commit 51b67b9e689af9692f748cede77dda25cf56859b Author: oy2020 <1323488003@qq.com> Date: Thu Jan 29 17:29:14 2026 +0800 初始提交：零差云控官网爬虫项目 diff --git a/.gitignore b/.gitignore new file mode 100644 index 0000000..ef1a797 --- /dev/null +++ b/.gitignore @@ -0,0 +1,44 @@ +# Python +__pycache__/ +*.py[cod] +*$py.class +*.so +.Python +env/ +venv/ +ENV/ +build/ +develop-eggs/ +dist/ +downloads/ +eggs/ +.eggs/ +lib/ +lib64/ +parts/ +sdist/ +var/ +wheels/ +*.egg-info/ +.installed.cfg +*.egg + +# IDE +.vscode/ +.idea/ +*.swp +*.swo +*~ + +# 输出文件（可选：如果不想上传爬取的数据，取消下面的注释） +# output/ + +# 临时文件 +*.tmp +*.log +~$* + +# 系统文件 +.DS_Store +Thumbs.db + diff --git a/1_零差云控官网爬虫方案.md b/1_零差云控官网爬虫方案.md new file mode 100644 index 0000000..2e17d72 --- /dev/null +++ b/1_零差云控官网爬虫方案.md @@ -0,0 +1,65 @@ +# 零差云控官网爬虫方案 + +## 项目概述 +- **网页源**: https://www.zeroerr.cn/ +- **目标**: 爬取官网所有子页面内容，生成 Markdown 和 Word 文档 +- **用途**: 作为 RAGFlow 知识库，用于售前 AI 客服 + +## 代码结构 +``` +crawl/ +├── main.py # 主入口 +├── requirements.txt # 依赖 +├── zeroerr_crawler/ # 爬虫模块 +│ ├── __init__.py +│ ├── config.py # 配置文件（所有任务配置） +│ ├── base_crawler.py # 基础爬虫类 +│ ├── product_crawler.py # 产品页专用爬虫 +│ └── utils.py # 工具函数 +└── output/ # 输出目录 +``` + +## 爬取任务完成情况 + +| 任务 | 命令 | 篇数 | 状态 | +|------|------|------|------| +| 应用案例 | `python main.py case` | 14篇 | ✅ 完成 | +| 常见问题 | `python main.py issue` | 32篇 | ✅ 完成 | +| 企业新闻 | `python main.py news` | 11篇 | ✅ 完成 | +| 认证与资质 | `python main.py certification` | 10篇 | ✅ 完成 | +| 机器人关节 | `python main.py erob` | 11篇 | ✅ 完成 | +| 编码器 | `python main.py ecoder` | 7篇 | ✅ 完成 | +| 配件 | `python main.py tools` | 13篇 | ✅ 完成 | +| 关于我们 | `python main.py about` | 2篇 | ✅ 完成 | +| 服务与支持 | `python main.py support` | 1篇 | ✅ 完成 | +| 资料下载 | `python main.py download` | 1篇 | ✅ 完成 | + +**总计: 102 篇文章** + +## 使用方法 + +```bash +# 安装依赖 +pip install -r requirements.txt + +# 查看所有可用任务 +python main.py --list + +# 爬取单个任务 +python main.py case + +# 爬取多个任务 +python main.py case issue news + +# 爬取全部 +python main.py +``` + +## 输出格式 +- 每个分类生成一个汇总文档（`xxx_汇总.md` 和 `xxx_汇总.docx`） +- 图片保存到对应分类的 `images/` 目录 +- Word 文档中嵌入本地图片 + +## 待处理项目 +- [ ] 报价与交期页面：https://www.zeroerr.cn/inquiry/ +- [ ] 快速交货与货期：https://www.zeroerr.cn/stock/109.html diff --git a/main.py b/main.py new file mode 100644 index 0000000..89365f0 --- /dev/null +++ b/main.py @@ -0,0 +1,134 @@ +#!/usr/bin/env python +# -*- coding: utf-8 -*- +""" +零差云控官网爬虫主程序 +爬取网站内容生成 RAGFlow 知识库文档 + +使用方法: + python main.py # 爬取所有类型 + python main.py case issue # 只爬取指定类型 + python main.py --list # 列出所有可用的爬取类型 +""" + +import sys +import time +import argparse +from zeroerr_crawler.config import CRAWL_TASKS, OUTPUT_DIR +from zeroerr_crawler.base_crawler import StandardCrawler +from zeroerr_crawler.product_crawler import ProductCrawler +from zeroerr_crawler.utils import ensure_dir + + +def get_crawler_class(task_key: str): + """ + 根据任务类型返回对应的爬虫类 + + Args: + task_key: 任务键名 + + Returns: + 爬虫类 + """ + # 产品类页面使用专门的爬虫 + if task_key in ['erob', 'ecoder', 'tools']: + return ProductCrawler + return StandardCrawler + + +def run_tasks(task_keys: list[str]): + """ + 执行指定的爬取任务 + + Args: + task_keys: 任务键名列表 + """ + ensure_dir(OUTPUT_DIR) + + start_time = time.time() + total_tasks = len(task_keys) + completed = 0 + + print(f"\n{'#'*60}") + print(f"# 零差云控官网爬虫") + print(f"# 共 {total_tasks} 个任务待执行") + print(f"{'#'*60}") + + for key in task_keys: + if key not in CRAWL_TASKS: + print(f"\n警告: 未知的任务类型 '{key}'，跳过") + continue + + config = CRAWL_TASKS[key] + crawler_class = get_crawler_class(key) + + try: + crawler = crawler_class(config) + crawler.run() + completed += 1 + except Exception as e: + print(f"\n错误: 任务 '{key}' 执行失败: {e}") + + elapsed = time.time() - start_time + print(f"\n{'#'*60}") + print(f"# 爬取完成！") + print(f"# 成功: {completed}/{total_tasks} 个任务") + print(f"# 耗时: {elapsed:.1f} 秒") + print(f"# 输出目录: {OUTPUT_DIR}/") + print(f"{'#'*60}") + + +def list_tasks(): + """列出所有可用的爬取任务""" + print("\n可用的爬取任务:") + print("-" * 40) + for key, config in CRAWL_TASKS.items(): + name = config.get("name", key) + print(f" {key:15} - {name}") + print("-" * 40) + print("\n使用示例:") + print(" python main.py # 爬取所有") + print(" python main.py case issue # 只爬取应用案例和常见问题") + + +def main(): + parser = argparse.ArgumentParser( + description='零差云控官网爬虫 - 生成 RAGFlow 知识库文档', + formatter_class=argparse.RawDescriptionHelpFormatter, + epilog=''' +示例: + python main.py 爬取所有页面类型 + python main.py case issue 只爬取应用案例和常见问题 + python main.py --list 列出所有可用的爬取类型 + ''' + ) + + parser.add_argument( + 'tasks', + nargs='*', + help='要爬取的任务类型（不指定则爬取所有）' + ) + + parser.add_argument( + '--list', '-l', + action='store_true', + help='列出所有可用的爬取任务类型' + ) + + args = parser.parse_args() + + if args.list: + list_tasks() + return + + # 确定要执行的任务 + if args.tasks: + task_keys = args.tasks + else: + task_keys = list(CRAWL_TASKS.keys()) + + run_tasks(task_keys) + + +if __name__ == "__main__": + main() + diff --git a/output/企业新闻/images/037de1894a97.jpg b/output/企业新闻/images/037de1894a97.jpg new file mode 100644 index 0000000..7758e2a Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/037de1894a97.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/0a90a7d71dd1.jpg b/output/企业新闻/images/0a90a7d71dd1.jpg new file mode 100644 index 0000000..2c2db9a Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/0a90a7d71dd1.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/14799f168345.jpg b/output/企业新闻/images/14799f168345.jpg new file mode 100644 index 0000000..b64dcc4 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/14799f168345.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/30ec9ed6db51.jpg b/output/企业新闻/images/30ec9ed6db51.jpg new file mode 100644 index 0000000..b5ef61e Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/30ec9ed6db51.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/3103f3edb037.jpg b/output/企业新闻/images/3103f3edb037.jpg new file mode 100644 index 0000000..d322ce8 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/3103f3edb037.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/38544eac6b88.jpg b/output/企业新闻/images/38544eac6b88.jpg new file mode 100644 index 0000000..342be25 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/38544eac6b88.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/39bd055e449b.gif b/output/企业新闻/images/39bd055e449b.gif new file mode 100644 index 0000000..5d68e4a Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/39bd055e449b.gif differ diff --git a/output/企业新闻/images/3d358b73dd8f.jpg b/output/企业新闻/images/3d358b73dd8f.jpg new file mode 100644 index 0000000..72f73a3 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/3d358b73dd8f.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/3e30b6257821.jpg b/output/企业新闻/images/3e30b6257821.jpg new file mode 100644 index 0000000..c1b9965 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/3e30b6257821.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/4071e45aec7b.jpg b/output/企业新闻/images/4071e45aec7b.jpg new file mode 100644 index 0000000..83e054c Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/4071e45aec7b.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/4717167c557d.jpg b/output/企业新闻/images/4717167c557d.jpg new file mode 100644 index 0000000..579a766 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/4717167c557d.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/488256503678.gif b/output/企业新闻/images/488256503678.gif new file mode 100644 index 0000000..73b84e4 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/488256503678.gif differ diff --git a/output/企业新闻/images/4f0395de8dc0.jpg b/output/企业新闻/images/4f0395de8dc0.jpg new file mode 100644 index 0000000..842b405 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/4f0395de8dc0.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/55b79420e84c.jpg b/output/企业新闻/images/55b79420e84c.jpg new file mode 100644 index 0000000..db49fa4 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/55b79420e84c.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/582b16abe08b.png b/output/企业新闻/images/582b16abe08b.png new file mode 100644 index 0000000..37adf44 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/582b16abe08b.png differ diff --git a/output/企业新闻/images/59695b5aa305.jpg b/output/企业新闻/images/59695b5aa305.jpg new file mode 100644 index 0000000..e233245 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/59695b5aa305.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/628c5ef65db2.jpg b/output/企业新闻/images/628c5ef65db2.jpg new file mode 100644 index 0000000..8709008 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/628c5ef65db2.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/62ec585ee488.jpg b/output/企业新闻/images/62ec585ee488.jpg new file mode 100644 index 0000000..b26b75a Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/62ec585ee488.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/68d321dbddac.jpg b/output/企业新闻/images/68d321dbddac.jpg new file mode 100644 index 0000000..564f3e6 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/68d321dbddac.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/6fb5a0153da2.jpg b/output/企业新闻/images/6fb5a0153da2.jpg new file mode 100644 index 0000000..906fec8 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/6fb5a0153da2.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/7a3f3391d295.jpg b/output/企业新闻/images/7a3f3391d295.jpg new file mode 100644 index 0000000..97de9f6 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/7a3f3391d295.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/866aa16c6e5a.jpg b/output/企业新闻/images/866aa16c6e5a.jpg new file mode 100644 index 0000000..88156d3 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/866aa16c6e5a.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/9350b1facc4a.jpg b/output/企业新闻/images/9350b1facc4a.jpg new file mode 100644 index 0000000..d15e745 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/9350b1facc4a.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/949d700f0f7f.jpg b/output/企业新闻/images/949d700f0f7f.jpg new file mode 100644 index 0000000..5390ed6 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/949d700f0f7f.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/99f5a7a9b26f.jpg b/output/企业新闻/images/99f5a7a9b26f.jpg new file mode 100644 index 0000000..9371d3b Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/99f5a7a9b26f.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/9f0c3c019533.jpg b/output/企业新闻/images/9f0c3c019533.jpg new file mode 100644 index 0000000..5a88887 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/9f0c3c019533.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/a773e87c1674.jpg b/output/企业新闻/images/a773e87c1674.jpg new file mode 100644 index 0000000..1dc3709 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/a773e87c1674.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/abe2e98b54ee.jpg b/output/企业新闻/images/abe2e98b54ee.jpg new file mode 100644 index 0000000..7478d3d Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/abe2e98b54ee.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/acbac06d9285.jpg b/output/企业新闻/images/acbac06d9285.jpg new file mode 100644 index 0000000..7944ae4 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/acbac06d9285.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/b82783f6c680.jpg b/output/企业新闻/images/b82783f6c680.jpg new file mode 100644 index 0000000..a8ade38 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/b82783f6c680.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/b834ef07aace.jpg b/output/企业新闻/images/b834ef07aace.jpg new file mode 100644 index 0000000..18312b8 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/b834ef07aace.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/b983f31f2eaa.jpg b/output/企业新闻/images/b983f31f2eaa.jpg new file mode 100644 index 0000000..78ea388 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/b983f31f2eaa.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/c0087ff24652.jpg b/output/企业新闻/images/c0087ff24652.jpg new file mode 100644 index 0000000..5b567c9 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/c0087ff24652.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/d2ff8454d9ce.jpg b/output/企业新闻/images/d2ff8454d9ce.jpg new file mode 100644 index 0000000..7cd3c39 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/d2ff8454d9ce.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/de7bc7174aa0.jpg b/output/企业新闻/images/de7bc7174aa0.jpg new file mode 100644 index 0000000..eb49d3a Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/de7bc7174aa0.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/e16789cbf4c6.jpg b/output/企业新闻/images/e16789cbf4c6.jpg new file mode 100644 index 0000000..346dc8b Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/e16789cbf4c6.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/e3c2e52b87d3.jpg b/output/企业新闻/images/e3c2e52b87d3.jpg new file mode 100644 index 0000000..6993f8f Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/e3c2e52b87d3.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/e97ef60ee1a7.jpg b/output/企业新闻/images/e97ef60ee1a7.jpg new file mode 100644 index 0000000..adfccc9 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/e97ef60ee1a7.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/f26a984753db.jpg b/output/企业新闻/images/f26a984753db.jpg new file mode 100644 index 0000000..cf5e5dc Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/images/f26a984753db.jpg differ diff --git a/output/企业新闻/images/f33b27ed80c3.jpg b/output/企业新闻/images/f33b27ed80c3.jpg new file 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100644 index 0000000..04f24f3 Binary files /dev/null and b/output/企业新闻/企业新闻_汇总.docx differ diff --git a/output/企业新闻/企业新闻_汇总.md b/output/企业新闻/企业新闻_汇总.md new file mode 100644 index 0000000..542e865 --- /dev/null +++ b/output/企业新闻/企业新闻_汇总.md @@ -0,0 +1,346 @@ +# 企业新闻全集 + +**生成时间**: 2026-01-29 17:15:03 + +本文档汇总了零差云控官网的所有企业新闻内容，共 11 篇。 + +--- + +## 喜报！零差云控荣膺国家级专精特新“小巨人”企业 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/news/164.html + +近日，零差云控凭借在机器人核心零部件细分赛道的持续深耕，成功获评国家级专精特新"小巨人"企业。该荣誉由国家工信部权威认定，特指在专业化、精细化、特色化、新颖化等方面具备显著优势，并在产业链关键环节与核心领域发挥重要支撑作用的国家级中小企业排头兵。 + +![零差云控获评国家级专精特新小巨人企业](images/e16789cbf4c6.jpg) + +这一国家级评定，不仅是对零差云控在机器人关节模组与驱动控制领域坚持底层技术自研的高度肯定，更标志着零差云控已正式跃升至国家级高壁垒创新矩阵，确立了其在核心零部件领域的国家级先锋地位。 + +01. 攻克核心壁垒，尽显"小巨人"本色 + +从高精度编码器到一体化关节模组，零差云控实现了从底层算法、核心硬件到控制软件的全栈自研，打破了高端零部件长期依赖进口的局面。零差云控单个机器人关节模组重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒，且体积与重量做到了行业最小仅0.83kg，同时模组中孔直径达到18mm，支持力矩控制，使机器人运行更安全可靠。其产品重复定位精度、力矩控制平稳性等关键指标上，已稳居行业第一梯队。 + +![机器人关节模组产品](images/0a90a7d71dd1.jpg) + +目前，零差云控产品已广泛应用于工业机器人、协作机器人、手术机器人、物流机器人等多个领域，为全球机器人和自动化产业提供解决方案。 + +02. 全链精密制造，打造极限可靠性保障 + +"为数字化世界构建可靠躯体"是零差云控对品质近乎偏执的使命与追求。从五轴精密加工车间，到检测车间，再到精密组装测试车间，每台出厂关节的齿隙、刚性、传动精度都会进行100%全检。 + +![精密制造车间](images/62ec585ee488.jpg) + +零差云控以市场为导向、以客户为中心，在严苛的品控与国家政策的指引下，始终坚持精密制造，技术创新，确保产品在复杂工况下的超高一致性与极致可靠性。 + +荣誉加冕，使命在肩。未来，零差云控持续践行"小巨人"领军企业担当，在专业化、精细化、特色化、新颖化的道路上不断精进，为全球机器人产业高质量发展贡献坚实的"零差云控"力量。 + +--- + +## 零差云控斩获行业首张「人形机器人一体化关节CR认证」 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/news/162.html + +2025年9月26日，一个值得每一个零差云控人铭记的日子。在中汽检测技术有限公司举行的庄严仪式上，国机智能科技有限公司党委委员、副总经理高飞先生，将沉甸甸的**首张人形机器人一体化关节CR认证证书**，正式颁发给零差云控。国家机器人检测与评定中心（广州）、中汽检测技术有限公司的相关领导共同见证了这一里程碑时刻。 + +这一刻，标志着国产机器人核心零部件在标准化、高品质化的道路上迈出了关键一步。 + +![](images/9350b1facc4a.jpg) + +▲ 颁证仪式现场，右一为零差云控总经理贾玺庆 + +![](images/6fb5a0153da2.jpg) + +▲ 人形机器人一体化关节CR认证 + +这张基于CR-3-05TS:2025《人形机器人一体化关节CR认证》规则颁发的证书，不仅是一份荣誉，更是一份权威的“品质宣言”。它郑重表明：零差云控的eRob系列一体化关节模组产品，在安全性、电磁兼容性、综合性能等方面均已达到行业较高水平，完全符合国家与行业的高标准要求。 + +### 01 权威认证，印证高标准实力 + +在机器人产业高速、高质量发展的今天，核心零部件的性能与可靠性是产业进阶的基石。CR认证以其全面性和严苛性著称，本次认证是对零差云控产品从设计、材料、工艺到成品全流程的深度检验。 + +零差云控总经理贾玺庆先生在仪式上表示：“此次认证的通过，是对我们坚持技术自主创新和严苛质量管理的最好肯定。它印证了零差云控产品已具备行业领先的综合性能，**也为国产核心零部件迈向高标准、高质量发展提供了有力实践。**” + +### 02 产品硬实力，定义关节新标准 + +支撑起这份认证的，是零差云控eRob系列一体化关节模组的硬核实力。该系列产品凭借**“小体积、高精度、高扭矩”**的卓越特性，已成为众多机器人企业的首选。 + +![](images/3d358b73dd8f.jpg) + +▲ eRob一体化关节模组全系列产品 + +正是这样的产品力，使得零差云控能够助力客户快速、高效地完成机器人整机搭建，为创新应用落地按下加速键。 + +### 03 质量高于一切，贯穿制造全流程 + +荣誉背后，**“为数字化世界构建可靠躯体”**是零差云控对品质近乎偏执的使命与追求。我们深知，机器人每一个精准动作的背后，都离不开关节的稳定可靠。 + +![](images/b983f31f2eaa.jpg) + +![](images/acbac06d9285.jpg) + +![](images/7a3f3391d295.jpg) + +![](images/b82783f6c680.jpg) + +![](images/f26a984753db.jpg) + +![](images/55b79420e84c.jpg) + +![](images/9f0c3c019533.jpg) + +![](images/037de1894a97.jpg) + +左右滑动查看更多 + +从五轴精密加工车间，到检测车间，再到精密组装测试车间，我们对每一台出厂关节的齿隙、刚性、噪音、传动精度等进行100%全检，并模拟多种复杂工况进行耐久测试。**“规范、严格、高标、超额”** 的质量管控体系，是零差云控产品高品质、高可靠性的坚实保障。 + +### 04 携手共进，推动行业高质量发展 + +首张认证，是荣誉，更是责任。它代表了行业与市场对我们的信任与期待。 + +未来，零差云控将继续积极参与行业标准制定，在关节模组的可靠性、性能优化上不断攀登新高峰，为中国机器人产业的腾飞贡献零差力量。 + +**零差云控 — 为数字化世界构建可靠躯体。** + +--- + +## 产品升级 eRob80I V5 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/news/122.html + +![eRob80I升级](images/582b16abe08b.png) + +## eRob 80I V5 + +直筒I型机器人关节 + +### 追求卓越 技术领先 + +全新eRob 80I，从尺寸、重量到寿命，全面升级 技术领先 震撼登场！ + +详细升级之处，为您逐一介绍。 + +长度更短 + +![](images/f33b27ed80c3.jpg) + +eRob 80I V5 长度缩短近10%，使内部结构更紧凑，体积更小。 + +重量更轻 + +![](images/fcc9ebf8f94b.jpg) + +eRob 80I V5重量减轻近11%，使机器人更轻量化，组装更灵活。 + +寿命更长 + +![](images/abe2e98b54ee.jpg) + +eRob 80I V5寿命提升8.3%，相对同级别产品寿命最长，性能更加稳定，经济效益更高。 + +### eRob 80I V5正式推出， 技术实力进一步提升，助您快速组建机器人， 省掉上百种机械电子器件的选型、设计、 + +--- + +## 产品升级 eRob70I V4 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/news/121.html + +![eRob70I升级](images/38544eac6b88.jpg) + +## eRob 70I V4 + +直筒I型机器人关节 + +### 追求卓越 技术领先 + +全新eRob 70I，从尺寸、重量到寿命，全面升级 技术领先 震撼登场！ + +详细升级之处，为您逐一介绍。 + +长度更短 + +![](images/3103f3edb037.jpg) + +eRob 70I V4 长度缩短近4%，使内部结构更紧凑，体积更小。 + +重量更轻 + +![](images/4071e45aec7b.jpg) + +eRob 70I V4重量减轻5.1%，使机器人更轻量化，组装更灵活。 + +寿命更长 + +![](images/a773e87c1674.jpg) + +eRob 70I V4寿命提升7.2%，相对同级别产品寿命最长，性能更加稳定，经济效益更高。 + +### eRob 70I V4正式推出， 技术实力进一步提升，助您快速组建机器人， 省掉上百种机械电子器件的选型、设计、 + +--- + +## 【产品介绍】协作机器人关节，快速搭建机器人 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/news/101.html + +## 华为天才少年稚晖君历时2个月自制同步现实机械臂，可远程做缝合手术 + +## [机械臂关节](/d/file/202108/15.gif) + +## 若使用我司模组，可在4小时内完成机器人本体搭建 + +## + +协作机器人也是工业机器人中的一种类型，**提到工业机器人，大多数人一定会想到这个画面**： + +## 协作机器人 + + +一直以来，工业机器人都是体型庞大、看似笨重的“大家伙”，用于完成一些专门为它们量身设计的特定任务。为了安全起见，它们往往会被“关“在笼子里，被隔离和“保护”起来。 +与传统意义上的工业机器人不同， +**比如这个 +协作机器人的设计初衷就是可以与人类共同工作，它们体积小巧，柔性灵活度非常高，其中集成的传感器会感受到外部受力，如果这个力太大，将使机器人停止运动，相应的保护机制可以避免在工作中误伤人类。** + +## **协作机器人运动** + +机器人挥刀削豌豆 +**再如这个** + +## **仿生机器人后空翻** + +仿生机器人后空翻 + +## 机器狗 + +**10只逆天狗拖动一台卡车** + +## ***02*  协作机器人主体的分解结构** + +看了以上协作机器人的应用案例，你会很好奇协作机器人的结构，它的结构和传统的机器人有什么不同呢？ + +其实将它们拆分，我们看到它的机械臂系统主要是由一个个机器人关节和机械臂连接外壳组合而成，来看一张清晰的大图，**其中红色框图里是最基本的关节组件单元：** + +![机器人关节模组](images/3e30b6257821.jpg) + +**另外，别忘了还有协作机器人的控制器和拖动示教器。 + +![协作机器人的控制器和拖动示教器](images/68d321dbddac.jpg)** + + +**以上部分就组成了一台完整的协作机器人。** + +## *******03*****  如何快速搭建一台协作机器人** + +了解了协作机器人的分解结构，**您如果想迅速拥有自己的协作机器人主体**，只需要机器人关节和机械臂外壳就足够了，这里就要隆重推荐一下零差云控的机器人关节。 + +为了满足广大客户快速搭建协作机器人主体平台的需求，灵活配置负载要求，零差云控目前提供了5种机器人关节，**输入输出端均采用绝对式编码器，其中输出端分辨率高达****19****位，全闭环控制，确保定位精度的绝对准确，最小的关节外径70mm****，重量仅0.97kg****。** + +**而且我们的关节支持EtherCAT和CANopen两种通信协议，可以灵活搭配多种品牌的控制器，让您随心所欲。** + +![机器人关节模组](images/4717167c557d.jpg) + +**![机器人关节模组](images/628c5ef65db2.jpg)** + +![零差云控机器人关节模组产品参数](images/949d700f0f7f.jpg) + +**零差云控机器人关节** + +那再将关节中的结构分解呢，它都是由什么零部件构成的呢？请看下图： + +**![零差云控机器人关节模组核心](images/e3c2e52b87d3.jpg) + +零差云控机器人关节核心构成 + +![零差云控资料下载教程图](images/30ec9ed6db51.jpg)** + +--- + +## 我公司因扩大规模搬迁宝安区新址 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/news/76.html + +![零差云控公司图片](images/c0087ff24652.jpg)尊敬的新老客户： + +您好，非常感谢您的关注与支持，我公司因扩大生产规模及业务发展需要，已于2020年11月1日搬迁新址。 + +新办公大楼位于深圳市宝安区沙井街道坣岗社区中日龙路10号S9栋，面积2000多平方米，拥有研发中心及生产车间等独立空间，给大家营造一个规范整洁的办公环境。 + +这次乔迁标志着公司又上了一个新的台阶，公司将以全新的面貌展现在大家面前，以全新的理念和品质服务于我们的客户，感谢您长期以来给予本公司的支持与合作，谢谢！ + +如因公司搬迁给您带来不便，我们深表歉意，敬请谅解！ + +--- + +## eCoder35新升级 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/news/75.html + +![零差云控eCoder35精度升级](images/e97ef60ee1a7.jpg) ![零差云控eCoder35升级后更易安装](images/de7bc7174aa0.jpg) ![零差云控eCoder35升级后更低价格](images/14799f168345.jpg) + +--- + +## 2018年零差云控 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/news/20.html + +2018年零差云控研发团队完成了9款新品开发，为新增的4家上市公司及众多企业提供产品和服务。 + +![](images/59695b5aa305.jpg) + +未来零差云控将以更良好品质、更优质的产品为您提供高性价比服务体验 + +--- + +## 新品！高精度编码器发布 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/news/19.html + +![零差云控高精度编码器尺寸图](images/ffdab9df8d0f.jpg) + +特性1:自动识别并实时补偿安装误差 + +特性2 :高达35mm内孔 + +特性3 :读数精度无视装配精度 + +特性4 :高达2角秒的重复精度和20角秒的绝对精度 + +特性5 :超级紧凑的体积、厚度及重量 + +![零差云控高精度编码器角度误差图](images/4f0395de8dc0.jpg) + +eCoder35H 在同心度误差为0.03mm时的角度误差 + +--- + +## 零差云控亮相深圳高交会 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/news/18.html + +![零差云控亮相深圳高交会](images/99f5a7a9b26f.jpg) + +　　2018年11月14-18日，零差云控机器人关节、超大中孔编码器、微体积伺服编码器、机器人关节摩擦制动器亮相深圳高交会。 + +![机器人关节模组](images/866aa16c6e5a.jpg) + +　　零差云控高性能嵌入式伺服驱动器，极小的安装体积，重量仅26g，集成在空间有限的机器人关节中。 + +　　展位：10C03，欢迎参观咨询,http://www.zeroerr.cn + +--- + +## 零差云控参展深圳光博会 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/news/17.html + +2018年9月5日，零差云控携编码器、伺服驱动器参展深圳光博会。 + +![零差云控参展深圳光博会](images/d2ff8454d9ce.jpg) + +　　大中孔多圈绝对值编码器！对标雷尼绍、多摩川等，完美替代，适合机器人领域应用。 + +　　展位：4D83，欢迎参观咨询 + +--- + diff --git a/output/关于我们/images/09168df898da.png b/output/关于我们/images/09168df898da.png new file mode 100644 index 0000000..ccdab46 Binary files /dev/null and b/output/关于我们/images/09168df898da.png differ diff --git a/output/关于我们/images/1103f0e2ac5e.png b/output/关于我们/images/1103f0e2ac5e.png new file mode 100644 index 0000000..7e7012d Binary files /dev/null and b/output/关于我们/images/1103f0e2ac5e.png differ diff --git a/output/关于我们/images/1248fb88d0d8.svg b/output/关于我们/images/1248fb88d0d8.svg new file mode 100644 index 0000000..f00d363 --- /dev/null +++ b/output/关于我们/images/1248fb88d0d8.svg @@ -0,0 +1 @@ +签订合同(交期从收到预付款/货款之日开始计算)支付货款排产(支付货款后不能更换型号)全款发货(按合同约定时间)确认收货开具发票(增值专票/普票)结束排产(开始排产后不能更换型号)预付款支付尾款(发货前2个工作日)按时支付发货(收到尾款2个工作日内)逾期支付 \ No newline at end of file diff --git a/output/关于我们/images/1b57d8249fc7.png b/output/关于我们/images/1b57d8249fc7.png new file mode 100644 index 0000000..9f76394 Binary files /dev/null and b/output/关于我们/images/1b57d8249fc7.png differ diff --git a/output/关于我们/images/4f5df3b4fd38.png b/output/关于我们/images/4f5df3b4fd38.png new file mode 100644 index 0000000..223524e Binary files /dev/null and b/output/关于我们/images/4f5df3b4fd38.png differ diff --git a/output/关于我们/images/ae98880e7c05.jpg b/output/关于我们/images/ae98880e7c05.jpg new file mode 100644 index 0000000..9f61b31 Binary files /dev/null and b/output/关于我们/images/ae98880e7c05.jpg differ diff --git a/output/关于我们/images/b2ce5f5c38cf.svg b/output/关于我们/images/b2ce5f5c38cf.svg new file mode 100644 index 0000000..2a7ff64 --- /dev/null +++ b/output/关于我们/images/b2ce5f5c38cf.svg @@ -0,0 +1 @@ + \ No newline at end of file diff --git a/output/关于我们/images/bd170e68ec0b.png b/output/关于我们/images/bd170e68ec0b.png new file mode 100644 index 0000000..3283416 Binary files /dev/null and b/output/关于我们/images/bd170e68ec0b.png differ diff --git a/output/关于我们/images/d91a93aa22cd.jpg b/output/关于我们/images/d91a93aa22cd.jpg new file mode 100644 index 0000000..0ae1ea9 Binary files /dev/null and b/output/关于我们/images/d91a93aa22cd.jpg differ diff --git a/output/关于我们/images/fc9de20020fe.png b/output/关于我们/images/fc9de20020fe.png new file mode 100644 index 0000000..87ca642 Binary files /dev/null and b/output/关于我们/images/fc9de20020fe.png differ diff --git a/output/关于我们/关于我们_汇总.docx b/output/关于我们/关于我们_汇总.docx new file mode 100644 index 0000000..46487d1 Binary files /dev/null and b/output/关于我们/关于我们_汇总.docx differ diff --git a/output/关于我们/关于我们_汇总.md b/output/关于我们/关于我们_汇总.md new file mode 100644 index 0000000..f003fd4 --- /dev/null +++ b/output/关于我们/关于我们_汇总.md @@ -0,0 +1,225 @@ +# 关于我们全集 + +**生成时间**: 2026-01-29 17:17:19 + +本文档汇总了零差云控官网的所有关于我们内容，共 2 篇。 + +--- + +## about-us + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/about/about-us.html + +# 零差云控使命愿景 + +为数字世界构建可靠的躯体 + +将劳苦工作交给数字化控制 + +## 使命与愿景解读 + +Mission and Vision Interpretation + +[公司概览](#) +[公司使命](#) +[公司愿景](#) +[使命与愿景内在联系](#) +[与人工智能的协同](#) +[展望](#) + +## 公司概览 + +零差云控 专注于为全球机器人和自动化产业提供**高可靠、高精度的关键部件与解决方案**；产品包括eRob 系列旋转执行器，eCoder 系列磁性编码器等。其产品系列与应用场景覆盖协作机器人、手术机器人、仿生机器人、人形机器人、工业自动化等多个领域。 + +## 为数字世界构建可靠的躯体 + +### 1.躯体的重要性 + +随着人工智能、信息技术的飞速发展，数字世界的“智能大脑”日益强大。然而，要让这些算法、数据决策切实服务于现实，就需要借助“物理躯体”——也即机器人、自动化装置的执行模块。零差云控 的使命中突出“躯体”这一概念，强调任何数字化、智能化的战略若想真正落地，都离不开可靠的硬件支撑。 + +### 2.“可靠”彰显极致追求 + +* **高精度与高负载：**无论是手术机器人进行微米级操作，还是工业机器人不间断高负载作业，都对核心零部件的稳定性提出了极高要求。 +* **长寿命与高适应性:**在医疗场景中，哪怕极微小的硬件故障也会带来巨大风险；在工业场景下，频繁停机或设备维护都可能造成高昂的成本。零差云控 在制造工艺、质量管控及性能测试上投入大量资源，力求产品在多种极端环境下保持连续、稳定运行。 + +### 3.多元行业覆盖 + +零差云控的产品并不仅局限于传统工业或医疗场景，也可服务于更前沿的人形、仿生机器人及智能服务机器人。随着人工智能进一步发展并尝试“为自己构建躯体”，零差云控的高品质硬件能让 AI 的高级决策力转化成现实的灵活执行能力。 + +### 4.助力社会与产业升级 + +在机械制造、医疗器械、仿生学以及未来可能的太空探索领域，可靠的物理躯体都是不可或缺的基础。零差云控的使命展现了企业对技术积淀和社会责任的关注，也为全球合作伙伴和客户提供了持续创新与稳定合作的信心。 + +## 将劳苦工作交给数字化控制 + +### 1.让机器承担繁重劳动 + +* 对生产线而言，高强度或危险的工作若依赖人工，不仅影响效率，也带来安全风险。借助机器人和自动化系统完成繁重体力活，可以提高产能并降低人力成本。 +* 在医疗及其他服务场景中，许多精细或高重复度的操作也可交由自动化设备执行，既节约人力又提升作业质量和安全性。 + +### 2.推动数字化转型 + +* 从工厂到医院，从人形机器人到家用服务机器人，各行业都在积极拥抱数字化与智能化。 +* 零差云控通过提供高可靠、高性能的硬件模块，帮助企业和组织将“数字世界”中繁复精密的控制逻辑转化为现实中的具体行动，加速自动化的落地进程。 + +### 3.赋能人类创造更多价值 + +* 当繁琐或危险的体力劳动由机器承担后，人类可以专注于创新、管理、设计等高附加值领域，从而让社会整体的生产效率与生活质量得到提升。 +* 这一愿景不仅涉及技术，也反映了对未来工作方式和社会形态的深层变革思考。 + +### 4.远期布局与持续改进 + +* 随着数字化控制的普及，零差云控将持续打磨硬件产品，满足多变的应用需求。 +* 在医疗、工业、服务等不同场景中，零差云控不断探讨人机协作模式，为更智能、友好的人机社会打下坚实基础。 + +## 使命与愿景的内在联系 + +### 1.使命（当下） + +立足于“为数字世界构建可靠的躯体”，从机器人关节到高精度编码器，将ZeroErr在高性能和高可靠度方面的追求贯穿始终。 + +### 2.愿景（未来） + +朝着“将劳苦工作交给数字化控制”不断迈进，让人类在繁重、重复或高风险的工作中解放出来，专注于更具创造力和高附加值的任务。 + +二者相辅相成：只有先打造稳定的“可靠躯体”，数字化和智能化的策略才能落地；而随着自动化进一步普及，人类生产生活方式的改变，也将反过来激发 零差云控在硬件可靠度与创新维度上的不断探索与提升。 + +## 与人工智能协同 + +### 1.AI对躯体的需求 + +* 随着深度学习、大模型（LLM）等技术的发展，AI 在认知与决策层面已取得重大突破，但仍需要一个“可靠的躯体”去执行现实中的各类操作。 +* 零差云控的高可靠硬件不仅能支持当前的工业与医疗机器人，也能满足未来 AI 具备更强自适应能力时的核心需求。 + +### 2.未来发展可能 + +* 随着 AI 在感知、交互、规划方面持续提升，对硬件在实时性、柔顺性、耐久性上的要求也会越来越高。 +* 零差云控通过与 AI 技术提供商或平台合作，可打造软硬结合的智能方案，让机器人和其他自动化设备与人类协同更加默契。 + +## 展望 + +* 公司使命： 为数字世界构建可靠的躯体 + (Construct reliable physical body for digital world) +* 公司愿景： 将劳苦工作交给数字化控制 + (Transform laborious physical work to digital control) + +在这一使命与愿景的引领下，零差云控 致力于通过坚实的技术创新和质量管控，为数字世界提供高可靠的物理承载，让人类逐步摆脱繁重、危险、重复的体力劳动，释放更高层次的创造力。 + +展望未来，随着 5G/6G、物联网、人工智能和先进制造技术的持续演进，零差云控 将进一步拓展与外界的合作，深化对产品的性能与可靠度追求，携手行业伙伴推动全球机器人与自动化领域的革新。 + +--- + +## contact-us + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/about/contact-us.html + +## 购买与联络 + +## 购买与联络 + +### 联系我们[通过报价系统获取价格与交期](/inquiry/ "前往获取价格与交期") + +![售前咨询二维码](images/bd170e68ec0b.png) + +售前咨询：[134 8079 6208](tel:13480796208) + +报价咨询：153 0272 3569 + +投资咨询：181 2652 6373 + +邮　　箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +[获取报价与交期](/inquiry/ "前往获取价格与交期") + +### 如何获得价格折扣 + +* 一次性采购更多的数量，将有效降低我们的制造成本。一次性采购量每增加一个数量级（折扣约5%）。 +* 支付全款，以减小我们的资金成本（折扣约5%）。 +* 支付定金，降低我们的呆滞风险，并获得优先排产（折扣约5%）。 +* 指派工程师参加我们的使用培训和考试（见“[eRob开发者培训和技能测试](/Service/131.html "eRob开发者培训和测试")”），降低我们的技术支持成本，并大幅降低因不当使用导致损坏的风险（折扣约5%）。 +* 购买现货型号（折扣约5%）。 +* 参与[《创客支持计划》](/creator_support/index.html "参与创客支持计划")。 + +## 销售流程 + +![零差云控销售流程](images/1248fb88d0d8.svg) + +--- + +![](images/b2ce5f5c38cf.svg) + +# 深圳市零差云控科技有限公司 + +地　址：广东省深圳市宝安区福海街道福园一路40号 + +电　话：134 8079 6208 + +* ##### 源头工厂 +* ##### 售后无忧 +* ##### 快速发货 +* ##### 快速上门 +* ##### 优先补新 +* ##### 意外保险 +* ##### 驻厂支持 + +* ![](images/4f5df3b4fd38.png) +* ![](images/09168df898da.png) +* ![](images/fc9de20020fe.png) +* ![](images/1103f0e2ac5e.png) + +Copyright © 2024 深圳市零差云控科技有限公司 保留所有权利 | +[隐私政策](/policy/privacy_policy.html) | +[使用条款](/policy/use_policy.html) | +[最终用途声明](/policy/euc_statement.html) | + +[粤ICP备18102903号](https://beian.miit.gov.cn/ "备案查询") +[![](images/1b57d8249fc7.png)粤公网安备 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销售流程 + +![零差云控销售流程](images/1248fb88d0d8.svg) + +--- + +--- + diff --git a/output/常见问题/images/0269d4ec51c5.jpg b/output/常见问题/images/0269d4ec51c5.jpg new file mode 100644 index 0000000..480830d Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/0269d4ec51c5.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/03aff37cd297.jpg b/output/常见问题/images/03aff37cd297.jpg new file mode 100644 index 0000000..0166053 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/03aff37cd297.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/09d0781b6c3e.jpg b/output/常见问题/images/09d0781b6c3e.jpg new file mode 100644 index 0000000..4f3b240 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/09d0781b6c3e.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/0bc1786be472.svg b/output/常见问题/images/0bc1786be472.svg new file mode 100644 index 0000000..8ce5284 --- /dev/null +++ b/output/常见问题/images/0bc1786be472.svg @@ -0,0 +1 @@ + \ No newline at end of file diff --git a/output/常见问题/images/13ea79a0fdb3.jpg b/output/常见问题/images/13ea79a0fdb3.jpg new file mode 100644 index 0000000..306ec37 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/13ea79a0fdb3.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/2d09953e9119.jpg b/output/常见问题/images/2d09953e9119.jpg new file mode 100644 index 0000000..5a9cc19 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/2d09953e9119.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/322de5c76f9e.jpg b/output/常见问题/images/322de5c76f9e.jpg new file mode 100644 index 0000000..0c3ae4e Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/322de5c76f9e.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/35da8ed05fb6.png b/output/常见问题/images/35da8ed05fb6.png new file mode 100644 index 0000000..707f045 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/35da8ed05fb6.png differ diff --git a/output/常见问题/images/480814fe6e47.jpeg b/output/常见问题/images/480814fe6e47.jpeg new file mode 100644 index 0000000..a14b760 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/480814fe6e47.jpeg differ diff --git a/output/常见问题/images/5278e87ba0e0.png b/output/常见问题/images/5278e87ba0e0.png new file mode 100644 index 0000000..3a48ab6 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/5278e87ba0e0.png differ diff --git a/output/常见问题/images/65ca8b640f02.jpg b/output/常见问题/images/65ca8b640f02.jpg new file mode 100644 index 0000000..975ca07 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/65ca8b640f02.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/72bb4063a08d.jpg b/output/常见问题/images/72bb4063a08d.jpg new file mode 100644 index 0000000..3a196ce Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/72bb4063a08d.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/8933b06adc7e.jpg b/output/常见问题/images/8933b06adc7e.jpg new file mode 100644 index 0000000..658e8da Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/8933b06adc7e.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/896a392ceb40.jpg b/output/常见问题/images/896a392ceb40.jpg new file mode 100644 index 0000000..e583b17 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/896a392ceb40.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/8cd9c0a9c80d.jpg b/output/常见问题/images/8cd9c0a9c80d.jpg new file mode 100644 index 0000000..b840588 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/8cd9c0a9c80d.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/8fc403630852.jpg b/output/常见问题/images/8fc403630852.jpg new file mode 100644 index 0000000..34792fb Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/8fc403630852.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/9b770f6f4a17.svg b/output/常见问题/images/9b770f6f4a17.svg new file mode 100644 index 0000000..9df1d15 --- /dev/null +++ b/output/常见问题/images/9b770f6f4a17.svg @@ -0,0 +1 @@ + \ No newline at end of file diff --git a/output/常见问题/images/a4c2a9cbdff5.jpg b/output/常见问题/images/a4c2a9cbdff5.jpg new file mode 100644 index 0000000..5389fe3 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/a4c2a9cbdff5.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/a6c64904b3c9.jpeg b/output/常见问题/images/a6c64904b3c9.jpeg new file mode 100644 index 0000000..04c5347 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/a6c64904b3c9.jpeg differ diff --git a/output/常见问题/images/acd551da52c1.png b/output/常见问题/images/acd551da52c1.png new file mode 100644 index 0000000..b4b8c47 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/acd551da52c1.png differ diff --git a/output/常见问题/images/b5ec715463eb.jpg b/output/常见问题/images/b5ec715463eb.jpg new file mode 100644 index 0000000..4c3230d Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/b5ec715463eb.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/c58d279327d1.png b/output/常见问题/images/c58d279327d1.png new file mode 100644 index 0000000..d4a9873 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/c58d279327d1.png differ diff --git a/output/常见问题/images/c81e60a6682c.jpg b/output/常见问题/images/c81e60a6682c.jpg new file mode 100644 index 0000000..32340e4 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/c81e60a6682c.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/c9218f85f550.jpeg b/output/常见问题/images/c9218f85f550.jpeg new file mode 100644 index 0000000..01a1765 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/c9218f85f550.jpeg differ diff --git a/output/常见问题/images/da6601384f65.jpg b/output/常见问题/images/da6601384f65.jpg new file mode 100644 index 0000000..b14054f Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/da6601384f65.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/e2c2021cc47b.jpeg b/output/常见问题/images/e2c2021cc47b.jpeg new file mode 100644 index 0000000..7aea4c6 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/e2c2021cc47b.jpeg differ diff --git a/output/常见问题/images/f54d01bbfa27.jpg b/output/常见问题/images/f54d01bbfa27.jpg new file mode 100644 index 0000000..7efedef Binary files /dev/null and b/output/常见问题/images/f54d01bbfa27.jpg differ diff --git a/output/常见问题/images/ffbf6639a064.svg b/output/常见问题/images/ffbf6639a064.svg new file mode 100644 index 0000000..312e702 --- /dev/null +++ b/output/常见问题/images/ffbf6639a064.svg @@ -0,0 +1 @@ + \ No newline at end of file diff --git a/output/常见问题/常见问题_汇总.docx b/output/常见问题/常见问题_汇总.docx new file mode 100644 index 0000000..792b540 Binary files /dev/null and b/output/常见问题/常见问题_汇总.docx differ diff --git a/output/常见问题/常见问题_汇总.md b/output/常见问题/常见问题_汇总.md new file mode 100644 index 0000000..618ff82 --- /dev/null +++ b/output/常见问题/常见问题_汇总.md @@ -0,0 +1,866 @@ +# 常见问题全集 + +**生成时间**: 2026-01-29 17:14:49 + +本文档汇总了零差云控官网的所有常见问题内容，共 32 篇。 + +--- + +## 如何给机器人选择电源？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/113.html + +## 机器人整机消耗电流表 + + + +### 负载 + +![机器人负载icon](images/0bc1786be472.svg) + +3kg + +![机器人负载icon](images/0bc1786be472.svg) + +5kg + +![机器人负载icon](images/0bc1786be472.svg) + +10kg + +--- + +### 最大消耗电流 + +（单位：A） + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +8 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +15 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +26.6 + +--- + +### 电源选型推荐 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-400-48 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-800-48 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-1500-48 + +--- + +负载3公斤的协作机器人最大消耗电流为8A，电源选型推荐ePower-400-48。 + +负载5公斤的协作机器人最大消耗电流为15A，电源选型推荐ePower-800-48。 + +负载10公斤的协作机器人最大消耗电流为26.6A，电源选型推荐ePower-1500-48。 + +--- + +## 单圈/多圈功能的关节模组有什么区别？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/116.html + +### 关节配件： + +多圈关节比单圈关节配件多一个3.6V多圈电池。 + +### 计数功能： + +多圈关节支持负载端反馈位置多圈计数功能，单圈关节仅支持在关节不断电时负载端反馈位置多圈计数功能。 + +### 位置反馈： + +多圈关节断电前后位置反馈一致，单圈关节在断电后多圈值会丢失。 + +### 安装使用： + +多圈关节使用前需连接3.6V多圈电池，然后清除电池报错。单圈关节安装前则需要调整关节输出端位置。 + +--- + +## 机器人关节模组运行噪音怎么样？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/58.html + +**零差云控eRob关节运行噪音实测中，30RPM实测仅55分贝左右，60RPM实测仅62分贝** + +[ Your browser does not support the video tag.](/d/file/eRob/eRob-noise.mp4) + +--- + +## 电机不能正确到达目标位置 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/59.html + +## 原因分析： + +运动范围被参数设置限制 + +## 处理建议： + +1.检查安全位置界面的位置限制设定，目标位置是否超出位置限制设定范围； + +2.检查“运动”界面的应用加减速限制所有运动是否勾选，若勾选，则取消勾选； + +3.检查“PID设置”界面的位置滤波器的参数设置是否正确。 + +--- + +## 母线电压低于电源设置最低允许电压 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/64.html + +## 报错提示 + +1.母线电压低于电源设置最低允许电压 + +## 原因分析 + +1.检出主电路电源电压低于阀值 + +2.电源电压较低，发生瞬间停电 + +3.电源容量不足，由于主电源开启时的突入电流，电源电压降低 + +4.伺服驱动器故障（电路故障） + +## 处理建议 + +1.测定电源端子电压，输入正确的电压 + +2.确认电源设置最低允许母线电压阀值是否合理 + +3.电源电压的容量提升，改变电源，排除主电源的电磁接触器断开的原因，再次投入电源 + +4.优化母线接线方式（多模组共用一个电源供电时，参见关节手册-电源接线方式） + +5.更换为新驱动器 + +--- + +## 母线电压高于电源设置最高允许电压 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/63.html + +## 报错提示 + +1.母线电压高于电源设置最高允许电压 + +## 原因分析 + +1.检出主电路电源电压超过阀值 + +2.电源电压太高 + +3.最高允许母线电压设置太小 + +4.减速工作或负载重力方向运动时动能回馈较大 + +5.伺服驱动器故障（电路故障） + +## 处理建议 + +1.测定电源端子电压，输入正确的电压 + +2.确认电源设置最高允许母线电压阀值是否合理 + +3.增加泄放电阻或超级电容吸收（参见关节手册-回收动能处理） + +4.更换为新驱动器 + +--- + +## U/V/W相电流超过允许电流峰值 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/62.html + +## 报错提示 + +1.U相电流超过允许电流峰值 + +2.V相电流超过允许电流峰值 + +3.W相电流超过允许电流峰值 + +## 原因分析 + +1.各相电流超过最大单相电流阀值 + +2.电机故障，相间或匝间短路，局部绝缘退化 + +## 处理建议 + +1.确认电机线的连接 U,V,W 是否短路，连接器端的导线是否有毛刺。正确连接电机线。 + +2.更换为新电机 + +--- + +## 触发最大电流（关断） + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/61.html + +## 报错提示 + +1.触发最大电流（关断） + +2.流过整流器的电流超过阀值 + +## 原因分析 + +1.驱动器故障（电路、 IGBT 等部品不良等） + +2.电机线 U,V,W 短路 + +3.电机烧损 + +4.电机线接触不良 + +5.由于频繁的伺服使能 ON・关闭，动态制动器用继电器故障。 + +6.最大电流设定值太小 + +## 处理建议 + +1.取下电机线，伺服使能 ON，如果立即发生故障，更 换新品（动作中）伺服驱动器 + +2.确认电机线的连接 U,V,W 是否短路，连接器的导线是否有毛刺。正确连接电机线。 + +3. 确认电机的各线间电阻的平衡，如果不平衡，交换电机。 + +4.确认电机的各相 U,V,W 的连接器是否脱落，如果松动、脱落，请紧固。 + +5.更换伺服驱动器。停止进行伺服使能 ON・关闭下的动作 + +6.加大最大电流设定值 + +--- + +## 报错处理：电机3相电流和错误 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/60.html + +## 报错提示 + +1.电机3相电流和错误 + +2.检出电机三相电流和误差超过阀值 + +## 原因分析 + +1.电机接线错误，断线 + +2.负载过重，过冲击（机械碰撞、机械突然加重、 机械扭曲） + +3.电机故障，相间或匝间短路，局部绝缘退化 + +4.伺服驱动器故障（电流采样电路故障） + +5.电机三相电流和设定值太小 + +## 处理建议 + +1.正确连接电机的各相（U,V,W） + +2.减轻负载，排除机械故障（润滑油干涩，轴承卡壳，机械锈死等） + +3.更换为新电机 + +4.更换为新驱动器 + +5.加大电机三相电流和设定值 + +--- + +## 负载端多圈编码器电池报错 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/66.html + +## 原因分析： + +1.多圈电池电压不足； + +2.电池连接线断开。 + +## 处理建议： + +1.更换负载多圈编码器电池； + +2.检查负载电池连线； + +3.重置负载多圈编码器。 + +--- + +## 电机堵转设置 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/65.html + +## 原因分析： + +1.电机电流大于堵转电流且电机转速低于堵转转速且持续时间超过堵转时间 + +2.负载过重 + +3.机械故障（轴承卡壳，机械锈死，机械扭曲，异物卡住等） + +## 处理建议： + +1.确认持续电流与峰值电流、堵转参数设置是否合理 + +2.减轻负载 + +3.排除机械故障（润滑油干涩，轴承卡壳，机械锈死，机械扭曲，异物卡住等） + +--- + +## 位置误差超过允许最高误差 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/69.html + +## 原因分析： + +1.位置偏差实际值超过允许最大位置误差的设定阀值 + +2.电机未追随指令动作 + +3.允许最大位置误差设定值太小 + +## 处理建议： + +1.避免过大的位置指令 + +2.确认电机是否追随位置指令旋转。进行增益调整。根据配线图进行编码器线配线。延长加减速时间。减轻负载，降低速度。 + +3.增大允许最大位置误差设定值。 + +--- + +## 速度误差超过允许最高速度误差 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/68.html + +## 原因分析 + +1.内部位置指令速度和实际速度的差（速度偏差）超过最大允许速度误差的设定 + +2.负载过重 + +3.机械故障（轴承卡壳，机械锈死，机械扭曲，异物卡住等） + +注：因为内部位置指令速度启动时也会使速度偏差变大，所以请设定充足的余量 + +## 处理建议 + +1.避免过大的速度指令 + +2.延长内部位置指令速度的加减速时间，或者通过增益提升追随性。 + +3.加大最大允许速度误差的设定値 + +4.减轻负载 + +5.排除机械故障（润滑油干涩，轴承卡壳，机械锈死，机械扭曲，异物卡住等） + +--- + +## 电机速度超过允许最高速度设定值 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/67.html + +## 原因分析 + +电机的转速超过最大允许速度的设定值 + +## 处理建议 + +1.避免过大的速度指令。 + +2.由于增益调整不良发生过冲，进行增益调整。 + +3.根据配线图进行编码器线配线。 + +--- + +## 额定转矩与启停容许峰值转矩分别代表什么意思？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/115.html + +### 额定转矩： + +额定转矩表示输入转速为2000r/min时的容许连续负载扭矩。 + +### 启停峰值扭矩： + +启停峰值扭矩是启动停止时，根据负载转动惯量，会有大于正常转矩的负载作用到关节模组。 + +--- + +## 使用单圈功能/多圈功能的关节在安装前需要注意什么？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/117.html + +### 单圈编码器： + +配置单圈编码器的关节模组在安装前需要调整模组输出端位置，确保设备运行范围内不会出现越过输出端单圈编码器边界位置(0和524287)，否则将会出现断电重启丢失多圈计数，关节位置反馈变为输出端编码器单圈位置。 + +### 多圈编码器： + +配置多圈编码器的关节模组安装前不需要调整模组输出端位置，但在使用前需要安装3.6V多圈供电电池，然后点击上位机编码器界面的重置负载端编码器按钮清除多圈电池报错。若多圈关节不接电池使用，在下一次断电重启后依然会报错，且会丢失多圈计数（即位置反馈变为输出端编码器单圈位置）。 + +--- + +## eRob关节模组弯矩受力是如何计算的？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/120.html + +最大负载静力矩(Mmɑx)的计算方法如下： + +请确认 Mmɑx≤Mc （公式符号说明详见表1-2） + +Mmɑx=Frmɑx (Lr+R)+Famɑx·La （公式符号说明详见表1-1） + +表1-1 公式符号说明 + +| | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| Frmɑx | 最大径向负载 | N(kfg) | 参照下图 | +| Famɑx | 最大轴向负载 | N(kfg) | 参照下图 | +| Lr、La | \_\_ | m | 参照下图 | +| R | 偏置量 | m | 参照下图各系列的规格表 | + +![外部负载作用图](images/35da8ed05fb6.png) + +外部负载作用图 + +表 1-2 各关节型号容许力矩值 + +| | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| 关节型号 | 偏置量 | 容许力矩负重Mc | | +| R | +| 型 | m | Nm | Kgfm | +| eRob70 | 0.0217 | 74 | 7.6 | +| eRob80 | 0.0239 | 124 | 12.6 | +| eRob90 | 0.0255 | 187 | 19.1 | +| eRob110 | 0.0296 | 258 | 26.3 | +| eRob142 | 0.0364 | 580 | 59.1 | +| eRob170 | 0.044 | 849 | 86.6 | + +例：已知选用 eRob70H 型关节，La=0.2m,Lr=0.5m,Frmax=50N,Famax=30N。 + +查表 1-2 知：R=0.0217m，Mc=74Nm。 + +带入公式 Mmax=Frmax(Lr+R)+Famax·La + +Mmax=50×（0.5+0.0217）+30×0.2 + +Mmax=32.085Nm + +因为：Mmax(32.085Nm)≤Mc(74Nm)，所以符合使用弯矩要求。 + +注：详细内容可见手册第十章32页、第十九章46页。 + +--- + +## eRob机器人关节模组线缆规格及接线预留高度是多少？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/125.html + +![](images/e2c2021cc47b.jpeg) + +电源接线示例 + +关节线缆规格 + +| 模组型号 | 信号接口 | 线路数\*接口数 | 适用线规格 | | 配线规格 | | 接线预留高度 | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| mm2 | AWG# | mm2 | AWG# | mm | +| 全系列 | CAN通信接口: CAN(A)、CAN(B) | 3P\*2 | 0.05~0.13 | 30~26 | 0.081 | 28 | 10 | +| EtherCAT通信接口: ECAT In、ECAT Out | 4P\*2 | 0.05~0.13 | 30~26 | 0.081 | 28 | 10 | +| I/O接口 | 12P\*2 | 0.05~0.13 | 30~26 | 0.081 | 28 | 10 | +| 多圈供电电池接口: BAT | 2P\*2 | 0.05~0.13 | 30~26 | 0.081 | 28 | 10 | +| eRob70 | 48V供电电源接口: DC in | 2P\*2 | 0.811 | 18 | | | 15 | +| eRob80 | 2P\*2 | 1.026 | 17 | | | 15 | +| eRob90 | 2P\*2 | 1.318 | 16 | | | 15 | +| eRob110 | 2P\*2 | 1.646 | 15 | | | 15 | +| eRob142 | 2P\*2 | 2.627 | 13 | | | 15 | +| eRob170 | 2P\*2 | 2.627 | 13 | | | 15 | + +(引用机器人关节手册第七章第24页) + +--- + +## 什么是棘爪现象？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/127.html + +机器人关节模组运转中受到过度的冲击转矩作用时，在减速机柔轮等未发生破损的状态下刚轮和柔轮齿轮的啮合会瞬间发生偏移，这种现象被称为棘爪。此时的转矩被称为棘爪扭矩(棘爪扭矩的数值参照下表)。如果发生棘爪现象仍继续使其运转，会由于棘爪发生时产生的磨损粉尘导致齿轮发生早期磨耗，缩短波发生器轴承的使用寿命。 + +机器人关节发生棘爪的扭矩值（单位：Nm） + +![](images/2d09953e9119.jpg) + +齿轮啮合正常形态如左下图所示。当发生棘爪时可能会出现齿轮啮合不正常，如右下图所示，呈单侧偏移的状态。此时继续运转会发生振动，引起柔轮破损。 + +![](images/8fc403630852.jpg) + +![](images/c81e60a6682c.jpg) + +齿轮正常啮合示意图 + +齿轮啮合偏移示意图 + +--- + +## 如何使用TwinCAT连接关节模组？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/126.html + +1. 如图1，打开菜单栏 File->New->Project,新建 TwinCAT 工程。 + +![](images/0269d4ec51c5.jpg) + +图1 + +2. 弹出 New Project 窗口（如图2），选择右侧 Installed->Templates-> TwinCAT Projects， 以英文名命名工程名（Name），选择工程存放路径（Location），点击“OK”按钮，则新建了一个名为“TwinCAT Project1”的工程（如图3）。 + +![](images/09d0781b6c3e.jpg) + +图2 + +![](images/13ea79a0fdb3.jpg) + +图3 + +3. 如图 4，点击菜单栏 TwinCAT->Restart TwinCAT(Config Mode)，弹出 Microsoft Viusal Studio 窗口（如图5），点击“确定”按钮。 + +![](images/896a392ceb40.jpg) + +图4 + +![](images/65ca8b640f02.jpg) + +图5 + +4. 如图 6，选择工程目录下 I/O，右键点击 Devices->Scan，弹出 Microsoft Viusal Studio 窗 口（如图7），点击“确定”按钮。弹出“new I/O devices found”窗口（如图8），显示自动勾选的设备即为扫描到的从站设备（若未显示自动勾选的设备表明未扫描到从站设备，需确认设备运行状态和网线连接是否正常），点击“OK”按钮。后续弹出窗口均点击“OK”或 “是”按钮即可（如图 9~图11）。 + +![](images/322de5c76f9e.jpg) + +图6 + +图7 + +![](images/b5ec715463eb.jpg) + +图8 + +图9 + +![](images/8933b06adc7e.jpg) + +图10 + +图11 + +5. 到此如图12，“TwinCAT Project1”工程下 IO/Devices 路径下出现 ZeroErr Driver logo图标以及从站设备名 Drive1(Zerror Driver)，表明主站成功扫描到并连接伺服驱动，否则需确认伺服对应 XML 文件及其放置路径是否正确。 + +![](images/f54d01bbfa27.jpg) + +图12 + +6. 如图13，点击设备名 Drive1(Zerror Driver)，点击“Online”，查看 EtherCAT 的状态机状态，如果 Current State 显示“OP”，说明驱动器正常进入 OP 模式。 + +![](images/8cd9c0a9c80d.jpg) + +图13 + +--- + +## 什么是磁性编码器？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/15.html + +磁性编码器原理类似光电编码器，但其采用的是磁场信号。在磁性编码器内部采用一个磁性转盘和磁阻传感器。磁性转盘的旋转会引起内部磁场强度的变化，磁阻传感器检测到磁场强度的变化后再经过电路的信号处理即可输出信号。磁性转盘的磁极数，磁阻传感器的数量及信号处理的方式决定了磁性编码器的分辨率。采用磁场原理产生信号的优势是磁场信号不会受到灰尘，湿气，高温及振动的影响。 + +![零差云控磁性编码器](images/03aff37cd297.jpg) + +　　磁性编码器同传统的光电式和光栅式编码器相比，更具有抗振动、抗腐蚀、抗污染、抗干扰和宽温度的特性，可应用于传统的光电编码器不能适应的领域。零差云控全系列编码器在油污、震动、高湿、高低温等恶劣环境依然适用。磁性编码器是专门为极端恶劣环境设计的编码器，这些场合一般要求宽的温度特性，能够抵御强烈的振动和冲击，很高的防护等级。 + +　　除此之外，我们还拥有可靠的信号输出电路，简单的安装方式，可以大大减小停工周期的损失。通常情况下用于冶金，造纸和木工机械。高性能磁性编码器可广泛应用于工业控制、机械制造、船舶、纺织、印刷、雷达、通讯等领域。 + +　　零差云控自主研发设计生产磁性编码器，我司磁性编码器具有结构简单紧凑，无触点、长寿命、耐高低温、抗振动、响应速度快，性能不易受尘埃和结露的影响的优点，被客户广泛应用于机器人、自动化生产线、自动装配机、电梯、纺织机械、缝纫机械、包装印刷机械、数控机床、制图仪和测角仪等领域。 + +--- + +## 多圈旋转编码器的优点？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/22.html + +单圈绝对值编码器到多圈绝对值编码器。 + +旋转单圈绝对值编码器，在转动中读取磁性码盘位置，以获取唯一的编码，当转动超过360度时，编码又回到原点，这样就不符合绝对编码唯一的原则，这样的编码只能用于旋转范围360度以内的测量，称为单圈绝对值编码器 + +![零差云控多圈旋转编码器](images/c58d279327d1.png) + +测量旋转超过360度范围，就需要用到多圈绝对值编码器，在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的测量范围，这样的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器，它同样是由机械位置确定编码，每个位置编码唯一不重复，而无需记忆。 + +[多圈编码器](/ecoder/eCoder35H.html)另一个优点是由于测量范围大，使用往往富余较多， 这样在安装时不必要费劲找零点， 将某一中间位置作为起始点就可以了，大大简化了安装调试难度。 + +零差云控编码器高达23位的分辨率及2^40记圈圈数，可编程并存储的逐点位置补偿，使编码器精度到达前所未有的±2.5″。 + +--- + +## 增量式和绝对式编码器的区别？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/23.html + +编码器是指将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号的设备。它可分为增量式和绝对式两类，它在我们的生产生活中应用十分广泛。 + +## 编码器的分类 + +### 1、增量式编码器 + +增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B两组脉冲相位差90度，从而可方便的判断出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。 + +### 2、绝对式编码器 + +![零差云控绝对式编码器](images/a4c2a9cbdff5.jpg) + +绝对式编码器是直接输出数字的传感器，无论是在工业环境中，还是在恶劣的户外应用中，提高效率、可靠性和耐用性都至关重要。因此，编码器等组件必须满足各种不同的要求，同时确保最大限度的耐用性和更高的性价比。零差云控推出的eCoder系列磁式绝对值多圈编码器已经通过全球最恶劣的环境条件的考验。零差云控编码器将可靠的坚固性、超高的精度以及先进的通讯技术集于一身，将开辟广泛的极具吸引力的应用领域。 + +### 3、混合式绝对编码器 + +混合式绝对编码器，它输出两组信息：一组信息用于检测磁极位置，带有绝对信息功能；另一组则完全同增量式编码器的输出信息。 + +--- + +## 什么是中空编码器？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/30.html + +ZeroErr[中空编码器](/ecoder/eCoder35.html)，最高可达83mm直径中孔，可任意穿过机械结构、线缆、气路等。 + +![零差云控中空编码器](images/72bb4063a08d.jpg) + +超薄设计，并由簧片固定或锁紧，安装时不需要额外增加其他配件，还具有减震作用，保证同轴度，大量使用在精度要求高和空间紧凑的场合，特别适合直流直驱马达使用 + +可定制的精密支撑轮毂，实现快捷并精准的安装。 + +配合零差云控微型嵌入式驱动器实现紧凑的伺服控制。 + +应用于医疗设备、机器人关节、通用自动化、DD马达机床等领域。 + +--- + +## 编码器使用：如何计算旋转角度？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/42.html + +绝对值编码器全位置输出是以位置点为单位，由多圈和单圈数据构成了位置点，参考点为编码器的绝对零点（用户可配置）， + +需要注意的是多圈值是16位带符号数据，单圈值为无符号数据，计算公式为： + +编码器转动角度(°）= (编码器全位置输出值 / 单圈分辨率)  \* 360（°）； + +--- + +## 如何读取编码器全位置输出值？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/43.html + +绝对值编码器全位置输出是以位置点为单位，由多圈和单圈数据构成了位置点，例如用户通过485发送命令0x1A, + +编码器应答0x1A,0x00,0x6b,0xf6.0x11,0x15,0x06,0x00,0x00,0x00,0x84;则单圈值为0x11f66b,多圈值为0x000006， + +编码器全位置输出值 = 0x000006 \* （分辨率）+0x11f66b + +--- + +## 编码器码盘损坏的原因？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/46.html + +## 物理损伤 + +1、安装过程中，不当操作、摔落、撞击等原因，使得编码器码盘刮伤、划痕、甚至碎裂等 + +2、由于电机轴受异常外力作用，导致编码器码盘随轴位移，与磁性面摩擦磨损等 + +## 化学接触 + +### 无影响: + +机油、液压（制动）油、煤油、防冻剂、洗涤剂、松节油、水、盐水 + +### 避免接触: + +喷射汽油、酒精、庚烷 + +### 严禁接触: + +芳烃（苯，甲苯，二甲苯）、酮、矿物酸 (HCl, H2SO4) + +--- + +## 分体式编码器码盘如何安装？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/47.html + +安装方式可以是过盈配合安装，也可以间隙打胶安装 + +![分体式编码器](images/a4c2a9cbdff5.jpg) + +### 注意事项 + +1.安装时严禁敲击和摔打碰撞，以免损坏读头和码盘。 + +3.安装时编码器应轻轻推入被套轴，严禁用锤敲击，以免损坏读头和码盘。 + +### 安装精度要求 + +最大高度安装误差:<0.2mm + +最大径向安装误差:<0.2mm + +最大同心度安装误差:<0.05mm + +码盘同心度误差对编码器精度影响最高，更高的码盘同心度有助于进一步提高编码器精度。 + +### 电气方面 + +1.编码器的输出线彼此不要搭接，以免损坏输出电路。 + +2.编码器的信号线不要接到直流电源上或交流电流上，以免损坏输出电路。 + +3.与编码器相连的电机等设备，应接地良好，不要有静电。 + +4.配线时应采用屏蔽电缆。 + +5.开机前，应仔细检查，产品说明书与编码器型号是否相符，接线是否正确。 + +6.长距离传输时，应考虑信号衰减因素，选用输出阻抗低，抗干扰能力强的输出方式。 + +7.避免在强电磁波环境中使用。 + +--- + +## eCoder编码器储存与使用时应注意什么？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/119.html + +### 不要靠近带磁场的物质 + +码盘磁环部分切勿靠近带磁场的物质，避免破坏码盘磁道。 + +### 不要暴露在磁场下 + +码盘磁环部分不可暴露在其表面磁场强度>20mT的磁场下，因为这将会永久损环码盘。 + +### 不要磕碰磁环 + +码盘安装或储存时注意不能磕碰到表面磁环位置，磁环要保证不要被划伤，不可使用腐蚀性的液体清洗码盘，若表面有碎屑用无痕纸胶带将碎屑轻轻沾掉。 + +### 保护读头 + +读头使用时应注意防护，避免铁屑直接掉落风险，因为这可能会损坏元器件。 + +### 注意静电 + +读头对静电十分敏感，在没有适当的防静电保护或环境下，请不要用手直接接触电子电路、电线或者传感器区域。 + +![eCoder编码器使用时应注意什么](images/5278e87ba0e0.png) + +--- + +## eCoder编码器有哪几种常见的校准不通过情况？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/123.html + +### 校准无法通过一般有以下几种情况 + +1.整体误差幅度超出范围 + +![整体误差幅度超出范围](images/480814fe6e47.jpeg) + +一般出现这种波形是由于结构安装导致，检查或重新调整读头与码盘安装距离，参考机械安装说明。 + +2.波形出现尖峰 + +![波形出现尖峰](images/a6c64904b3c9.jpeg) + +一般出现这种波形需要检查码盘是否刮伤，或者码盘表面是否沾上了铁屑等干扰磁场的物质。 + +3.异常波形 + +![异常波形](images/c9218f85f550.jpeg) + +出现该情况有以下方式进行分析判断。 + +1、检查供电是否满足使用范围内的电压 + +2、检查编码器和码盘是否在转动时出现抖动未固定好 + +3、检查安装距离是否过远 + +4、检查码盘磁道是否受损 + +注：摘自编码器手册第八章第15页。 + +--- + +## 在没装编码器电池的情况下，怎么屏蔽关节报错代码730f？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/129.html + +关节报错代码0x730F（电池电压低）为多圈型号关节检测编码器电池状态的错误代码（通过对象索引603Fh上报），无法屏蔽。多圈型号的关节使用前必须安装3.6V多圈电池，然后连接伺服上位机软件（eTunner\_V13.50）打开编码器界面，点击重置负载端编码器按钮来清除此错误。此外也可通过EtherCAT/CANopen总线给对象索引2242h写1来清除此错误。如不安装多圈电池会导致关节断电重启后编码器多圈数据丢失并报错0x730F（电池电压低）。此报错处理方式详见eRob机器人关节模组用户手册\_V3.14《10.4.使用多圈功能的关节位置和注意事项》和《11.4.电池相关报错处理》。 + +### 10.4.使用多圈功能的关节位置和注意事项 + +配置多圈编码器的关节模组则不需要在安装前调整模组减速机输出端位置来配合机械零位。但需注意多圈关节使用前需要安装 3.6V 多圈供电电池，然后点击上位机编码器界面的重置负载端编码器按钮清除多圈电池错误（操作方法如图 10-3 所示）。若多圈关节不接电池使用，在下一次断电重启后依然会报错，且会丢失多圈计数（即位置反馈变为输出端编码器单圈位置）。 + +![负载端编码器复位操作](images/da6601384f65.jpg) + +图 10-3 负载端编码器复位操作 + +### 11.4.电池相关报错处理 + +| 0x603F上报的错误代码 | 提示信息 | 直接原因 | 可能问题原因 | 排查处理 | +| --- | --- | --- | --- | --- | +| 0x730D | 电池警告错误（\*1） | 负载编码器多圈保持用电池电压低于警告电压 3.15V | 1.电池正常消耗至低压报警 2.使用了错误的电池 3.电池线路异常导致过快的损耗 | 1.更换新电池并执行正确的复位操作（\*2） 2.更换正确的电池并执行正确的复位操作 3.检查线缆，更换新电池并执行正确的复位操作 | +| 0x730F | 电池电压低 | 负载编码器多圈保持用电池电压低于工作电压 3.05V | 1.电池消耗至低压报警后并继续使用消耗至错误报警电压 2.使用了错误的电池 3.电池线路接触不良 4.未连接电池 | 1.更换新电池并执行正确的复位操作 2.更换正确的电池并执行正确的复位操作 3.检查线缆，更换新电池并执行正确的复位操作 4.安装电池并执行正确的复位操作 | + +--- + +## 编码器重启后为什么单圈位置发生变化？ + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/issue/128.html + +重启后单圈位置出现变化一般是由于安装误差超出了基本要求或者校准异常（未校准或校准误差过大 > 90%）导致，可通过以下方式判定： + +1、是否出现规律性的跳变（eCoder11/18/20约为11°的跳变， eCoder35/45/65约为5°的跳变） + +2、通过计算跳变值范围（117167 - 108981）/524288（分辨率为19位）\*360 ≈ 5.6 °，符合规律性跳变条件。 + +3、通过eCoder\_Serialport\_Tool\_V1.8\_3.5软件（官网下载）重新执行校准。若校准后误差大于 > 90%，则检查读头与码盘是否满足安装基本要求(参考编码器手册《ZeroErr\_eCoder\_Manual\_Ver1.7》，第三章安装要求说明)。 + +4、在确保安装满足基本要求后重新执行校准。 + +--- + diff --git a/output/应用案例/images/0229ccb16664.jpg b/output/应用案例/images/0229ccb16664.jpg new file mode 100644 index 0000000..0e43de6 Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/0229ccb16664.jpg differ diff --git a/output/应用案例/images/05598b2e8cd0.jpg b/output/应用案例/images/05598b2e8cd0.jpg new file mode 100644 index 0000000..36614ab Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/05598b2e8cd0.jpg differ diff --git a/output/应用案例/images/0c5263df9637.jpg b/output/应用案例/images/0c5263df9637.jpg new file mode 100644 index 0000000..40ec381 Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/0c5263df9637.jpg differ diff --git a/output/应用案例/images/465065690a1a.jpg b/output/应用案例/images/465065690a1a.jpg new file mode 100644 index 0000000..5dcbfe2 Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/465065690a1a.jpg differ diff --git a/output/应用案例/images/488d47c2cd73.jpg b/output/应用案例/images/488d47c2cd73.jpg new file mode 100644 index 0000000..7795a6e Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/488d47c2cd73.jpg differ diff --git a/output/应用案例/images/4b5974a3969b.png b/output/应用案例/images/4b5974a3969b.png new file mode 100644 index 0000000..d0d22e3 Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/4b5974a3969b.png differ diff --git a/output/应用案例/images/676a4da3cd3d.jpg b/output/应用案例/images/676a4da3cd3d.jpg new file mode 100644 index 0000000..52e0a39 Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/676a4da3cd3d.jpg differ diff --git a/output/应用案例/images/7089c1214fa9.jpg b/output/应用案例/images/7089c1214fa9.jpg new file mode 100644 index 0000000..33444a2 Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/7089c1214fa9.jpg differ diff --git a/output/应用案例/images/7e9edbc7559b.jpg b/output/应用案例/images/7e9edbc7559b.jpg new file mode 100644 index 0000000..a9a2ffc Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/7e9edbc7559b.jpg differ diff --git a/output/应用案例/images/8c146ce20d8f.jpeg b/output/应用案例/images/8c146ce20d8f.jpeg new file mode 100644 index 0000000..c4c1123 Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/8c146ce20d8f.jpeg differ diff --git a/output/应用案例/images/9833c07423c1.png b/output/应用案例/images/9833c07423c1.png new file mode 100644 index 0000000..e7df46e Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/9833c07423c1.png differ diff --git a/output/应用案例/images/a1db86c78434.png b/output/应用案例/images/a1db86c78434.png new file mode 100644 index 0000000..eb3a3ea Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/a1db86c78434.png differ diff --git a/output/应用案例/images/a2b4477e920d.png b/output/应用案例/images/a2b4477e920d.png new file mode 100644 index 0000000..e906a9b Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/a2b4477e920d.png differ diff --git a/output/应用案例/images/f1411d0a5c8f.jpg b/output/应用案例/images/f1411d0a5c8f.jpg new file mode 100644 index 0000000..bc32b52 Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/f1411d0a5c8f.jpg differ diff --git a/output/应用案例/images/f621605d9272.jpg b/output/应用案例/images/f621605d9272.jpg new file mode 100644 index 0000000..2baa69d Binary files /dev/null and b/output/应用案例/images/f621605d9272.jpg differ diff --git a/output/应用案例/应用案例_汇总.docx b/output/应用案例/应用案例_汇总.docx new file mode 100644 index 0000000..f28929a Binary files /dev/null and b/output/应用案例/应用案例_汇总.docx differ diff --git a/output/应用案例/应用案例_汇总.md b/output/应用案例/应用案例_汇总.md new file mode 100644 index 0000000..7648466 --- /dev/null +++ b/output/应用案例/应用案例_汇总.md @@ -0,0 +1,263 @@ +# 应用案例全集 + +**生成时间**: 2026-01-29 17:13:14 + +本文档汇总了零差云控官网的所有应用案例内容，共 14 篇。 + +--- + +## 5kg协作机器人-国内知名机器人厂商 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/53.html + +零差云控机器人关节助力企业快速开发组建5-20kg负载协作机器人，可根据需求推荐机器人关节模组搭配选型。 + +![协作机器人](images/f1411d0a5c8f.jpg) + +该产品是国内知名机器人厂商采用零差云控机器人关节研发的一款带拖动示教功能的六轴协怍机器人，其最大负载为5KG，最大臂展可达805mm。具有碰撞检测、轨迹复现等功能。同时具有安全高效、智能易用、灵活轻巧、经济可靠和低功耗等特点，大大满足客户对人机协作方面的需求。其灵敏性和快响应性可适用于高密集的柔性化生产线，满足产品包装、注塑、上下料装配等作业需要，尤其对人机协同作业的应用需求，更是出类拔萃。 + +臂长805mm，5kg负载，六轴协作机器人配置： + +J6：eRob80H100I-BM-18E +J5：eRob80H100I-BM-18E +J4：eRob80H100I-BM-18E + +注：表示可根据需求任意选择。 + +--- + +## 应用于精密医疗器械 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/9.html + +医疗行业对治疗中所使用的医疗设备具有高度的安全性和精密性要求。随着医疗技术水平大幅提升,医疗器械的复杂程度也随之上升,医疗器械自动化控制的安全性与稳定性很大程度上决定着治疗的效果与安全，零差云控自主研发的编码器精度到达前所未有的±15″，可适用于多种医疗设备。 + +![医疗设备](images/0229ccb16664.jpg) + +　　测量角度：医疗设备中影像检测设备通过测量角度的变化来输出和检测影像设备的转动角度。例如，胃肠镜检测机和血管机中都安装了电磁式的编码器来测量角度变化，进而检测设备运行状况。 + +　　测量速度：测量医疗设备运行中的转轴和电机转动的角速度和线速度是编码器应用的主要功能。通过分析角速度和线速度的变化来反映医疗设备的运行状态与故障情况。 + +　　测量位置：位置测量主要是编码器具有记忆电机在运行中所到达的各个左边位置的功能。通过控制坐标位置来调节设备进行相应的制定动作，完成设备治疗目标。 + +--- + +## 通用自动化设备 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/11.html + +目前随着我们生活质量的不断提高，因此我们对使用的一些产品也提出了高质量的要求，如今我国的自动化产品被广泛应用到各种领域，如工业、能源、化工、轻工业、运输、民用等。 + +![自动化设备](images/488d47c2cd73.jpg) + +　　旋转式编码器就是将旋转的机械位的位移量转换为电气信号，并对该信号进行处理后能检测位置和速度的传感装置。零差云控旋转式编码器抗干扰性能高、安装方式多样，油污、震动、高湿、高低温等恶劣环境依然适用，使用在各种工业自动化设备上较多。客户可以根据自己的现场情况来选择适合自己的产品。 + +　　在应用中我们的旋转编码器与自主研发的伺服驱动器配套使用可为您提供更加安全稳定的体验。 + +--- + +## 工业机器人 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/12.html + +![工业机器人](images/f621605d9272.jpg) + +•搭载零差云控模块化机器人关节模组，让您轻松越过搭建硬件过程中遇到的问题，高效的完成部署。 + +•快速满足协作机器人小型化、轻量化和模块化的要求。使您快速实现机器人的功能化要求和实用化目标。 + +--- + +## 大狗机器人诞生，先来个单手俯卧撑 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/dagou.html + +使用零差云控编码器及伺服驱动器为大狗机器人提供运动控制。 + +　　第一步，先来个单手俯卧撑。 + +--- + +## 外骨骼机器人运动控制方案 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/124.html + +![](images/a2b4477e920d.png)零差云控 + +### ZeroErr + +### 外骨骼机器人运动控制方案 + +![](images/a1db86c78434.png) + +#### eRob 110 I型 + +#### eRob 90 I型 + +髋关节部分 + +### eRob110 I型 + +平均负载最大扭矩 + +### 140Nm + +实现更大可能的负重 + +膝关节部分 + +### eRob90 I型 + +平均负载最大扭矩 + +### 64Nm + +有效保证关节动力输出 + +使用零差云控eRob系列关节模组能成功搭建一款稳定的外骨骼机器人，省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本，且其运行性能皆可达到市面上所有外骨骼机器人的要求。 + +--- + +## 人形机器人应用案例 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/118.html + +![](images/a2b4477e920d.png)零差云控 + +### ZeroErr + +### 人形机器人运动控制方案 + +共使用了26个 + +零差云控eRob系列关节模组。 + +\*下图为重点关节标识 + +![](images/4b5974a3969b.png) + +#### eRob 70 I型 + +#### eRob 80 I型 + +#### eRob 110 I型 + +#### eRob 90 I型 + +### 机器人关节模组 + +上肢部分关节 + +### eRob80 I型 + +瞬间容许最大扭矩 + +### 143Nm + +有效保证上肢灵活性 + +![](images/9833c07423c1.png) + +下肢部分关节 + +### eRob110 I型 + +瞬间容许最大扭矩 + +### 332Nm + +使行走姿态更加平稳 + +使用零差云控eRob系列关节模组能成功搭建一款可靠的人形机器人，省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本，且其运动性能皆可达到市面上所有人形机器人的要求。 + +--- + +## 医疗器械胃肠内窥镜设备 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/114.html + +零差云控eCoder系列编码器以高安全性、高精度的优秀性能，广泛应用于医疗器械领域，例如常见的胃肠内窥镜设备。 + +使用胃肠内窥镜设备的过程中，其影像检测设备通过测量角度的变化来输出和检测角度影像设备的转动角度。调整检测位置、调整检测角度，这期间需保证精度的受控，以确保满足成像的清晰度。零差云控eCoder系列编码器分辨率高达21位，可记忆多圈圈数，并带有自校准功能，可自识别装配误差并实时补偿，重复定位精度高达2.5角秒，可减少误差确保成像精度。 + +![医疗器械胃肠内窥镜设备应用案例](images/8c146ce20d8f.jpeg) + +--- + +## 国内首款生物安全7轴协作机器人 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/89.html + +在2020慕尼黑上海分析生化展上，镁伽发布了国内首款生物安全7轴协作机器人MRS-03。此款机器人以镁伽运动控制、零差云控机器人关节为基础，专为无菌无尘等敏感环境设计，适用于医院、检验所、实验室、洁净车间等对环境等级要求严苛的场景。 +![协作机器人](images/05598b2e8cd0.jpg) + +得益于零差云控eRob系列小巧体积，自带18MM大中孔的优势，MRS-03采用紧凑型轻量级设计，其末端电气线缆全部采用内部走线，避免外部走线带来的卫生安全问题，适用于在隔离器和生物安全柜等场景中工作。对于机器人核心部件编码器的电池专门设置外置式电池仓，便于维护同时减少因日常操作带来的卫生问题。 + +MRS-03耐受VHP灭菌，关节采用食品级润滑油。表面采用光洁无死角设计，可有效减少残液附着，整机表面无螺钉设计更便于清洁，避免卫生死角。其最大工作半径1000mm，额定负载3kg，重复定位精度±0.05mm的性能指标可满足绝大多数的生命科学行业应用需求。 + +MRS-03填补了国内生物安全型机器人市场的空白，为镁伽更好的服务生命科学行业客户，推进生命科学行业自动化和智能化进程奠定了坚实的基础。 + +--- + +## 无力传感器的力控运动 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/likong.html + +力控，力控，力控。零差云控伺服控制实现的无力传感器的力控运动。实现了零重力，零摩擦，任意位置悬停效果。 + +　　2mA精度的电流控制，3kHz的响应频率保障了力控精度、实时性、高可靠性。 + +　　适用各种结构机器人控制、零力示教、抛光打磨、拧螺丝、动力学控制等。 + +--- + +## 直线+旋转双自由度音圈电机 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/32.html + +零差云控驱动器为音圈电机提供驱动及多种控制方式。可以使电机工作在脉冲+方向模式、速度模式、推力模式、和可编程模式。可以在多轴系统中协同工作。 + +![直线+旋转双自由度音圈电机](images/7089c1214fa9.jpg) + +　　vcm马达，别称音圈马达、音圈电机，因为原理和扬声器相似，所以叫音圈电机。它是一种特殊形式的直接驱动电机，具有结构简单、体积小、响应快、高加速、高速等特性。vcm马达的应用范围及其广泛，它用于手提电脑、网络摄像头、视频监控器、扫描仪、手机等设备的摄像头中，主要功能是对焦，而应用vcm马达最为多的就是手机。 + +--- + +## 机器人关节集成应用 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/14.html + +1、零差云控高性能嵌入式伺服驱动器，极小的安装体积，重量仅26g，集成在空间有限的机器人关节中。 + +![机器人关节模组](images/465065690a1a.jpg) + +2、高达3kW的输出功率，可集成适配市场上绝大多数的机器人关节，保证其使用性能卓越。 + +![机器人关节模组](images/676a4da3cd3d.jpg) + +3、支持EtherCAT、RS485、CANopen等多种协议，让您的选型更轻松。 + +--- + +## 电机伺服一体化应用 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/13.html + +![电机伺服一体化应用](images/7e9edbc7559b.jpg) + +1、零差云控高性能驱动器模块、电机的一体化集成应用，简化电机及驱动器的选型和配置，有效节约您的时间。 + +2、极大减少客户的系统设备布线和接线，缩减设备集成的工程成本。 + +3、有效节省您的设备空间。 + +--- + +## 精密变速箱 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/case/10.html + +![应用于精密变速箱](images/0c5263df9637.jpg) + +--- + diff --git a/output/服务与支持/images/0229ccb16664.jpg b/output/服务与支持/images/0229ccb16664.jpg new file mode 100644 index 0000000..0e43de6 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/0229ccb16664.jpg differ diff --git a/output/服务与支持/images/05598b2e8cd0.jpg b/output/服务与支持/images/05598b2e8cd0.jpg new file mode 100644 index 0000000..36614ab Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/05598b2e8cd0.jpg differ diff --git a/output/服务与支持/images/0c5263df9637.jpg b/output/服务与支持/images/0c5263df9637.jpg new file mode 100644 index 0000000..40ec381 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/0c5263df9637.jpg differ diff --git a/output/服务与支持/images/1d5e1b51487a.png b/output/服务与支持/images/1d5e1b51487a.png new file mode 100644 index 0000000..4d55ad6 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/1d5e1b51487a.png differ diff --git a/output/服务与支持/images/2ac6d42c63a2.jpg b/output/服务与支持/images/2ac6d42c63a2.jpg new file mode 100644 index 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b/output/服务与支持/images/488d47c2cd73.jpg new file mode 100644 index 0000000..7795a6e Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/488d47c2cd73.jpg differ diff --git a/output/服务与支持/images/4d97d87c36fc.jpg b/output/服务与支持/images/4d97d87c36fc.jpg new file mode 100644 index 0000000..54b383d Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/4d97d87c36fc.jpg differ diff --git a/output/服务与支持/images/4f9814ca58b5.png b/output/服务与支持/images/4f9814ca58b5.png new file mode 100644 index 0000000..84db2f4 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/4f9814ca58b5.png differ diff --git a/output/服务与支持/images/60ee092f3798.jpg b/output/服务与支持/images/60ee092f3798.jpg new file mode 100644 index 0000000..2b78290 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/60ee092f3798.jpg differ diff --git a/output/服务与支持/images/62f176f1e086.png b/output/服务与支持/images/62f176f1e086.png new file mode 100644 index 0000000..cd13f5c Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/62f176f1e086.png differ diff --git a/output/服务与支持/images/6784840a66b5.jpg b/output/服务与支持/images/6784840a66b5.jpg new file mode 100644 index 0000000..63ca536 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/6784840a66b5.jpg differ diff --git a/output/服务与支持/images/7089c1214fa9.jpg b/output/服务与支持/images/7089c1214fa9.jpg new file mode 100644 index 0000000..33444a2 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/7089c1214fa9.jpg differ diff --git a/output/服务与支持/images/750fe48a5699.png b/output/服务与支持/images/750fe48a5699.png new file mode 100644 index 0000000..3c21248 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/750fe48a5699.png differ diff --git a/output/服务与支持/images/7e9edbc7559b.jpg b/output/服务与支持/images/7e9edbc7559b.jpg new file mode 100644 index 0000000..a9a2ffc Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/7e9edbc7559b.jpg differ diff --git a/output/服务与支持/images/806cbbe76b2c.jpg b/output/服务与支持/images/806cbbe76b2c.jpg new file mode 100644 index 0000000..734870b Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/806cbbe76b2c.jpg differ diff --git a/output/服务与支持/images/810b9c308c97.jpg b/output/服务与支持/images/810b9c308c97.jpg new file mode 100644 index 0000000..5c59861 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/810b9c308c97.jpg differ diff --git a/output/服务与支持/images/8943dc5ad216.png b/output/服务与支持/images/8943dc5ad216.png new file mode 100644 index 0000000..ecf2023 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/8943dc5ad216.png differ diff --git a/output/服务与支持/images/8c146ce20d8f.jpeg b/output/服务与支持/images/8c146ce20d8f.jpeg new file mode 100644 index 0000000..c4c1123 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/8c146ce20d8f.jpeg differ diff --git a/output/服务与支持/images/90ab1df911ab.jpg b/output/服务与支持/images/90ab1df911ab.jpg new file mode 100644 index 0000000..ef2ee61 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/90ab1df911ab.jpg differ diff --git a/output/服务与支持/images/9920105cade2.jpg b/output/服务与支持/images/9920105cade2.jpg new file mode 100644 index 0000000..a750ce2 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/9920105cade2.jpg differ diff --git a/output/服务与支持/images/c6ffaeda9bbd.png b/output/服务与支持/images/c6ffaeda9bbd.png new file mode 100644 index 0000000..76dfbb9 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/c6ffaeda9bbd.png differ diff --git a/output/服务与支持/images/cc9b3a93ba12.gif b/output/服务与支持/images/cc9b3a93ba12.gif new file mode 100644 index 0000000..3d535d9 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/cc9b3a93ba12.gif differ diff --git a/output/服务与支持/images/d625b59be3dd.png b/output/服务与支持/images/d625b59be3dd.png new file mode 100644 index 0000000..60cf7f1 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/d625b59be3dd.png differ diff --git a/output/服务与支持/images/d784dab6fda4.png b/output/服务与支持/images/d784dab6fda4.png new file mode 100644 index 0000000..66ac2ce Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/d784dab6fda4.png differ diff --git a/output/服务与支持/images/df098442ad8b.png b/output/服务与支持/images/df098442ad8b.png new file mode 100644 index 0000000..cf80efe Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/images/df098442ad8b.png differ diff --git a/output/服务与支持/服务与支持_汇总.docx b/output/服务与支持/服务与支持_汇总.docx new file mode 100644 index 0000000..4418426 Binary files /dev/null and b/output/服务与支持/服务与支持_汇总.docx differ diff --git a/output/服务与支持/服务与支持_汇总.md b/output/服务与支持/服务与支持_汇总.md new file mode 100644 index 0000000..be2fadd --- /dev/null +++ b/output/服务与支持/服务与支持_汇总.md @@ -0,0 +1,1011 @@ +# 服务与支持全集 + +**生成时间**: 2026-01-29 17:17:32 + +本文档汇总了零差云控官网的所有服务与支持内容，共 1 篇。 + +--- + +## 产品应用技术服务 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/support/ + +应用服务 + +技术论坛 + +技术支持与售后 + +开发者培训和测试 + +应用案例 + +开源社区 + +--- + +## 产品应用技术服务 + +--- + +#### 我们对在售产品提供长期应用技术服务； + +#### 我们可以帮助您快速解决以下应用问题； + +帮您快速完成产品开发，缩短开发周期、排除开发风险、降低开发成本。 + +* EMC合规问题 +* 整机运行效果问题 + + 抖动改善 + + 重复、绝对精度提升，整机精度标定 + + 运行速度提升 +* 控制、通信问题 + + 协议栈开发（EtherCAT、CANopen、Modbus） + + 运动控制优化 + + 通信异常诊断 +* 整机故障诊断 +* 高精度编码器安装指导与诊断 +* 整机设计指导 + +#### 我们可以派驻高级工程师至现场驻场指导，费用如下： + +#### 远程服务和项目有： + +| | | +| --- | --- | +| **远程服务和项目** | **基础服务价格** | +| 远程固件升级 | 200元/个/次 | +| 远程故障诊断 | 1000元/次 | +| 协议分析、报文分析 | 1000元/次 | + +| 测试项目 | 设备/场地 | 类型 | 基础服务价格 | 差旅费用(国内若有) | +| --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节高低温可靠性测试 | 深圳市计量质量检测研究院 | 测量 | ¥4500/次 | ---- | +| 绝对/重复定位精度 (单模组) | 深圳市计量质量检测研究院 | 测量 | ¥4500/次 | ---- | +| 单点重复定位精度 | 三向千分表 | 测量 | ¥2000/天 | ---- | +| 故障诊断 | ¥3000/天 | ¥800/天 | +| 多点重复定位精度 | API Radian | 测量 | ¥9000/天/工程师 | ¥900/天/人 | +| 故障诊断 | ¥12000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| 绝对定位精度 | API Radian | 减速比测量 | ¥14000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| 位姿测量 | +| DH50点检测 | +| 轨迹误差测量 | +| 重复性测量 | +| 减速比诊断 | ¥16000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| 位姿诊断 | +| DH50点补偿 | +| GB12642-2013 国标14项 测量 | ¥16000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| GB12642-2013 国标14项 诊断 | ¥18000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| EMC (电力) EMC (医疗-手术) EMC (医疗-康复) CE认证 | 各地认证的EMC测试场地 | GB 17799.4-2012 Class A | ¥3000/天 | ¥800/天 | +| GB/T 17626 | +| GBT4824-2019 | +| YY9706. 102-2021 | +| IEC60601-1-2 | +| YY0505-2012 Class A | +| EN 61000-6-1 | ¥4000/天 | ¥1000/天/人 | +| EN 61000-6-2 | +| EN 61000-6-3 | +| EN 61000-6-4 | +| 抖动/振动/噪音/异响 | TPI9080 | 测量 | ¥4000/天 | ¥800/天/人 | +| 故障诊断 | ¥5000/天 | ¥1000/天/人 | +| 运行速度提升 | ePower电源/示波器 | 故障诊断 | ¥4000/天 | ¥1000/天/人 | +| 新手使用培训 | 相关开发套件 | 培训 | ¥2000/天 | ¥800/天/人 | +| 整机结构设计辅导 | 行业相关成功案例 | 设计辅导 | ¥5000/天 | ¥1000/天/人 | +| 电气设计辅导 | 行业相关成功案例 | 设计辅导 | ¥3000/天 | ¥900/天/人 | +| 控制通信设计辅导 | 行业相关成功案例 | 设计辅导 | ¥6000/天 | ¥1000/天/人 | +| 通用型机器人、伺服、编码器技术指导 | 远程 | 远程辅导 | ¥1000/次 | ---- | +| 谐波减速机问题排查 | 内部测试报告 | 至少一处结构问题 | ¥50000/处 | ---- | + +--- + +* 上一篇：eRob开发者培训和技能测试 +* 下一篇：[固件升级](/Service/144.html?t=1749642797547) + +--- + +## 技术论坛[查看更多 >>](/wenda/index.html) + +--- + +[![](images/6784840a66b5.jpg)](/wenda/index.html) + +## 技术支持与售后 + +--- + +我们视产品的质量为公司的生命线。为客户提供可靠优质的产品是我们生产的宗旨。 + +我们通过了TUV机构认证的ISO9001生产管理体系认证并在生产过程中严格遵守。 + +我们始终对来料和生产过程执行全检，并确保发货的产品100%通过了出厂测试。 + +同时，我们也十分重视客户反馈的产品问题，每一个客户使用遇到的产品问题对我们都非常宝贵。 + +我们会收集问题数据，分析产生原因，并在后续的产品设计、生产中杜绝，使我们的品质不断完善。 + +如果您在使用中遇到了产品质量问题，请通过页面的联系方式反馈给我们。 + +我们一定优先解决客户问题，保障客户项目顺利进展决不推诿。 + +我们的售后方针是不计成本以最快的时间解决客户问题。 + +* ![上门服务](images/3962bed52e30.jpg) + + 1.为客户提供上门安装、指导及培训。 +* ![快速响应](images/9920105cade2.jpg) + + 1.为每个客户建立技术支持群，提供7\*24小时及时响应客户问题。 +* ![优先补新](images/90ab1df911ab.jpg) + + 1.不明确原因出现的不能正常使用情况，优先提供同型号新品解决。 + + 2.用户可在收到新品后再退回异常产品并获得原因分析（需签署《产品问题委托分析协议》）。 +* ![意外保险](images/2ac6d42c63a2.jpg) + + 1.因操作不当损坏的再次购买时可进行抵扣置换。 +* ![驻厂支持](images/806cbbe76b2c.jpg) + + 1.紧急项目，重大项目，关键项目，可提供工程师驻厂技术支持，保障项目运行。 +* ![更多服务](images/4d97d87c36fc.jpg) + + 1.深圳总部：可支持当日深圳、东莞、广州等珠三角周边城市群客户的技术上门支持服务。 + + 2.南京分点：可支持当日南京、合肥、苏州等长三角的客户的技术上门支持服务。 + + 3.上海分点：可支持当日上海、苏州、浙江等长三角的客户的技术上门支持服务。 + + 4.其它地区：次日上门 + +![](images/d625b59be3dd.png) + +# 技术支持、服务类型 + +### 包含在产品售价中的服务范围和场景如下： + +**场景一：**在正确安装的前提下，使用我方eTuner，eRunner软件，无法正常工作的问题。 + +**场景二：**在正确安装的前提下，使用知名的第三方控制器如BECKOFF、KEBA、INOVANCE、OMRON无法正常工作的问题。 + +遇到问题或是诸如”如何使用“等问题的技术支持费用不含在产品售价中，具体内容详见[《产品应用技术服务》](https://zeroerr.cn/Service/132.html?t=1696744056856)页。 + +![](images/c6ffaeda9bbd.png) + +# 关于试用、借用政策 + +我们发货的每个产品都会经过严格的测试，外观、划痕、锈迹也是我们的检测项目，对外借用的产品退回时， + +会不可避免的产生划痕、锈蚀，同时，外借的产品可能经历了超出额定使用条件的工况，进而对产品寿命产生影响。 + +因此，我司不会使用外借后的整机、拆机件进行回收或二次利用。 + +大量借用还回的产品我司只能做报废处理，所以，我们不能提供免费的外借成品服务。 + +如您在购买之前需试用我们的产品，请联系您的业务负责人，欢迎您前往我们公司地址试用。 + +我们将提供完整的试用产品系列、负载测试环境、控制软件、各类测试设备及实时的技术人员指导。 + +![](images/d784dab6fda4.png) + +# 关于维修政策 + +我们的每一个产品均是使用经过严格质检的零件，按照标准、规范的作业流程生产并经历严格的出厂检测。 + +因此，我司并未设置返工线和维修线。返工和维修的产品有不可控的品质隐患。 + +![](images/1d5e1b51487a.png) + +# 我们为什么无法提供维修服务？ + +维修需要经历严谨的故障诊断、定位问题并修复、然后经历比正常生产更繁复的测试才能重新投入使用。这样的工 + +程难度并非生产人员能从事，而是需要经验丰富的研发人员。并且，经历了上述过程后，仍有很大可能未能修复或 + +蕴含潜在故障风险。假如一名月薪两万多元的研发工程师历时三天完成上述任务（已经很快了）。其人工成本已超 + +过全新产品成本。因此，不论是从品质控制、客户体验还是成本计算，“维修”都是不具经济价值的行为。 + +![](images/62f176f1e086.png) + +# 零成本、零风险开发机器人 + +怕买错、怕运行效果不好、怕买了用不起来； + +怕通信问题、怕精度问题、怕抖动、怕噪音； + +怕量小了供应商不配合、怕买不到芯片。 + +这些开发机器人阶段的风险，成本我们来替您承担，在我们开发场地能免费提供的有： + +1.eRob全系列模组； + +2.常见的EtherCAT、CANopen主站； + +3.常见的机器人控制器品牌； + +4.模组、机器人的安装基座、负载； + +5.常见的硬件测试工具、可靠性测试工具、精度测量工具、测试场地、测试工位； + +6.随时就位的技术支持人员以及方圆十公里内完善的精密机加工供应商、五金店、谐波减速机、电机等 + +7.常用机器人零部件供应商、电子城。 + +**让您放心大胆的开发机器人；** +**近地铁、食宿便利亲民，欢迎您的前来。** + +![](images/df098442ad8b.png) + +# 非质保情形的故障诊断业务流程 + +![售后服务流程图](images/4f9814ca58b5.png) + +## eRob开发者培训和技能测试 + +--- + +### 为什么要通过eRob开发者技能测试？ + +#### 一. 缩短项目开发时间，节省开发时间成本 + +90%以上的早期项目开发时间浪费在了诸如： + +资料在哪下载？线缆怎么连接？对应的插头什么型号？软件怎么安装？为什么不运行？报错代码是什么意思等等初级问题。 + +而上述这些问题，是可以通过短暂集中的培训考核掌握的，从而大幅减少前期项目测试和沟通时间成本。 + +#### 二. 避免不当使用导致产品故障，徒增经济和时间浪费 + +前期缺乏培训和考核容易导致产品的不当使用或过载使用，从而对产品造成不可逆的损坏，造成经济损失和时间浪费。 + +#### 三. 提高产品使用的安全性，降低事故发生的可能性 + +培训和考核中还包括了《产品安全使用培训》。产品应用在机器人、自动化场景的过程中容易导致撞人，夹伤等意外事故，通过培训考核可大幅降低不当使用导致安全事故发生的可能性。 + +#### 四. 通过eRob开发者技能测试可获得价格折扣 + +通过指派工程师参加我们的使用培训和考试，降低我们的技术支持成本，并大幅降低因不当使用导致损坏的风险（折扣约5%）。 + +### eRob开发者培训和技能测试题库大纲 + +#### 1. 如何获取资料部分 + +#### 2. 如何安装·接线·使用 + +#### 3. 参数设置与修改 + +#### 4. 如何处理常见报错代码及故障 + +#### 5. 常见安全问题及如何应急处理 + +--- + +* 上一篇：[零成本、零风险开发机器人](/Service/100.html) +* 下一篇：[产品应用技术服务](/support/) + +--- + +## 应用案例 + +--- + +[![外骨骼机器人](images/8943dc5ad216.png) + +##### 外骨骼机器人运动控制方案 + +外骨骼机器人运动控制方案，eRob机器人关节在外骨骼机器人运动控制中的应用 + +【查看详情】 + + +---](/case/124.html "外骨骼机器人运动控制方案") +[![人形机器人应用案例](images/30a618aec686.png) + +##### 人形机器人应用案例 + +人形机器人应用案例，eRob机器人关节在人形机器人搭建中的应用 + +【查看详情】 + + +---](/case/118.html "人形机器人应用案例") +[![医疗器械胃肠内窥镜设备](images/8c146ce20d8f.jpeg) + +##### 医疗器械胃肠内窥镜设备 + +零差云控eCoder系列编码器以高安全性、高精度的优秀性能，广泛应用于医疗器械领域，例如常见的胃肠内窥镜设备。 + +【查看详情】 + + +---](/case/114.html "医疗器械胃肠内窥镜设备") +[![国内首款生物安全7轴协作机器人](images/05598b2e8cd0.jpg) + +##### 国内首款生物安全7轴协作机器人 + +镁伽发布了国内首款生物安全7轴协作机器人MRS-03。此款机器人以镁伽运动控制、零差云控机器人关节为基础，专为无菌无尘等敏感环境设计，适用于医院、检验所、实验室、洁净车间等对环境等级要求严苛的场景。 + +【查看详情】 + + +---](/case/89.html "国内首款生物安全7轴协作机器人") +[![协作机器人](images/810b9c308c97.jpg) + +##### 5kg协作机器人-国内知名机器人厂商 + +零差云控机器人关节助力企业快速开发组建5-20kg负载协作机器人，可根据你的要求推荐机器人关节模组搭配选型。 + +【查看详情】 + + +---](/case/53.html "5kg协作机器人-国内知名机器人厂商") +[![无力传感器的力控运动](images/cc9b3a93ba12.gif) + +##### 无力传感器的力控运动 + +零差云控伺服控制实现的无力传感器的力控运动。实现了零重力，零摩擦，任意位置悬停效果。 + +【查看详情】 + + +---](/case/likong.html "无力传感器的力控运动") +[![直线+旋转双自由度音圈电机](images/7089c1214fa9.jpg) + +##### 直线+旋转双自由度音圈电机 + +零差云控驱动器为音圈电机提供驱动及多种控制方式。可以使电机工作在脉冲+方向模式、速度模式、推力模式、和可编程模式。可以在多轴系统中协同工作。 + +【查看详情】 + + +---](/case/32.html "直线+旋转双自由度音圈电机") +[![仿生机器人](images/60ee092f3798.jpg) + +##### 大狗机器人诞生，先来个单手俯卧撑 + +使用零差云控编码器及伺服驱动器为大狗机器人提供运动控制。 + +【查看详情】 + + +---](/case/dagou.html "大狗机器人诞生，先来个单手俯卧撑") +[![机器人关节模组](images/465065690a1a.jpg) + +##### 机器人关节集成应用 + +零差云控高性能嵌入式伺服驱动器，极小的安装体积，重量仅26g，集成在空间有限的机器人关节中。 + +【查看详情】 + + +---](/case/14.html "机器人关节集成应用") +[![电机伺服一体化应用](images/7e9edbc7559b.jpg) + +##### 电机伺服一体化应用 + +零差云控高性能驱动器模块、电机的一体化集成应用，简化电机及驱动器的选型和配置，有效节约您的时间。 + +【查看详情】 + + +---](/case/13.html "电机伺服一体化应用") +[![工业自动化机器人](images/33ec191a2cf8.jpg) + +##### 工业机器人 + +搭载零差云控模块化机器人关节模组，让您轻松越过搭建硬件过程中遇到的问题，高效的完成部署。 + +【查看详情】 + + +---](/case/12.html "工业机器人") +[![自动化设备](images/488d47c2cd73.jpg) + +##### 通用自动化设备 + +旋转式编码器抗干扰性能高、安装方式多样，油污、震动、高湿、高低温等恶劣环境依然适用。 + +【查看详情】 + + +---](/case/11.html "通用自动化设备") +[![应用于精密变速箱](images/0c5263df9637.jpg) + +##### 精密变速箱 + +【查看详情】 + + +---](/case/10.html "精密变速箱") +[![医疗设备](images/0229ccb16664.jpg) + +##### 应用于精密医疗器械 + +医疗行业对治疗中所使用的医疗设备具有高度的安全性和精密性要求。 + +【查看详情】 + + +---](/case/9.html "应用于精密医疗器械") + + +--- + +## 开源社区 + +--- + +[![](images/750fe48a5699.png) + +## 扭矩传感器应用开发（模拟方向盘力控) + +本项目是基于零差云控的机器人关节实现的单关节柔顺控制DEMO，可以实现对方向盘手感的初步模拟，本项目尚不完善，欢迎复刻并加以完善 + +---](/Open/force_control.html "扭矩传感器应用开发（模拟方向盘力控)") + +## 产品应用技术服务 + +--- + +#### 我们对在售产品提供长期应用技术服务； + +#### 我们可以帮助您快速解决以下应用问题； + +帮您快速完成产品开发，缩短开发周期、排除开发风险、降低开发成本。 + +* EMC合规问题 +* 整机运行效果问题 + + 抖动改善 + + 重复、绝对精度提升，整机精度标定 + + 运行速度提升 +* 控制、通信问题 + + 协议栈开发（EtherCAT、CANopen、Modbus） + + 运动控制优化 + + 通信异常诊断 +* 整机故障诊断 +* 高精度编码器安装指导与诊断 +* 整机设计指导 + +#### 我们可以派驻高级工程师至现场驻场指导，费用如下： + +#### 远程服务和项目有： + +| | | +| --- | --- | +| **远程服务和项目** | **基础服务价格** | +| 远程固件升级 | 200元/个/次 | +| 远程故障诊断 | 1000元/次 | +| 协议分析、报文分析 | 1000元/次 | + +| 测试项目 | 设备/场地 | 类型 | 基础服务价格 | 差旅费用(国内若有) | +| --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节高低温可靠性测试 | 深圳市计量质量检测研究院 | 测量 | ¥4500/次 | ---- | +| 绝对/重复定位精度 (单模组) | 深圳市计量质量检测研究院 | 测量 | ¥4500/次 | ---- | +| 单点重复定位精度 | 三向千分表 | 测量 | ¥2000/天 | ---- | +| 故障诊断 | ¥3000/天 | ¥800/天 | +| 多点重复定位精度 | API Radian | 测量 | ¥9000/天/工程师 | ¥900/天/人 | +| 故障诊断 | ¥12000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| 绝对定位精度 | API Radian | 减速比测量 | ¥14000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| 位姿测量 | +| DH50点检测 | +| 轨迹误差测量 | +| 重复性测量 | +| 减速比诊断 | ¥16000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| 位姿诊断 | +| DH50点补偿 | +| GB12642-2013 国标14项 测量 | ¥16000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| GB12642-2013 国标14项 诊断 | ¥18000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| EMC (电力) EMC (医疗-手术) EMC (医疗-康复) CE认证 | 各地认证的EMC测试场地 | GB 17799.4-2012 Class A | ¥3000/天 | ¥800/天 | +| GB/T 17626 | +| GBT4824-2019 | +| YY9706. 102-2021 | +| IEC60601-1-2 | +| YY0505-2012 Class A | +| EN 61000-6-1 | ¥4000/天 | ¥1000/天/人 | +| EN 61000-6-2 | +| EN 61000-6-3 | +| EN 61000-6-4 | +| 抖动/振动/噪音/异响 | TPI9080 | 测量 | ¥4000/天 | ¥800/天/人 | +| 故障诊断 | ¥5000/天 | ¥1000/天/人 | +| 运行速度提升 | ePower电源/示波器 | 故障诊断 | ¥4000/天 | ¥1000/天/人 | +| 新手使用培训 | 相关开发套件 | 培训 | ¥2000/天 | ¥800/天/人 | +| 整机结构设计辅导 | 行业相关成功案例 | 设计辅导 | ¥5000/天 | ¥1000/天/人 | +| 电气设计辅导 | 行业相关成功案例 | 设计辅导 | ¥3000/天 | ¥900/天/人 | +| 控制通信设计辅导 | 行业相关成功案例 | 设计辅导 | ¥6000/天 | ¥1000/天/人 | +| 通用型机器人、伺服、编码器技术指导 | 远程 | 远程辅导 | ¥1000/次 | ---- | +| 谐波减速机问题排查 | 内部测试报告 | 至少一处结构问题 | ¥50000/处 | ---- | + +--- + +* 上一篇：eRob开发者培训和技能测试 +* 下一篇：[固件升级](/Service/144.html?t=1749642797547) + +--- + +## 技术论坛[查看更多 >>](/wenda/index.html) + +--- + +[![](images/6784840a66b5.jpg)](/wenda/index.html) + +## 技术支持与售后 + +--- + +我们视产品的质量为公司的生命线。为客户提供可靠优质的产品是我们生产的宗旨。 + +我们通过了TUV机构认证的ISO9001生产管理体系认证并在生产过程中严格遵守。 + +我们始终对来料和生产过程执行全检，并确保发货的产品100%通过了出厂测试。 + +同时，我们也十分重视客户反馈的产品问题，每一个客户使用遇到的产品问题对我们都非常宝贵。 + +我们会收集问题数据，分析产生原因，并在后续的产品设计、生产中杜绝，使我们的品质不断完善。 + +如果您在使用中遇到了产品质量问题，请通过页面的联系方式反馈给我们。 + +我们一定优先解决客户问题，保障客户项目顺利进展决不推诿。 + +我们的售后方针是不计成本以最快的时间解决客户问题。 + +* ![上门服务](images/3962bed52e30.jpg) + + 1.为客户提供上门安装、指导及培训。 +* ![快速响应](images/9920105cade2.jpg) + + 1.为每个客户建立技术支持群，提供7\*24小时及时响应客户问题。 +* ![优先补新](images/90ab1df911ab.jpg) + + 1.不明确原因出现的不能正常使用情况，优先提供同型号新品解决。 + + 2.用户可在收到新品后再退回异常产品并获得原因分析（需签署《产品问题委托分析协议》）。 +* ![意外保险](images/2ac6d42c63a2.jpg) + + 1.因操作不当损坏的再次购买时可进行抵扣置换。 +* ![驻厂支持](images/806cbbe76b2c.jpg) + + 1.紧急项目，重大项目，关键项目，可提供工程师驻厂技术支持，保障项目运行。 +* ![更多服务](images/4d97d87c36fc.jpg) + + 1.深圳总部：可支持当日深圳、东莞、广州等珠三角周边城市群客户的技术上门支持服务。 + + 2.南京分点：可支持当日南京、合肥、苏州等长三角的客户的技术上门支持服务。 + + 3.上海分点：可支持当日上海、苏州、浙江等长三角的客户的技术上门支持服务。 + + 4.其它地区：次日上门 + +![](images/d625b59be3dd.png) + +# 技术支持、服务类型 + +### 包含在产品售价中的服务范围和场景如下： + +**场景一：**在正确安装的前提下，使用我方eTuner，eRunner软件，无法正常工作的问题。 + +**场景二：**在正确安装的前提下，使用知名的第三方控制器如BECKOFF、KEBA、INOVANCE、OMRON无法正常工作的问题。 + +遇到问题或是诸如”如何使用“等问题的技术支持费用不含在产品售价中，具体内容详见[《产品应用技术服务》](https://zeroerr.cn/Service/132.html?t=1696744056856)页。 + +![](images/c6ffaeda9bbd.png) + +# 关于试用、借用政策 + +我们发货的每个产品都会经过严格的测试，外观、划痕、锈迹也是我们的检测项目，对外借用的产品退回时， + +会不可避免的产生划痕、锈蚀，同时，外借的产品可能经历了超出额定使用条件的工况，进而对产品寿命产生影响。 + +因此，我司不会使用外借后的整机、拆机件进行回收或二次利用。 + +大量借用还回的产品我司只能做报废处理，所以，我们不能提供免费的外借成品服务。 + +如您在购买之前需试用我们的产品，请联系您的业务负责人，欢迎您前往我们公司地址试用。 + +我们将提供完整的试用产品系列、负载测试环境、控制软件、各类测试设备及实时的技术人员指导。 + +![](images/d784dab6fda4.png) + +# 关于维修政策 + +我们的每一个产品均是使用经过严格质检的零件，按照标准、规范的作业流程生产并经历严格的出厂检测。 + +因此，我司并未设置返工线和维修线。返工和维修的产品有不可控的品质隐患。 + +![](images/1d5e1b51487a.png) + +# 我们为什么无法提供维修服务？ + +维修需要经历严谨的故障诊断、定位问题并修复、然后经历比正常生产更繁复的测试才能重新投入使用。这样的工 + +程难度并非生产人员能从事，而是需要经验丰富的研发人员。并且，经历了上述过程后，仍有很大可能未能修复或 + +蕴含潜在故障风险。假如一名月薪两万多元的研发工程师历时三天完成上述任务（已经很快了）。其人工成本已超 + +过全新产品成本。因此，不论是从品质控制、客户体验还是成本计算，“维修”都是不具经济价值的行为。 + +![](images/62f176f1e086.png) + +# 零成本、零风险开发机器人 + +怕买错、怕运行效果不好、怕买了用不起来； + +怕通信问题、怕精度问题、怕抖动、怕噪音； + +怕量小了供应商不配合、怕买不到芯片。 + +这些开发机器人阶段的风险，成本我们来替您承担，在我们开发场地能免费提供的有： + +1.eRob全系列模组； + +2.常见的EtherCAT、CANopen主站； + +3.常见的机器人控制器品牌； + +4.模组、机器人的安装基座、负载； + +5.常见的硬件测试工具、可靠性测试工具、精度测量工具、测试场地、测试工位； + +6.随时就位的技术支持人员以及方圆十公里内完善的精密机加工供应商、五金店、谐波减速机、电机等 + +7.常用机器人零部件供应商、电子城。 + +**让您放心大胆的开发机器人；** +**近地铁、食宿便利亲民，欢迎您的前来。** + +![](images/df098442ad8b.png) + +# 非质保情形的故障诊断业务流程 + +![售后服务流程图](images/4f9814ca58b5.png) + +## eRob开发者培训和技能测试 + +--- + +### 为什么要通过eRob开发者技能测试？ + +#### 一. 缩短项目开发时间，节省开发时间成本 + +90%以上的早期项目开发时间浪费在了诸如： + +资料在哪下载？线缆怎么连接？对应的插头什么型号？软件怎么安装？为什么不运行？报错代码是什么意思等等初级问题。 + +而上述这些问题，是可以通过短暂集中的培训考核掌握的，从而大幅减少前期项目测试和沟通时间成本。 + +#### 二. 避免不当使用导致产品故障，徒增经济和时间浪费 + +前期缺乏培训和考核容易导致产品的不当使用或过载使用，从而对产品造成不可逆的损坏，造成经济损失和时间浪费。 + +#### 三. 提高产品使用的安全性，降低事故发生的可能性 + +培训和考核中还包括了《产品安全使用培训》。产品应用在机器人、自动化场景的过程中容易导致撞人，夹伤等意外事故，通过培训考核可大幅降低不当使用导致安全事故发生的可能性。 + +#### 四. 通过eRob开发者技能测试可获得价格折扣 + +通过指派工程师参加我们的使用培训和考试，降低我们的技术支持成本，并大幅降低因不当使用导致损坏的风险（折扣约5%）。 + +### eRob开发者培训和技能测试题库大纲 + +#### 1. 如何获取资料部分 + +#### 2. 如何安装·接线·使用 + +#### 3. 参数设置与修改 + +#### 4. 如何处理常见报错代码及故障 + +#### 5. 常见安全问题及如何应急处理 + +--- + +* 上一篇：[零成本、零风险开发机器人](/Service/100.html) +* 下一篇：[产品应用技术服务](/support/) + +--- + +## 应用案例 + +--- + +[![外骨骼机器人](images/8943dc5ad216.png) + +##### 外骨骼机器人运动控制方案 + +外骨骼机器人运动控制方案，eRob机器人关节在外骨骼机器人运动控制中的应用 + +【查看详情】 + + +---](/case/124.html "外骨骼机器人运动控制方案") +[![人形机器人应用案例](images/30a618aec686.png) + +##### 人形机器人应用案例 + +人形机器人应用案例，eRob机器人关节在人形机器人搭建中的应用 + +【查看详情】 + + +---](/case/118.html "人形机器人应用案例") +[![医疗器械胃肠内窥镜设备](images/8c146ce20d8f.jpeg) + +##### 医疗器械胃肠内窥镜设备 + +零差云控eCoder系列编码器以高安全性、高精度的优秀性能，广泛应用于医疗器械领域，例如常见的胃肠内窥镜设备。 + +【查看详情】 + + +---](/case/114.html "医疗器械胃肠内窥镜设备") +[![国内首款生物安全7轴协作机器人](images/05598b2e8cd0.jpg) + +##### 国内首款生物安全7轴协作机器人 + +镁伽发布了国内首款生物安全7轴协作机器人MRS-03。此款机器人以镁伽运动控制、零差云控机器人关节为基础，专为无菌无尘等敏感环境设计，适用于医院、检验所、实验室、洁净车间等对环境等级要求严苛的场景。 + +【查看详情】 + + +---](/case/89.html "国内首款生物安全7轴协作机器人") +[![协作机器人](images/810b9c308c97.jpg) + +##### 5kg协作机器人-国内知名机器人厂商 + +零差云控机器人关节助力企业快速开发组建5-20kg负载协作机器人，可根据你的要求推荐机器人关节模组搭配选型。 + +【查看详情】 + + +---](/case/53.html "5kg协作机器人-国内知名机器人厂商") +[![无力传感器的力控运动](images/cc9b3a93ba12.gif) + +##### 无力传感器的力控运动 + +零差云控伺服控制实现的无力传感器的力控运动。实现了零重力，零摩擦，任意位置悬停效果。 + +【查看详情】 + + +---](/case/likong.html "无力传感器的力控运动") +[![直线+旋转双自由度音圈电机](images/7089c1214fa9.jpg) + +##### 直线+旋转双自由度音圈电机 + +零差云控驱动器为音圈电机提供驱动及多种控制方式。可以使电机工作在脉冲+方向模式、速度模式、推力模式、和可编程模式。可以在多轴系统中协同工作。 + +【查看详情】 + + +---](/case/32.html "直线+旋转双自由度音圈电机") +[![仿生机器人](images/60ee092f3798.jpg) + +##### 大狗机器人诞生，先来个单手俯卧撑 + +使用零差云控编码器及伺服驱动器为大狗机器人提供运动控制。 + +【查看详情】 + + +---](/case/dagou.html "大狗机器人诞生，先来个单手俯卧撑") +[![机器人关节模组](images/465065690a1a.jpg) + +##### 机器人关节集成应用 + +零差云控高性能嵌入式伺服驱动器，极小的安装体积，重量仅26g，集成在空间有限的机器人关节中。 + +【查看详情】 + + +---](/case/14.html "机器人关节集成应用") +[![电机伺服一体化应用](images/7e9edbc7559b.jpg) + +##### 电机伺服一体化应用 + +零差云控高性能驱动器模块、电机的一体化集成应用，简化电机及驱动器的选型和配置，有效节约您的时间。 + +【查看详情】 + + +---](/case/13.html "电机伺服一体化应用") +[![工业自动化机器人](images/33ec191a2cf8.jpg) + +##### 工业机器人 + +搭载零差云控模块化机器人关节模组，让您轻松越过搭建硬件过程中遇到的问题，高效的完成部署。 + +【查看详情】 + + +---](/case/12.html "工业机器人") +[![自动化设备](images/488d47c2cd73.jpg) + +##### 通用自动化设备 + +旋转式编码器抗干扰性能高、安装方式多样，油污、震动、高湿、高低温等恶劣环境依然适用。 + +【查看详情】 + + +---](/case/11.html "通用自动化设备") +[![应用于精密变速箱](images/0c5263df9637.jpg) + +##### 精密变速箱 + +【查看详情】 + + +---](/case/10.html "精密变速箱") +[![医疗设备](images/0229ccb16664.jpg) + +##### 应用于精密医疗器械 + +医疗行业对治疗中所使用的医疗设备具有高度的安全性和精密性要求。 + +【查看详情】 + + +---](/case/9.html "应用于精密医疗器械") + + +--- + +## 开源社区 + +--- + +[![](images/750fe48a5699.png) + +## 扭矩传感器应用开发（模拟方向盘力控) + +本项目是基于零差云控的机器人关节实现的单关节柔顺控制DEMO，可以实现对方向盘手感的初步模拟，本项目尚不完善，欢迎复刻并加以完善 + +---](/Open/force_control.html "扭矩传感器应用开发（模拟方向盘力控)") + +## 产品应用技术服务 + +--- + +#### 我们对在售产品提供长期应用技术服务； + +#### 我们可以帮助您快速解决以下应用问题； + +帮您快速完成产品开发，缩短开发周期、排除开发风险、降低开发成本。 + +* EMC合规问题 +* 整机运行效果问题 + + 抖动改善 + + 重复、绝对精度提升，整机精度标定 + + 运行速度提升 +* 控制、通信问题 + + 协议栈开发（EtherCAT、CANopen、Modbus） + + 运动控制优化 + + 通信异常诊断 +* 整机故障诊断 +* 高精度编码器安装指导与诊断 +* 整机设计指导 + +#### 我们可以派驻高级工程师至现场驻场指导，费用如下： + +#### 远程服务和项目有： + +| | | +| --- | --- | +| **远程服务和项目** | **基础服务价格** | +| 远程固件升级 | 200元/个/次 | +| 远程故障诊断 | 1000元/次 | +| 协议分析、报文分析 | 1000元/次 | + +| 测试项目 | 设备/场地 | 类型 | 基础服务价格 | 差旅费用(国内若有) | +| --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节高低温可靠性测试 | 深圳市计量质量检测研究院 | 测量 | ¥4500/次 | ---- | +| 绝对/重复定位精度 (单模组) | 深圳市计量质量检测研究院 | 测量 | ¥4500/次 | ---- | +| 单点重复定位精度 | 三向千分表 | 测量 | ¥2000/天 | ---- | +| 故障诊断 | ¥3000/天 | ¥800/天 | +| 多点重复定位精度 | API Radian | 测量 | ¥9000/天/工程师 | ¥900/天/人 | +| 故障诊断 | ¥12000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| 绝对定位精度 | API Radian | 减速比测量 | ¥14000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| 位姿测量 | +| DH50点检测 | +| 轨迹误差测量 | +| 重复性测量 | +| 减速比诊断 | ¥16000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| 位姿诊断 | +| DH50点补偿 | +| GB12642-2013 国标14项 测量 | ¥16000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| GB12642-2013 国标14项 诊断 | ¥18000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| EMC (电力) EMC (医疗-手术) EMC (医疗-康复) CE认证 | 各地认证的EMC测试场地 | GB 17799.4-2012 Class A | ¥3000/天 | ¥800/天 | +| GB/T 17626 | +| GBT4824-2019 | +| YY9706. 102-2021 | +| IEC60601-1-2 | +| YY0505-2012 Class A | +| EN 61000-6-1 | ¥4000/天 | ¥1000/天/人 | +| EN 61000-6-2 | +| EN 61000-6-3 | +| EN 61000-6-4 | +| 抖动/振动/噪音/异响 | TPI9080 | 测量 | ¥4000/天 | ¥800/天/人 | +| 故障诊断 | ¥5000/天 | ¥1000/天/人 | +| 运行速度提升 | ePower电源/示波器 | 故障诊断 | ¥4000/天 | ¥1000/天/人 | +| 新手使用培训 | 相关开发套件 | 培训 | ¥2000/天 | ¥800/天/人 | +| 整机结构设计辅导 | 行业相关成功案例 | 设计辅导 | ¥5000/天 | ¥1000/天/人 | +| 电气设计辅导 | 行业相关成功案例 | 设计辅导 | ¥3000/天 | ¥900/天/人 | +| 控制通信设计辅导 | 行业相关成功案例 | 设计辅导 | ¥6000/天 | ¥1000/天/人 | +| 通用型机器人、伺服、编码器技术指导 | 远程 | 远程辅导 | ¥1000/次 | ---- | +| 谐波减速机问题排查 | 内部测试报告 | 至少一处结构问题 | ¥50000/处 | ---- | + +--- + +* 上一篇：eRob开发者培训和技能测试 +* 下一篇：[固件升级](/Service/144.html?t=1749642797547) + +--- + +#### 我们对在售产品提供长期应用技术服务； + +#### 我们可以帮助您快速解决以下应用问题； + +帮您快速完成产品开发，缩短开发周期、排除开发风险、降低开发成本。 + +* EMC合规问题 +* 整机运行效果问题 + + 抖动改善 + + 重复、绝对精度提升，整机精度标定 + + 运行速度提升 +* 控制、通信问题 + + 协议栈开发（EtherCAT、CANopen、Modbus） + + 运动控制优化 + + 通信异常诊断 +* 整机故障诊断 +* 高精度编码器安装指导与诊断 +* 整机设计指导 + +#### 我们可以派驻高级工程师至现场驻场指导，费用如下： + +#### 远程服务和项目有： + +| | | +| --- | --- | +| **远程服务和项目** | **基础服务价格** | +| 远程固件升级 | 200元/个/次 | +| 远程故障诊断 | 1000元/次 | +| 协议分析、报文分析 | 1000元/次 | + +| 测试项目 | 设备/场地 | 类型 | 基础服务价格 | 差旅费用(国内若有) | +| --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节高低温可靠性测试 | 深圳市计量质量检测研究院 | 测量 | ¥4500/次 | ---- | +| 绝对/重复定位精度 (单模组) | 深圳市计量质量检测研究院 | 测量 | ¥4500/次 | ---- | +| 单点重复定位精度 | 三向千分表 | 测量 | ¥2000/天 | ---- | +| 故障诊断 | ¥3000/天 | ¥800/天 | +| 多点重复定位精度 | API Radian | 测量 | ¥9000/天/工程师 | ¥900/天/人 | +| 故障诊断 | ¥12000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| 绝对定位精度 | API Radian | 减速比测量 | ¥14000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| 位姿测量 | +| DH50点检测 | +| 轨迹误差测量 | +| 重复性测量 | +| 减速比诊断 | ¥16000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| 位姿诊断 | +| DH50点补偿 | +| GB12642-2013 国标14项 测量 | ¥16000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| GB12642-2013 国标14项 诊断 | ¥18000/天/工程师 | ¥1000/天/人 | +| EMC (电力) EMC (医疗-手术) EMC (医疗-康复) CE认证 | 各地认证的EMC测试场地 | GB 17799.4-2012 Class A | ¥3000/天 | ¥800/天 | +| GB/T 17626 | +| GBT4824-2019 | +| YY9706. 102-2021 | +| IEC60601-1-2 | +| YY0505-2012 Class A | +| EN 61000-6-1 | ¥4000/天 | ¥1000/天/人 | +| EN 61000-6-2 | +| EN 61000-6-3 | +| EN 61000-6-4 | +| 抖动/振动/噪音/异响 | TPI9080 | 测量 | ¥4000/天 | ¥800/天/人 | +| 故障诊断 | ¥5000/天 | ¥1000/天/人 | +| 运行速度提升 | ePower电源/示波器 | 故障诊断 | ¥4000/天 | ¥1000/天/人 | +| 新手使用培训 | 相关开发套件 | 培训 | ¥2000/天 | ¥800/天/人 | +| 整机结构设计辅导 | 行业相关成功案例 | 设计辅导 | ¥5000/天 | ¥1000/天/人 | +| 电气设计辅导 | 行业相关成功案例 | 设计辅导 | ¥3000/天 | ¥900/天/人 | +| 控制通信设计辅导 | 行业相关成功案例 | 设计辅导 | ¥6000/天 | ¥1000/天/人 | +| 通用型机器人、伺服、编码器技术指导 | 远程 | 远程辅导 | ¥1000/次 | ---- | +| 谐波减速机问题排查 | 内部测试报告 | 至少一处结构问题 | ¥50000/处 | ---- | + +--- + diff --git a/output/机器人关节/images/0038a99d3f72.png b/output/机器人关节/images/0038a99d3f72.png new file mode 100644 index 0000000..c05cc67 Binary files /dev/null and b/output/机器人关节/images/0038a99d3f72.png differ diff --git a/output/机器人关节/images/02ff1e56fd77.png b/output/机器人关节/images/02ff1e56fd77.png new file mode 100644 index 0000000..6edd92c Binary files /dev/null and b/output/机器人关节/images/02ff1e56fd77.png differ diff --git a/output/机器人关节/images/05a47f73a2d9.png b/output/机器人关节/images/05a47f73a2d9.png new file mode 100644 index 0000000..648bb8c Binary files /dev/null and b/output/机器人关节/images/05a47f73a2d9.png differ diff --git a/output/机器人关节/images/0baa147d7ad0.png b/output/机器人关节/images/0baa147d7ad0.png new file mode 100644 index 0000000..7e745dc Binary files /dev/null and b/output/机器人关节/images/0baa147d7ad0.png differ diff --git a/output/机器人关节/images/1c5858b2deaf.png b/output/机器人关节/images/1c5858b2deaf.png new file mode 100644 index 0000000..257f7f3 Binary files /dev/null and b/output/机器人关节/images/1c5858b2deaf.png differ diff --git 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+![医疗机器人关节模组](images/646bce9cd9a9.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/d82c3fac9520.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节型号 | | eRob70FXXI | | | +| 谐波减速机-速比 | | 14-50 Ultra-Flat | 14-80 Ultra-Flat | 14-100 Ultra-Flat | +| 启停峰值扭矩（Nm） | | 12 | 16 | 19 | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | | 4.8 | 7.7 | 7.7 | +| 额定扭矩（Nm） | | 3.7 | 5.4 | 5.4 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | | 23 | 35 | 35 | +| 输出端峰值转速（RPM） | | 60 | 37.5 | 30 | +| 电机功率（W） | | 75 | | | +| 供电电压（V） | | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | +| 减速器输出端惯量（g-mm2） | | 54030 | | | +| 减速机输出端质量（kg） | | 0.13 | | | +| 不含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 43656 | | | +| 减速机输入端质量（kg） | 0.15 | | | +| 外径×长度（mm） | 70×60.4 | | | +| 总重量（kg） | 0.77 | | | +| 含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 46885 | | | +| 减速机输入端质量（kg） | 0.16 | | | +| 外径×长度（mm） | 70×67.7 | | | +| 总重量（kg） | 0.83 | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm，IP等级：IP54 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus, 重复/绝对定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒\*，详见下方选项说明 | | || 注：以上只保留最新参数,在不同版本产品中略有差异,具体参数详见各型号、各版本图纸 | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob70F100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## eRob70F直筒I型 + +## 关节模组 + +![一体化机器人关节模组](images/95e4af0e5d8b.png) + +### 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +* 直径长度比>1 +* D/L=1.03 +* 直径70mm +* 长度仅67.7mm +* 超大18mm中孔 +* 最大容许高达35Nm扭矩 +* 自重仅0.83kg + +![医疗机器人关节模组](images/646bce9cd9a9.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/d82c3fac9520.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节型号 | | eRob70FXXI | | | +| 谐波减速机-速比 | | 14-50 Ultra-Flat | 14-80 Ultra-Flat | 14-100 Ultra-Flat | +| 启停峰值扭矩（Nm） | | 12 | 16 | 19 | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | | 4.8 | 7.7 | 7.7 | +| 额定扭矩（Nm） | | 3.7 | 5.4 | 5.4 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | | 23 | 35 | 35 | +| 输出端峰值转速（RPM） | | 60 | 37.5 | 30 | +| 电机功率（W） | | 75 | | | +| 供电电压（V） | | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | +| 减速器输出端惯量（g-mm2） | | 54030 | | | +| 减速机输出端质量（kg） | | 0.13 | | | +| 不含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 43656 | | | +| 减速机输入端质量（kg） | 0.15 | | | +| 外径×长度（mm） | 70×60.4 | | | +| 总重量（kg） | 0.77 | | | +| 含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 46885 | | | +| 减速机输入端质量（kg） | 0.16 | | | +| 外径×长度（mm） | 70×67.7 | | | +| 总重量（kg） | 0.83 | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm，IP等级：IP54 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus, 重复/绝对定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒\*，详见下方选项说明 | | || 注：以上只保留最新参数,在不同版本产品中略有差异,具体参数详见各型号、各版本图纸 | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob70F100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## 资料下载 + +* [eRob系列简介](/d/file/eRob/零差云控选型手册V3.0.pdf) +* [eRob70F扁平型\_2D/3D图纸](/download/77.html) +* [3kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo3.zip) +* [5kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobot5_MA.zip) +* [10kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo10.zip) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) +* [eRob关节参数表](/download/eRob.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## eRob 70I V5 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eRob/eRob70.html + +![](images/445526b77373.png) + +# eRob 70I V5 + +### 直筒I型机器人关节 + +| 基础参数 | +| --- | +| 直径: 70mm | +| 长度: 71mm | +| 重量: 0.82kg | +| 瞬间容许最大扭矩: 70Nm | + +![](images/282c61c2e182.png) + +![](images/282c61c2e182.png) + +![](images/cff6ef6caa1d.png) + +![](images/a987b70bea84.png) + +![](images/db09acfea673.png) + +![](images/eb388ffbbb46.jpg) + +\* + +在空载且环境温度为30℃、输出轴转速为0时，不同模组的测量数值存在差异，此数据仅供参考。 + +\*\* + +对于5kg负载的协作机器人，在常规工况下，其六轴表面温度在不同模组与不同工况之间会有差异，仅供参考。 + +\*\*\* + +根据 公式，以5kg协作机器人四轴为例： + +由于末端三个eRob70关节自重减少，致使第4轴负载降低，从而提升了该轴寿命，参考计算如下： + +eRob 70I V5 寿命可提升6.8% + +见《Harmonic Drive 组合型产品综合目录》第10页 + +## 版本相同点及其他参数 + +| | | | | | | | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 版本相同点 | 安装方式 | 均为端面安装，孔位相同，可互相兼容安装接口 | | | | | | | | | | +| 内孔 | 18mm | | | | | | | | | | +| 精度 | 重复/绝对定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒\* | | | | | | | | | | +| 电气接口 | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus，输出端编码器分辨率：19/20Bit | | | | | | | | | | +| 谐波减速机-速比 | 14-50 | | 14-80 | | 14-100 | | | 14-120 | | | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 23 | | 30 | | 36 | | | 36 | | | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | 9 | | 14 | | 14 | | | 14 | | | +| 额定扭矩（Nm） | 7 | | 10 | | 10 | | | 10 | | | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 46 | | 61 | | 70 | | | 70 | | | +| 输出端峰值转速(RPM) | 60 | | 37.5 | | 30 | | | 25 | | | +| 电机功率 | 100 | | | | | | | | | | +| 供电电压 | +| 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | | | | | | +| 版本型号 | | v4 | | | | | v5 | | | | | +| 减速器输出端惯量（g-mm2） | | 69717 | | | | | 68484 | | | | | +| 减速器输出端质量（kg） | | 0.17 | | | | | 0.166 | | | | | +| 不含制动器版 | 减速器输入端惯量（g∙mm²） | 47767 | | | | | 22674 | | | | | +| 减速器输入端质量（kg） | 0.18 | | | | | 0.087 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ70x75.3 | | | | | Φ70x71 | | | | | +| 总重量（KG） | 0.87 | | | | | 0.82 | | | | | +| 含制动器版 | 减速器输入端惯量（g∙mm²） | 50996 | | | | | 26128 | | | | | +| 减速器输入端质量（kg） | 0.19 | | | | | 0.1 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ70x75.3 | | | | | Φ70x71 | | | | | +| 总重量（KG） | 0.93 | | | | | 0.88 | | | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm, IP等级：IP54, 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | | | | | | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus; 输出端编码器分辨率19Bit,重复/绝对定位精度±10/±25角秒\*; 输出端编码器分辨率20Bit,重复/绝对定位精度±7/±15角秒\*; | | | | | | | | | | +| 注：以上参数只保留最新参数，在不同版本产品中略有差异，具体参数详见各型号、各版本图纸 关于精度的具体说明，详见:[机器人关节精度检测报告](https://zeroerr.cn/Certification/92.html) | | | | | | | | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +## 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +## 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/d82c3fac9520.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +![](images/e592d337365d.png) + +#### 具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信 + +开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有：±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空间。 + +![](images/774a88202713.png) + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +输出端20位绝对值编码器，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。 + +![](images/0038a99d3f72.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +采用摩擦式制动保持器，停机无晃动，开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉，转动无噪音，耐受100%全速重载急停。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob70F100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +![](images/445526b77373.png) + +# eRob 70I V5 + +### 直筒I型机器人关节 + +| 基础参数 | +| --- | +| 直径: 70mm | +| 长度: 71mm | +| 重量: 0.82kg | +| 瞬间容许最大扭矩: 70Nm | + +![](images/282c61c2e182.png) + +![](images/282c61c2e182.png) + +![](images/cff6ef6caa1d.png) + +![](images/a987b70bea84.png) + +![](images/db09acfea673.png) + +![](images/eb388ffbbb46.jpg) + +\* + +在空载且环境温度为30℃、输出轴转速为0时，不同模组的测量数值存在差异，此数据仅供参考。 + +\*\* + +对于5kg负载的协作机器人，在常规工况下，其六轴表面温度在不同模组与不同工况之间会有差异，仅供参考。 + +\*\*\* + +根据 公式，以5kg协作机器人四轴为例： + +由于末端三个eRob70关节自重减少，致使第4轴负载降低，从而提升了该轴寿命，参考计算如下： + +eRob 70I V5 寿命可提升6.8% + +见《Harmonic Drive 组合型产品综合目录》第10页 + +## 版本相同点及其他参数 + +| | | | | | | | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 版本相同点 | 安装方式 | 均为端面安装，孔位相同，可互相兼容安装接口 | | | | | | | | | | +| 内孔 | 18mm | | | | | | | | | | +| 精度 | 重复/绝对定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒\* | | | | | | | | | | +| 电气接口 | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus，输出端编码器分辨率：19/20Bit | | | | | | | | | | +| 谐波减速机-速比 | 14-50 | | 14-80 | | 14-100 | | | 14-120 | | | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 23 | | 30 | | 36 | | | 36 | | | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | 9 | | 14 | | 14 | | | 14 | | | +| 额定扭矩（Nm） | 7 | | 10 | | 10 | | | 10 | | | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 46 | | 61 | | 70 | | | 70 | | | +| 输出端峰值转速(RPM) | 60 | | 37.5 | | 30 | | | 25 | | | +| 电机功率 | 100 | | | | | | | | | | +| 供电电压 | +| 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | | | | | | +| 版本型号 | | v4 | | | | | v5 | | | | | +| 减速器输出端惯量（g-mm2） | | 69717 | | | | | 68484 | | | | | +| 减速器输出端质量（kg） | | 0.17 | | | | | 0.166 | | | | | +| 不含制动器版 | 减速器输入端惯量（g∙mm²） | 47767 | | | | | 22674 | | | | | +| 减速器输入端质量（kg） | 0.18 | | | | | 0.087 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ70x75.3 | | | | | Φ70x71 | | | | | +| 总重量（KG） | 0.87 | | | | | 0.82 | | | | | +| 含制动器版 | 减速器输入端惯量（g∙mm²） | 50996 | | | | | 26128 | | | | | +| 减速器输入端质量（kg） | 0.19 | | | | | 0.1 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ70x75.3 | | | | | Φ70x71 | | | | | +| 总重量（KG） | 0.93 | | | | | 0.88 | | | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm, IP等级：IP54, 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | | | | | | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus; 输出端编码器分辨率19Bit,重复/绝对定位精度±10/±25角秒\*; 输出端编码器分辨率20Bit,重复/绝对定位精度±7/±15角秒\*; | | | | | | | | | | +| 注：以上参数只保留最新参数，在不同版本产品中略有差异，具体参数详见各型号、各版本图纸 关于精度的具体说明，详见:[机器人关节精度检测报告](https://zeroerr.cn/Certification/92.html) | | | | | | | | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +## 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +## 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/d82c3fac9520.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +![](images/e592d337365d.png) + +#### 具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信 + +开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有：±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空间。 + +![](images/774a88202713.png) + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +输出端20位绝对值编码器，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。 + +![](images/0038a99d3f72.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +采用摩擦式制动保持器，停机无晃动，开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉，转动无噪音，耐受100%全速重载急停。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob70F100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## 资料下载 + +* [eRob系列简介](/d/file/eRob/零差云控选型手册V3.0.pdf) +* [eRob70 I型\_2D/3D图纸](/download/77.html) +* [3kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo3.zip) +* [5kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobot5_MA.zip) +* [10kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo10.zip) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) +* [eRob关节参数表](/download/eRob.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## eRob 80I V6 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eRob/eRob80.html + +![](images/445526b77373.png) + +# eRob 80I V6 + +### 直筒I型机器人关节 + +| 基础参数 | +| --- | +| 直径: 80mm | +| 长度: 64.2mm | +| 重量: 1.03kg | +| 瞬间容许最大扭矩: 143Nm | + +![](images/9dd8c8745bc6.png) + +![](images/9dd8c8745bc6.png) + +![](images/91065dfcb9c0.png) + +![](images/1e9e6aebdc0d.png) + +![](images/d7f590bfeaff.png) + +![](images/2d84142f22ef.jpg) + +\* + +在空载且环境温度为25℃、输出轴转速为0时，不同模组的测量数值存在差异，此数据仅供参考。 + +\*\* + +对于10kg 负载的协作机器人，在常规工况下，其六轴表面温度在不同模组与不同工况之间会有差异，仅供参考。 + +\*\*\* + +根据 寿命计算公式，以10kg协作机器人四轴为例： + +由于末端三个eRob80关节自重减少，致使第4轴负载降低，从而提升了该轴寿命，参考计算如下： + +eRob 80I V6 寿命可提升9.5%。 + +见《Harmonic Drive 组合型产品综合目录》第10页。 + +## 版本相同点及其他参数 + +| | | | | | | | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 版本相同点 | 安装方式 | 均为端面安装，孔位相同，可互相兼容安装接口 | | | | | | | | | | +| 内孔 | 18mm | | | | | | | | | | +| 精度 | 重复/绝对定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒\* | | | | | | | | | | +| 电气接口 | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus，输出端编码器分辨率：19/20Bit | | | | | | | | | | +| 谐波减速机-速比 | 17-50 | | 17-80 | | 17-100 | | | 17-120 | | | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 44 | | 56 | | 70 | | | 70 | | | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | 34 | | 35 | | 51 | | | 51 | | | +| 额定扭矩（Nm） | 21 | | 29 | | 31 | | | 31 | | | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 91 | | 113 | | 143 | | | 112 | | | +| 输出端峰值转速(RPM) | 60 | | 37.5 | | 30 | | | 25 | | | +| 供电电压 | +| 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | | | | | | +| 版本型号 | | v5 | | | | | v6 | | | | | +| 电机功率（W） | | 146 | | | | | 126 | | | | | +| 减速器输出端惯量（g-mm2） | | 150085 | | | | | 143080 | | | | | +| 减速器输出端质量（kg） | | 0.25 | | | | | 0.227 | | | | | +| 不含制动器版 | 减速器输入端惯量（g∙mm²） | 67408 | | | | | 41815 | | | | | +| 减速器输入端质量（kg） | 0.26 | | | | | 0.148 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ80x84.2 | | | | | Φ80x64.2 | | | | | +| 总重量（KG） | 1.19 | | | | | 1.03 | | | | | +| 含制动器版 | 减速器输入端惯量（g∙mm²） | 70637 | | | | | 44961 | | | | | +| 减速器输入端质量（kg） | 0.27 | | | | | 0.161 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ80x84.2 | | | | | Φ80x64.2 | | | | | +| 总重量（KG） | 1.25 | | | | | 1.09 | | | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm, IP等级：IP54, 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | | | | | | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus; 输出端编码器分辨率19Bit,重复/绝对定位精度±10/±25角秒\*; 输出端编码器分辨率20Bit,重复/绝对定位精度±7/±15角秒\*; | | | | | | | | | | +| 注：以上参数只保留最新参数，在不同版本产品中略有差异，具体参数详见各型号、各版本图纸 关于精度的具体说明，详见:[机器人关节精度检测报告](https://zeroerr.cn/Certification/92.html) | | | | | | | | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +# 可实现直通型机械臂设计 + +更适合人形机器人、仿生机器人、协作机器人 + +[传统结构模组](javascript:;) +[eRob 80I V6可实现效果](javascript:;) + +![](images/5d67fd1f1c98.gif) + +## 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +## 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/d82c3fac9520.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +![](images/e592d337365d.png) + +#### 具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信 + +开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有：±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空间。 + +![](images/774a88202713.png) + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +输出端20位绝对值编码器，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。 + +![](images/0038a99d3f72.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +采用摩擦式制动保持器，停机无晃动，开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉，转动无噪音，耐受100%全速重载急停。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob70F100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +![](images/445526b77373.png) + +# eRob 80I V6 + +### 直筒I型机器人关节 + +| 基础参数 | +| --- | +| 直径: 80mm | +| 长度: 64.2mm | +| 重量: 1.03kg | +| 瞬间容许最大扭矩: 143Nm | + +![](images/9dd8c8745bc6.png) + +![](images/9dd8c8745bc6.png) + +![](images/91065dfcb9c0.png) + +![](images/1e9e6aebdc0d.png) + +![](images/d7f590bfeaff.png) + +![](images/2d84142f22ef.jpg) + +\* + +在空载且环境温度为25℃、输出轴转速为0时，不同模组的测量数值存在差异，此数据仅供参考。 + +\*\* + +对于10kg 负载的协作机器人，在常规工况下，其六轴表面温度在不同模组与不同工况之间会有差异，仅供参考。 + +\*\*\* + +根据 寿命计算公式，以10kg协作机器人四轴为例： + +由于末端三个eRob80关节自重减少，致使第4轴负载降低，从而提升了该轴寿命，参考计算如下： + +eRob 80I V6 寿命可提升9.5%。 + +见《Harmonic Drive 组合型产品综合目录》第10页。 + +## 版本相同点及其他参数 + +| | | | | | | | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 版本相同点 | 安装方式 | 均为端面安装，孔位相同，可互相兼容安装接口 | | | | | | | | | | +| 内孔 | 18mm | | | | | | | | | | +| 精度 | 重复/绝对定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒\* | | | | | | | | | | +| 电气接口 | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus，输出端编码器分辨率：19/20Bit | | | | | | | | | | +| 谐波减速机-速比 | 17-50 | | 17-80 | | 17-100 | | | 17-120 | | | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 44 | | 56 | | 70 | | | 70 | | | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | 34 | | 35 | | 51 | | | 51 | | | +| 额定扭矩（Nm） | 21 | | 29 | | 31 | | | 31 | | | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 91 | | 113 | | 143 | | | 112 | | | +| 输出端峰值转速(RPM) | 60 | | 37.5 | | 30 | | | 25 | | | +| 供电电压 | +| 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | | | | | | +| 版本型号 | | v5 | | | | | v6 | | | | | +| 电机功率（W） | | 146 | | | | | 126 | | | | | +| 减速器输出端惯量（g-mm2） | | 150085 | | | | | 143080 | | | | | +| 减速器输出端质量（kg） | | 0.25 | | | | | 0.227 | | | | | +| 不含制动器版 | 减速器输入端惯量（g∙mm²） | 67408 | | | | | 41815 | | | | | +| 减速器输入端质量（kg） | 0.26 | | | | | 0.148 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ80x84.2 | | | | | Φ80x64.2 | | | | | +| 总重量（KG） | 1.19 | | | | | 1.03 | | | | | +| 含制动器版 | 减速器输入端惯量（g∙mm²） | 70637 | | | | | 44961 | | | | | +| 减速器输入端质量（kg） | 0.27 | | | | | 0.161 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ80x84.2 | | | | | Φ80x64.2 | | | | | +| 总重量（KG） | 1.25 | | | | | 1.09 | | | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm, IP等级：IP54, 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | | | | | | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus; 输出端编码器分辨率19Bit,重复/绝对定位精度±10/±25角秒\*; 输出端编码器分辨率20Bit,重复/绝对定位精度±7/±15角秒\*; | | | | | | | | | | +| 注：以上参数只保留最新参数，在不同版本产品中略有差异，具体参数详见各型号、各版本图纸 关于精度的具体说明，详见:[机器人关节精度检测报告](https://zeroerr.cn/Certification/92.html) | | | | | | | | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +# 可实现直通型机械臂设计 + +更适合人形机器人、仿生机器人、协作机器人 + +[传统结构模组](javascript:;) +[eRob 80I V6可实现效果](javascript:;) + +![](images/5d67fd1f1c98.gif) + +## 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +## 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/d82c3fac9520.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +![](images/e592d337365d.png) + +#### 具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信 + +开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有：±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空间。 + +![](images/774a88202713.png) + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +输出端20位绝对值编码器，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。 + +![](images/0038a99d3f72.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +采用摩擦式制动保持器，停机无晃动，开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉，转动无噪音，耐受100%全速重载急停。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob70F100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## 资料下载 + +* [eRob系列简介](/d/file/eRob/零差云控选型手册V3.0.pdf) +* [eRob80 I型\_2D/3D图纸](/download/77.html) +* [3kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo3.zip) +* [5kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobot5_MA.zip) +* [10kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo10.zip) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) +* [eRob关节参数表](/download/eRob.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## eRob 90I V6 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eRob/eRob90.html + +![](images/445526b77373.png) + +# eRob 90I V6 + +### 直筒I型机器人关节 + +| 基础参数 | +| --- | +| 直径: 90mm | +| 长度: 75.9mm | +| 重量: 1.506kg | +| 瞬间容许最大扭矩: 191Nm | + +![](images/9dd8c8745bc6.png) + +![](images/05a47f73a2d9.png) + +![](images/7cb6239561a7.png) + +![](images/6e5843957d28.png) + +![](images/3a36a33db5f7.png) + +![](images/49b98a1a9bd6.jpg) + +\* + +在空载且环境温度为25℃、输出轴转速为0时，不同模组的测量数值存在差异，此数据仅供参考。 + +\*\* + +对于20kg 负载的协作机器人，在常规工况下，其六轴表面温度在不同模组与不同工况之间会有差异，仅供参考。 + +\*\*\* + +根据 寿命计算公式，以20kg协作机器人四轴为例： + +由于末端三个eRob90关节自重减少，致使第4轴负载降低，从而提升了该轴寿命，参考计算如下： + +eRob 90I V6 寿命可提升13.2%。 + +见《Harmonic Drive 组合型产品综合目录》第10页。 + +## 版本相同点及其他参数 + +| | | | | | | | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 版本相同点 | 安装方式 | 均为端面安装，孔位相同，可互相兼容安装接口 | | | | | | | | | | +| 内孔 | 18mm | | | | | | | | | | +| 精度 | 重复/绝对定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒\* | | | | | | | | | | +| 电气接口 | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus，输出端编码器分辨率：19/20Bit | | | | | | | | | | +| 谐波减速机-速比 | 20-50 | | 20-80 | | 20-100 | | | 20-120 | | | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 73 | | 96 | | 107 | | | 113 | | | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | 44 | | 61 | | 64 | | | 64 | | | +| 额定扭矩（Nm） | 33 | | 44 | | 52 | | | 52 | | | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 127 | | 165 | | 191 | | | 191 | | | +| 输出端峰值转速(RPM) | 60 | | 37.5 | | 30 | | | 25 | | | +| 供电电压 | +| 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | | | | | | +| 版本型号 | | v3 | | | | | v6 | | | | | +| 电机功率（W） | | 300 | | | | | 314 | | | | | +| 减速器输出端惯量（g-mm2） | | 297466 | | | | | 273391 | | | | | +| 减速器输出端质量（kg） | | 0.36 | | | | | 0.321 | | | | | +| 不含制动器版 | 减速器输入端惯量（g∙mm²） | 139057 | | | | | 95791 | | | | | +| 减速器输入端质量（kg） | 0.41 | | | | | 0.257 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ90x98.9 | | | | | Φ90x75.9 | | | | | +| 总重量（KG） | 1.75 | | | | | 1.506 | | | | | +| 含制动器版 | 减速器输入端惯量（g∙mm²） | 147025 | | | | | 110213 | | | | | +| 减速器输入端质量（kg） | 0.43 | | | | | 0.292 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ90x98.9 | | | | | Φ90x75.9 | | | | | +| 总重量（KG） | 1.87 | | | | | 1.639 | | | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm, IP等级：IP54, 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | | | | | | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus; 输出端编码器分辨率19Bit,重复/绝对定位精度±10/±25角秒\*; 输出端编码器分辨率20Bit,重复/绝对定位精度±7/±15角秒\*; | | | | | | | | | | +| 注：以上参数只保留最新参数，在不同版本产品中略有差异，具体参数详见各型号、各版本图纸 关于精度的具体说明，详见:[机器人关节精度检测报告](https://zeroerr.cn/Certification/92.html) | | | | | | | | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +# 可实现直通型机械臂设计 + +更适合人形机器人、仿生机器人、协作机器人 + +[传统结构模组](javascript:;) +[eRob 90I V6可实现效果](javascript:;) + +![](images/5d67fd1f1c98.gif) + +## 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +## 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/d82c3fac9520.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +![](images/e592d337365d.png) + +#### 具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信 + +开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有：±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空间。 + +![](images/774a88202713.png) + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +输出端20位绝对值编码器，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。 + +![](images/0038a99d3f72.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +采用摩擦式制动保持器，停机无晃动，开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉，转动无噪音，耐受100%全速重载急停。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob70F100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +![](images/445526b77373.png) + +# eRob 90I V6 + +### 直筒I型机器人关节 + +| 基础参数 | +| --- | +| 直径: 90mm | +| 长度: 75.9mm | +| 重量: 1.506kg | +| 瞬间容许最大扭矩: 191Nm | + +![](images/9dd8c8745bc6.png) + +![](images/05a47f73a2d9.png) + +![](images/7cb6239561a7.png) + +![](images/6e5843957d28.png) + +![](images/3a36a33db5f7.png) + +![](images/49b98a1a9bd6.jpg) + +\* + +在空载且环境温度为25℃、输出轴转速为0时，不同模组的测量数值存在差异，此数据仅供参考。 + +\*\* + +对于20kg 负载的协作机器人，在常规工况下，其六轴表面温度在不同模组与不同工况之间会有差异，仅供参考。 + +\*\*\* + +根据 寿命计算公式，以20kg协作机器人四轴为例： + +由于末端三个eRob90关节自重减少，致使第4轴负载降低，从而提升了该轴寿命，参考计算如下： + +eRob 90I V6 寿命可提升13.2%。 + +见《Harmonic Drive 组合型产品综合目录》第10页。 + +## 版本相同点及其他参数 + +| | | | | | | | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 版本相同点 | 安装方式 | 均为端面安装，孔位相同，可互相兼容安装接口 | | | | | | | | | | +| 内孔 | 18mm | | | | | | | | | | +| 精度 | 重复/绝对定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒\* | | | | | | | | | | +| 电气接口 | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus，输出端编码器分辨率：19/20Bit | | | | | | | | | | +| 谐波减速机-速比 | 20-50 | | 20-80 | | 20-100 | | | 20-120 | | | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 73 | | 96 | | 107 | | | 113 | | | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | 44 | | 61 | | 64 | | | 64 | | | +| 额定扭矩（Nm） | 33 | | 44 | | 52 | | | 52 | | | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 127 | | 165 | | 191 | | | 191 | | | +| 输出端峰值转速(RPM) | 60 | | 37.5 | | 30 | | | 25 | | | +| 供电电压 | +| 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | | | | | | +| 版本型号 | | v3 | | | | | v6 | | | | | +| 电机功率（W） | | 300 | | | | | 314 | | | | | +| 减速器输出端惯量（g-mm2） | | 297466 | | | | | 273391 | | | | | +| 减速器输出端质量（kg） | | 0.36 | | | | | 0.321 | | | | | +| 不含制动器版 | 减速器输入端惯量（g∙mm²） | 139057 | | | | | 95791 | | | | | +| 减速器输入端质量（kg） | 0.41 | | | | | 0.257 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ90x98.9 | | | | | Φ90x75.9 | | | | | +| 总重量（KG） | 1.75 | | | | | 1.506 | | | | | +| 含制动器版 | 减速器输入端惯量（g∙mm²） | 147025 | | | | | 110213 | | | | | +| 减速器输入端质量（kg） | 0.43 | | | | | 0.292 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ90x98.9 | | | | | Φ90x75.9 | | | | | +| 总重量（KG） | 1.87 | | | | | 1.639 | | | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm, IP等级：IP54, 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | | | | | | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus; 输出端编码器分辨率19Bit,重复/绝对定位精度±10/±25角秒\*; 输出端编码器分辨率20Bit,重复/绝对定位精度±7/±15角秒\*; | | | | | | | | | | +| 注：以上参数只保留最新参数，在不同版本产品中略有差异，具体参数详见各型号、各版本图纸 关于精度的具体说明，详见:[机器人关节精度检测报告](https://zeroerr.cn/Certification/92.html) | | | | | | | | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +# 可实现直通型机械臂设计 + +更适合人形机器人、仿生机器人、协作机器人 + +[传统结构模组](javascript:;) +[eRob 90I V6可实现效果](javascript:;) + +![](images/5d67fd1f1c98.gif) + +## 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +## 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/d82c3fac9520.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +![](images/e592d337365d.png) + +#### 具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信 + +开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有：±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空间。 + +![](images/774a88202713.png) + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +输出端20位绝对值编码器，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。 + +![](images/0038a99d3f72.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +采用摩擦式制动保持器，停机无晃动，开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉，转动无噪音，耐受100%全速重载急停。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob70F100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## 资料下载 + +* [eRob系列简介](/d/file/eRob/零差云控选型手册V3.0.pdf) +* [eRob90 I型\_2D/3D图纸](/download/77.html) +* [3kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo3.zip) +* [5kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobot5_MA.zip) +* [10kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo10.zip) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) +* [eRob关节参数表](/download/eRob.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## eRob 110I + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eRob/eRob110.html + +# eRob 110I + +### 直筒I型机器人关节 + +[V4](javascript:;) +[V6](javascript:;) + +| 重点参数比对 | +| --- | +| 直径: 110mm | +| 长度: 115.2mm | +| 重量: 3.06kg | +| 瞬间容许最大扭矩: 408N·m | + +| 重点参数比对 | +| --- | +| 直径: 110mm | +| 长度: 80.2mm | +| 重量: 2.68kg | +| 瞬间容许最大扭矩: 408N·m | + +![](images/4db28886fdce.png) + +![](images/4db28886fdce.png) + +![](images/8a840ec80f2c.png) + +![](images/268c1c1aa1f9.png) + +![](images/736c77fea35b.png) + +![](images/736c77fea35b.png) + +![](images/6c2e3177c9b2.png) + +![](images/bfb80849bf65.png) + +## 优势特点 + +![](images/82199e01b234.png) + +## 可实现直通型机械臂设计 + +### 更适合人形机器人，仿生机器人，协作机器人。 + +[传统结构模组](javascript:;) +[eRob 110 V6可实现效果](javascript:;) + +![](images/5d67fd1f1c98.gif) + +## 版本相同点及其他参数 + +| | | | | | | | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 版本相同点 | 安装方式 | 均为端面安装，孔位相同，可互相兼容安装接口 | | | | | | | | | | +| 内孔 | 18mm | | | | | | | | | | +| 精度 | 重复/绝对定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒\* | | | | | | | | | | +| 电气接口 | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus，输出端编码器分辨率：19/20Bit | | | | | | | | | | +| 谐波减速机-速比 | | 25-50 | | 25-80 | | 25-100 | | 25-120 | | 25-160 | | +| 启停峰值扭矩（Nm） | | 127 | | 178 | | 204 | | 217 | | 229 | | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | | 72 | | 113 | | 140 | | 140 | | 140 | | +| 额定扭矩（Nm） | | 51 | | 82 | | 87 | | 87 | | 87 | | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | | 242 | | 332 | | 369 | | 395 | | 408 | | +| 输出端峰值转速(RPM) | | 60 | | 37.5 | | 30 | | 25 | | 18.75 | | +| 供电电压（V） | | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | | | | | | +| 以上数据均不受版本影响 | | | | | | | | | | | | +| 版本型号 | | v4 | | | | | v6 | | | | | +| 电机功率（W） | | 750 | | | | | 723 | | | | | +| 减速器输出端惯量 （g-mm2） | | 715482 | | | | | 717286 | | | | | +| 减速器输出端质量（kg） | | 0.58 | | | | | 0.56 | | | | | +| 不含制动器版 | 转子惯量（g∙mm²） | 277434 | | | | | 308632 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ110x115.2 | | | | | Φ110x80.2 | | | | | +| 重量（KG） | 2.88 | | | | | 2.57 | | | | | +| 含制动器版 | 转子惯量（g∙mm²） | 285402 | | | | | 316600 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ110x115.2 | | | | | Φ110x80.2 | | | | | +| 重量（KG） | 3.06 | | | | | 2.68 | | | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm, IP等级：IP54,制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | | | | | | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus; 输出端编码器分辨率19Bit,重复/绝对定位精度±10/±25角秒\*; 输出端编码器分辨率20Bit,重复/绝对定位精度±7/±15角秒\*; | | | | | | | | | | +| 注：以上参数只保留最新参数，在不同版本产品中略有差异，具体参数详见各型号、各版本图纸 | | | | | | | | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +## 快速组建机器人 + +### 省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +## 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/3de7f1f10df6.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +![](images/e592d337365d.png) + +#### 具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信 + +开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有：±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空间。 + +![](images/774a88202713.png) + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +输出端20位绝对值编码器，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。 + +![](images/0038a99d3f72.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +采用摩擦式制动保持器，停机无晃动，开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉，转动无噪音，耐受100%全速重载急停。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob70F100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 应用领域 + +[![协作机器人](images/a55b6beedd07.jpg) + +#### 协作机器人](/case/53.html) + +[![医疗机器人](images/eb8f3d0276e5.jpg) + +#### 医疗机器人](/case/9.html) + +[![自动化设备](images/c459b26579fb.jpg) + +#### 自动化设备](/case/11.html) + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/3f792864e93b.jpg) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +# eRob 110I + +### 直筒I型机器人关节 + +[V4](javascript:;) +[V6](javascript:;) + +| 重点参数比对 | +| --- | +| 直径: 110mm | +| 长度: 115.2mm | +| 重量: 3.06kg | +| 瞬间容许最大扭矩: 408N·m | + +| 重点参数比对 | +| --- | +| 直径: 110mm | +| 长度: 80.2mm | +| 重量: 2.68kg | +| 瞬间容许最大扭矩: 408N·m | + +![](images/4db28886fdce.png) + +![](images/4db28886fdce.png) + +![](images/8a840ec80f2c.png) + +![](images/268c1c1aa1f9.png) + +![](images/736c77fea35b.png) + +![](images/736c77fea35b.png) + +![](images/6c2e3177c9b2.png) + +![](images/bfb80849bf65.png) + +## 优势特点 + +![](images/82199e01b234.png) + +## 可实现直通型机械臂设计 + +### 更适合人形机器人，仿生机器人，协作机器人。 + +[传统结构模组](javascript:;) +[eRob 110 V6可实现效果](javascript:;) + +![](images/5d67fd1f1c98.gif) + +## 版本相同点及其他参数 + +| | | | | | | | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 版本相同点 | 安装方式 | 均为端面安装，孔位相同，可互相兼容安装接口 | | | | | | | | | | +| 内孔 | 18mm | | | | | | | | | | +| 精度 | 重复/绝对定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒\* | | | | | | | | | | +| 电气接口 | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus，输出端编码器分辨率：19/20Bit | | | | | | | | | | +| 谐波减速机-速比 | | 25-50 | | 25-80 | | 25-100 | | 25-120 | | 25-160 | | +| 启停峰值扭矩（Nm） | | 127 | | 178 | | 204 | | 217 | | 229 | | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | | 72 | | 113 | | 140 | | 140 | | 140 | | +| 额定扭矩（Nm） | | 51 | | 82 | | 87 | | 87 | | 87 | | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | | 242 | | 332 | | 369 | | 395 | | 408 | | +| 输出端峰值转速(RPM) | | 60 | | 37.5 | | 30 | | 25 | | 18.75 | | +| 供电电压（V） | | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | | | | | | +| 以上数据均不受版本影响 | | | | | | | | | | | | +| 版本型号 | | v4 | | | | | v6 | | | | | +| 电机功率（W） | | 750 | | | | | 723 | | | | | +| 减速器输出端惯量 （g-mm2） | | 715482 | | | | | 717286 | | | | | +| 减速器输出端质量（kg） | | 0.58 | | | | | 0.56 | | | | | +| 不含制动器版 | 转子惯量（g∙mm²） | 277434 | | | | | 308632 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ110x115.2 | | | | | Φ110x80.2 | | | | | +| 重量（KG） | 2.88 | | | | | 2.57 | | | | | +| 含制动器版 | 转子惯量（g∙mm²） | 285402 | | | | | 316600 | | | | | +| 外径x长度（mm） | Φ110x115.2 | | | | | Φ110x80.2 | | | | | +| 重量（KG） | 3.06 | | | | | 2.68 | | | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm, IP等级：IP54,制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | | | | | | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus; 输出端编码器分辨率19Bit,重复/绝对定位精度±10/±25角秒\*; 输出端编码器分辨率20Bit,重复/绝对定位精度±7/±15角秒\*; | | | | | | | | | | +| 注：以上参数只保留最新参数，在不同版本产品中略有差异，具体参数详见各型号、各版本图纸 | | | | | | | | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +## 快速组建机器人 + +### 省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +## 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/3de7f1f10df6.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +![](images/e592d337365d.png) + +#### 具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信 + +开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有：±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空间。 + +![](images/774a88202713.png) + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +输出端20位绝对值编码器，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。 + +![](images/0038a99d3f72.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +采用摩擦式制动保持器，停机无晃动，开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉，转动无噪音，耐受100%全速重载急停。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob70F100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 应用领域 + +[![协作机器人](images/a55b6beedd07.jpg) + +#### 协作机器人](/case/53.html) + +[![医疗机器人](images/eb8f3d0276e5.jpg) + +#### 医疗机器人](/case/9.html) + +[![自动化设备](images/c459b26579fb.jpg) + +#### 自动化设备](/case/11.html) + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/3f792864e93b.jpg) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## 资料下载 + +* [eRob系列简介](/d/file/eRob/零差云控选型手册V3.0.pdf) +* [eRob110 I型\_2D/3D图纸](/download/77.html) +* [3kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo3.zip) +* [5kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobot5_MA.zip) +* [10kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo10.zip) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) +* [eRob关节参数表](/download/eRob.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## eRob142 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eRob/eRob142.html + +## eRob142 I型 + +## 机器人关节 + +![机器人关节模组](images/34a0fa7aadb7.png) + +### 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +* 直径长度比>1 +* D/L=1.06 +* 直径142mm +* 长度仅133.9mm +* 超大18mm中孔 +* 最大容许高达892Nm扭矩 +* 自重仅6.7kg + +![医疗机器人关节模组](images/5bc6286c9bac.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/d82c3fac9520.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节型号 | | eRob142HXXI | | | | | +| 谐波减速机-速比 | | 32-50 | 32-80 | 32-100 | 32-120 | 32-160 | +| 启停峰值扭矩（Nm） | | 281 | 395 | 433 | 459 | 484 | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | | 140 | 217 | 281 | 281 | 281 | +| 额定扭矩（Nm） | | 99 | 153 | 178 | 178 | 178 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | | 497 | 738 | 841 | 892 | 892 | +| 输出端峰值转速（RPM） | | 40 | 25 | 20 | 16.7 | 12.5 | +| 电机功率（W） | | 1000 | | | | | +| 供电电压（V） | | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | +| 减速器输出端惯量（g-mm2） | | 2589596 | | | | | +| 减速机输出端质量（kg） | | 1.21 | | | | | +| 不含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 1244894 | | | | | +| 减速机输入端质量（kg） | 1.33 | | | | | +| 外径×长度（mm） | 142×133.9 | | | | | +| 总质量（kg） | 6.49 | | | | | +| 含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 1273287 | | | | | +| 减速机输入端质量（kg） | 1.37 | | | | | +| 外径×长度（mm） | 142×133.9 | | | | | +| 总质量（kg） | 6.7 | | | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm，IP等级：IP54 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus,重复/绝对定位精度:±7/±15角秒或±10/±25角秒\*，详细见下方说明 | | | | | +| 注：以上只保留最新参数,在不同版本产品中略有差异,具体参数详见各型号、各版本图纸 | | | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob142H100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## eRob142 I型 + +## 机器人关节 + +![机器人关节模组](images/34a0fa7aadb7.png) + +### 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +* 直径长度比>1 +* D/L=1.06 +* 直径142mm +* 长度仅133.9mm +* 超大18mm中孔 +* 最大容许高达892Nm扭矩 +* 自重仅6.7kg + +![医疗机器人关节模组](images/5bc6286c9bac.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/d82c3fac9520.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节型号 | | eRob142HXXI | | | | | +| 谐波减速机-速比 | | 32-50 | 32-80 | 32-100 | 32-120 | 32-160 | +| 启停峰值扭矩（Nm） | | 281 | 395 | 433 | 459 | 484 | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | | 140 | 217 | 281 | 281 | 281 | +| 额定扭矩（Nm） | | 99 | 153 | 178 | 178 | 178 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | | 497 | 738 | 841 | 892 | 892 | +| 输出端峰值转速（RPM） | | 40 | 25 | 20 | 16.7 | 12.5 | +| 电机功率（W） | | 1000 | | | | | +| 供电电压（V） | | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | +| 减速器输出端惯量（g-mm2） | | 2589596 | | | | | +| 减速机输出端质量（kg） | | 1.21 | | | | | +| 不含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 1244894 | | | | | +| 减速机输入端质量（kg） | 1.33 | | | | | +| 外径×长度（mm） | 142×133.9 | | | | | +| 总质量（kg） | 6.49 | | | | | +| 含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 1273287 | | | | | +| 减速机输入端质量（kg） | 1.37 | | | | | +| 外径×长度（mm） | 142×133.9 | | | | | +| 总质量（kg） | 6.7 | | | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm，IP等级：IP54 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus,重复/绝对定位精度:±7/±15角秒或±10/±25角秒\*，详细见下方说明 | | | | | +| 注：以上只保留最新参数,在不同版本产品中略有差异,具体参数详见各型号、各版本图纸 | | | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob142H100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## 资料下载 + +* [eRob系列简介](/d/file/eRob/零差云控选型手册V3.0.pdf) +* [eRob142 I型\_2D/3D图纸](/download/77.html) +* [3kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo3.zip) +* [5kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobot5_MA.zip) +* [10kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo10.zip) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) +* [eRob关节参数表](/download/eRob.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## eRob170 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eRob/eRob170.html + +## eRob170 I型 + +## 机器人关节 + +![机器人关节模组](images/81094b3a5a6b.png) + +### 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +* 直径长度比>1 +* D/L=1.17 +* 直径170mm +* 长度仅144.9mm +* 超大18mm中孔 +* 最大容许高达1180Nm扭矩 +* 自重仅9.5kg + +![医疗机器人关节模组](images/2d7a1821bc00.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/d82c3fac9520.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节系列 | | eRob170HXXI | | | | | +| 谐波减速机-速比 | | 40-50 | 40-80 | 40-100 | 40-120 | 40-160 | +| 启停峰值扭矩（Nm） | | 402 | 519 | 568 | 617 | 647 | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | | 196 | 284 | 372 | 451 | 451 | +| 额定扭矩（Nm） | | 137 | 206 | 265 | 294 | 294 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | | 686 | 980 | 1080 | 1180 | 1180 | +| 输出端峰值转速（RPM） | | 40 | 25 | 20 | 16.7 | 12.5 | +| 电机功率（W） | | 1000 | | | | | +| 供电电压（V） | | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | +| 减速器输出端惯量（g-mm2） | | 6679752 | | | | | +| 减速机输出端质量（kg） | | 2.02 | | | | | +| 不含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 1517148 | | | | | +| 减速机输入端质量（kg） | 1.66 | | | | | +| 外径×长度（mm） | 170×144.9 | | | | | +| 总质量（kg） | 9.29 | | | | | +| 含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 1545541 | | | | | +| 减速机输入端质量（kg） | 1.7 | | | | | +| 外径×长度（mm） | 170×144.9 | | | | | +| 总质量（kg） | 9.5 | | | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm，IP等级：IP54 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus,重复/绝对定位精度:±7/±15角秒或±10/±25角秒\*，详细见下方说明 | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob170H100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/5236c404f0d7.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## eRob170 I型 + +## 机器人关节 + +![机器人关节模组](images/81094b3a5a6b.png) + +### 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +* 直径长度比>1 +* D/L=1.17 +* 直径170mm +* 长度仅144.9mm +* 超大18mm中孔 +* 最大容许高达1180Nm扭矩 +* 自重仅9.5kg + +![医疗机器人关节模组](images/2d7a1821bc00.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/d82c3fac9520.jpg) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节系列 | | eRob170HXXI | | | | | +| 谐波减速机-速比 | | 40-50 | 40-80 | 40-100 | 40-120 | 40-160 | +| 启停峰值扭矩（Nm） | | 402 | 519 | 568 | 617 | 647 | +| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | | 196 | 284 | 372 | 451 | 451 | +| 额定扭矩（Nm） | | 137 | 206 | 265 | 294 | 294 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | | 686 | 980 | 1080 | 1180 | 1180 | +| 输出端峰值转速（RPM） | | 40 | 25 | 20 | 16.7 | 12.5 | +| 电机功率（W） | | 1000 | | | | | +| 供电电压（V） | | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | +| 减速器输出端惯量（g-mm2） | | 6679752 | | | | | +| 减速机输出端质量（kg） | | 2.02 | | | | | +| 不含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 1517148 | | | | | +| 减速机输入端质量（kg） | 1.66 | | | | | +| 外径×长度（mm） | 170×144.9 | | | | | +| 总质量（kg） | 9.29 | | | | | +| 含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 1545541 | | | | | +| 减速机输入端质量（kg） | 1.7 | | | | | +| 外径×长度（mm） | 170×144.9 | | | | | +| 总质量（kg） | 9.5 | | | | | +| 共同参数 | | 通孔直径：18mm，IP等级：IP54 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 | | | | | +| 选装配置 | | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus,重复/绝对定位精度:±7/±15角秒或±10/±25角秒\*，详细见下方说明 | | | | | + +## 后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例) + +![](images/8afb3eb64d40.jpg) + +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) +[I型模组 (ECAT通讯协议)](javascript:;) + +\* + +MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。 + +\*\* + +新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。 + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob170H100I-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/5236c404f0d7.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## 资料下载 + +* [eRob系列简介](/d/file/eRob/零差云控选型手册V3.0.pdf) +* [eRob170 I型\_2D/3D图纸](/download/77.html) +* [3kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo3.zip) +* [5kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobot5_MA.zip) +* [10kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo10.zip) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) +* [eRob关节参数表](/download/eRob.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## eRob70T + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eRob/eRob70T.html + +## eRob70 T型 + +## 机器人关节 + +![机器人关节模组](images/76cb03e5aa0c.png) + +### 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +#### 可过线中孔 + +* 18mm超大中孔 +* 可过线缆、气路等 +* 无折弯寿命影响 +* 带转角安转孔 +* 无需套壳，直接安转 +* 减轻关节重量 +* 提升机器人合理自重比 + +![仿生机器人关节模组](images/f0176067f1fa.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/4ff452312672.png) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节系列 | eRob70HXXT | | | | +| 谐波减速机-速比 | 14-50 | 14-80 | 14-100 | 14-120 | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 23 | 30 | 36 | 36 | +| 平均负载转矩容许最大值(Nm) | 9 | 14 | 14 | 14 | +| 额定扭矩（Nm） | 7 | 10 | 10 | 10 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 46 | 61 | 70 | 70 | +| 输出端峰值转速（RPM） | 60 | 37.5 | 30 | 25 | +| 电机功率（W） | 100 | | | | +| 供电电压（V） | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | +| 输出端编码器分辨率 | 19Bit | | | | +| 重复/绝对定位精度\* | ±10/45角秒 | | | | +| 通讯总线 | EtherCAT/CANopen | | | | +| 外径×长度×通孔(mm) | 73×99×18 | | | | +| 重量（KG） | 1.24 | | | | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强；双组防松插头，可串联并网 | | | | +| 制动器 | 摩擦式阻尼制动器 | | | | +| IP等级 | IP65 | | | | + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob70H100T-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## eRob70 T型 + +## 机器人关节 + +![机器人关节模组](images/76cb03e5aa0c.png) + +### 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +#### 可过线中孔 + +* 18mm超大中孔 +* 可过线缆、气路等 +* 无折弯寿命影响 +* 带转角安转孔 +* 无需套壳，直接安转 +* 减轻关节重量 +* 提升机器人合理自重比 + +![仿生机器人关节模组](images/f0176067f1fa.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/4ff452312672.png) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节系列 | eRob70HXXT | | | | +| 谐波减速机-速比 | 14-50 | 14-80 | 14-100 | 14-120 | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 23 | 30 | 36 | 36 | +| 平均负载转矩容许最大值(Nm) | 9 | 14 | 14 | 14 | +| 额定扭矩（Nm） | 7 | 10 | 10 | 10 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 46 | 61 | 70 | 70 | +| 输出端峰值转速（RPM） | 60 | 37.5 | 30 | 25 | +| 电机功率（W） | 100 | | | | +| 供电电压（V） | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | +| 输出端编码器分辨率 | 19Bit | | | | +| 重复/绝对定位精度\* | ±10/45角秒 | | | | +| 通讯总线 | EtherCAT/CANopen | | | | +| 外径×长度×通孔(mm) | 73×99×18 | | | | +| 重量（KG） | 1.24 | | | | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强；双组防松插头，可串联并网 | | | | +| 制动器 | 摩擦式阻尼制动器 | | | | +| IP等级 | IP65 | | | | + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob70H100T-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## 资料下载 + +* [eRob系列简介](/d/file/eRob/零差云控选型手册V3.0.pdf) +* [eRob70 T型\_2D/3D图纸](/download/77.html) +* [3kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo3.zip) +* [5kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobot5_MA.zip) +* [10kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo10.zip) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) +* [eRob关节参数表](/download/eRob.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## eRob90T + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eRob/eRob90T.html + +## eRob90 T型 + +## 机器人关节 + +![机器人关节模组](images/3d16571334c5.png) + +### 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +#### 可过线中孔 + +* 18mm超大中孔 +* 可过线缆、气路等 +* 无折弯寿命影响 +* 带转角安转孔 +* 无需套壳，直接安转 +* 减轻关节重量 +* 提升机器人合理自重比 + +![仿生机器人关节模组](images/f0176067f1fa.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/4ff452312672.png) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节系列 | eRob90HXXT | | | | +| 谐波减速机-速比 | 20-50 | 20-80 | 20-100 | 20-120 | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 73 | 96 | 107 | 113 | +| 平均负载转矩容许最大值(Nm) | 44 | 61 | 64 | 64 | +| 额定扭矩（Nm） | 33 | 44 | 52 | 52 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 127 | 165 | 191 | 191 | +| 输出端峰值转速（RPM） | 60 | 37.5 | 30 | 25 | +| 电机功率（W） | 300 | | | | +| 供电电压（V） | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | +| 输出端编码器分辨率 | 19Bit | | | | +| 重复/绝对定位精度\* | ±10/45角秒 | | | | +| 通讯总线 | EtherCAT/CANopen | | | | +| 外径×长度×通孔(mm) | 96×123.8×18 | | | | +| 重量（KG） | 2.6 | | | | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强；双组防松插头，可串联并网 | | | | +| 制动器 | 摩擦式阻尼制动器 | | | | +| IP等级 | IP65 | | | | + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob90H100T-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒+ 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## eRob90 T型 + +## 机器人关节 + +![机器人关节模组](images/3d16571334c5.png) + +### 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +#### 可过线中孔 + +* 18mm超大中孔 +* 可过线缆、气路等 +* 无折弯寿命影响 +* 带转角安转孔 +* 无需套壳，直接安转 +* 减轻关节重量 +* 提升机器人合理自重比 + +![仿生机器人关节模组](images/f0176067f1fa.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/4ff452312672.png) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节系列 | eRob90HXXT | | | | +| 谐波减速机-速比 | 20-50 | 20-80 | 20-100 | 20-120 | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 73 | 96 | 107 | 113 | +| 平均负载转矩容许最大值(Nm) | 44 | 61 | 64 | 64 | +| 额定扭矩（Nm） | 33 | 44 | 52 | 52 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 127 | 165 | 191 | 191 | +| 输出端峰值转速（RPM） | 60 | 37.5 | 30 | 25 | +| 电机功率（W） | 300 | | | | +| 供电电压（V） | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | +| 输出端编码器分辨率 | 19Bit | | | | +| 重复/绝对定位精度\* | ±10/45角秒 | | | | +| 通讯总线 | EtherCAT/CANopen | | | | +| 外径×长度×通孔(mm) | 96×123.8×18 | | | | +| 重量（KG） | 2.6 | | | | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强；双组防松插头，可串联并网 | | | | +| 制动器 | 摩擦式阻尼制动器 | | | | +| IP等级 | IP65 | | | | + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob90H100T-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒+ 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## 资料下载 + +* [eRob系列简介](/d/file/eRob/零差云控选型手册V3.0.pdf) +* [eRob90 T型\_2D/3D图纸](/download/77.html) +* [3kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo3.zip) +* [5kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobot5_MA.zip) +* [10kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo10.zip) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) +* [eRob关节参数表](/download/eRob.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## eRob110T + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eRob/eRob110T.html + +## eRob110 T型 + +## 机器人关节 + +![机器人关节模组](images/71c6b996b5a3.png) + +### 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +#### 可过线中孔 + +* 18mm超大中孔 +* 可过线缆、气路等 +* 无折弯寿命影响 +* 带转角安转孔 +* 无需套壳，直接安转 +* 减轻关节重量 +* 提升机器人合理自重比 + +![仿生机器人关节模组](images/f0176067f1fa.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/4ff452312672.png) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节系列 | eRob110HXXT | | | | | +| 谐波减速机-速比 | 25-50 | 25-80 | 25-100 | 25-120 | 25-160 | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 127 | 178 | 204 | 217 | 229 | +| 平均负载转矩容许最大值(Nm) | 72 | 113 | 140 | 140 | 140 | +| 额定扭矩（Nm） | 51 | 82 | 87 | 87 | 87 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 242 | 332 | 369 | 395 | 408 | +| 输出端峰值转速（RPM） | 60 | 37.5 | 30 | 25 | 18.75 | +| 电机功率（W） | 750 | | | | | +| 供电电压（V） | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | +| 输出端编码器分辨率 | 19Bit | | | | | +| 重复/绝对定位精度\* | ±10/45角秒 | | | | | +| 通讯总线 | EtherCAT/CANopen | | | | | +| 外径×长度×通孔(mm) | 116×147.5×18 | | | | | +| 重量（KG） | 4.64 | | | | | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强；双组防松插头，可串联并网 | | | | | +| 制动器 | 摩擦式阻尼制动器 | | | | | +| IP等级 | IP65 | | | | | + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob110H100T-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## eRob110 T型 + +## 机器人关节 + +![机器人关节模组](images/71c6b996b5a3.png) + +### 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +#### 可过线中孔 + +* 18mm超大中孔 +* 可过线缆、气路等 +* 无折弯寿命影响 +* 带转角安转孔 +* 无需套壳，直接安转 +* 减轻关节重量 +* 提升机器人合理自重比 + +![仿生机器人关节模组](images/f0176067f1fa.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/4ff452312672.png) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节系列 | eRob110HXXT | | | | | +| 谐波减速机-速比 | 25-50 | 25-80 | 25-100 | 25-120 | 25-160 | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 127 | 178 | 204 | 217 | 229 | +| 平均负载转矩容许最大值(Nm) | 72 | 113 | 140 | 140 | 140 | +| 额定扭矩（Nm） | 51 | 82 | 87 | 87 | 87 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 242 | 332 | 369 | 395 | 408 | +| 输出端峰值转速（RPM） | 60 | 37.5 | 30 | 25 | 18.75 | +| 电机功率（W） | 750 | | | | | +| 供电电压（V） | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | +| 输出端编码器分辨率 | 19Bit | | | | | +| 重复/绝对定位精度\* | ±10/45角秒 | | | | | +| 通讯总线 | EtherCAT/CANopen | | | | | +| 外径×长度×通孔(mm) | 116×147.5×18 | | | | | +| 重量（KG） | 4.64 | | | | | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强；双组防松插头，可串联并网 | | | | | +| 制动器 | 摩擦式阻尼制动器 | | | | | +| IP等级 | IP65 | | | | | + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 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当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## 资料下载 + +* [eRob系列简介](/d/file/eRob/零差云控选型手册V3.0.pdf) +* [eRob110 T型\_2D/3D图纸](/download/77.html) +* [3kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo3.zip) +* [5kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobot5_MA.zip) +* [10kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo10.zip) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) +* [eRob关节参数表](/download/eRob.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## eRob142T + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eRob/eRob142T.html + +## eRob142 T型 + +## 机器人关节 + +![机器人关节模组](images/926514b6d8b7.png) + +### 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +#### 可过线中孔 + +* 18mm超大中孔 +* 可过线缆、气路等 +* 无折弯寿命影响 +* 带转角安转孔 +* 无需套壳，直接安转 +* 减轻关节重量 +* 提升机器人合理自重比 + +![仿生机器人关节模组](images/f0176067f1fa.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/4ff452312672.png) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节系列 | eRob142HXXT | | | | | +| 谐波减速机-速比 | 32-50 | 32-80 | 32-100 | 32-120 | 32-160 | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 281 | 395 | 433 | 459 | 484 | +| 平均负载转矩容许最大值(Nm) | 140 | 217 | 281 | 281 | 281 | +| 额定扭矩（Nm） | 99 | 153 | 178 | 178 | 178 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 497 | 738 | 841 | 892 | 892 | +| 输出端峰值转速（RPM） | 40 | 25 | 20 | 16.7 | 12.5 | +| 电机功率（W） | 1000 | | | | | +| 供电电压（V） | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | +| 输出端编码器分辨率 | 19Bit | | | | | +| 重复/绝对定位精度\* | ±10/45角秒 | | | | | +| 通讯总线 | EtherCAT/CANopen | | | | | +| 外径×长度×通孔(mm) | 148×163×18 | | | | | +| 重量（KG） | 8.22 | | | | | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强；双组防松插头，可串联并网 | | | | | +| 制动器 | 摩擦式阻尼制动器 | | | | | +| IP等级 | IP65 | | | | | + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob142H100T-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## eRob142 T型 + +## 机器人关节 + +![机器人关节模组](images/926514b6d8b7.png) + +### 快速组建机器人 + +省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。 + +#### 可过线中孔 + +* 18mm超大中孔 +* 可过线缆、气路等 +* 无折弯寿命影响 +* 带转角安转孔 +* 无需套壳，直接安转 +* 减轻关节重量 +* 提升机器人合理自重比 + +![仿生机器人关节模组](images/f0176067f1fa.png) + +### 如此精密的空间内都包含什么？ + +#### 八大核心部件 + +![机器人关节模组核心部件](images/4ff452312672.png) + +* 电机端绝对值编码器 +* 输出端多圈绝对值编码器 +* 无框力矩电机 +* 精密谐波减速机 +* 直流驱动器 + 温度传感器 +* 摩擦式制动保持器 +* 扭矩传感器 + +* ![机器人关节模组EtherCAT通信](images/02ff1e56fd77.png) +* ![机器人关节模组CANopen通信](images/0baa147d7ad0.png) +* ![机器人关节模组Modbus通信](images/a0695340e9c6.png) + +![协作机器人关节模组](images/4b2a1ff7c2c1.png) + +具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。 + +还有： +±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。 + +![机器人关节模组编码器](images/b8113fa81258.png) + +### 编码器部分 + +#### 内置双绝对值编码器全闭环控制 + +重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒\*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。 + +刹车部分 + +![机器人关节模组制动器](images/90d1c429b928.png) + +#### 高可靠摩擦制动器 + +* 采用摩擦式制动保持器， +* 停机无晃动， +* 开机无抖动。 +* 可实现满负载零速启动。 +* 运行无磨粉，转动无噪音， +* 耐受100%全速重载急停。 + +### 产品参数 + +| | | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 关节系列 | eRob142HXXT | | | | | +| 谐波减速机-速比 | 32-50 | 32-80 | 32-100 | 32-120 | 32-160 | +| 启停峰值扭矩（Nm） | 281 | 395 | 433 | 459 | 484 | +| 平均负载转矩容许最大值(Nm) | 140 | 217 | 281 | 281 | 281 | +| 额定扭矩（Nm） | 99 | 153 | 178 | 178 | 178 | +| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 497 | 738 | 841 | 892 | 892 | +| 输出端峰值转速（RPM） | 40 | 25 | 20 | 16.7 | 12.5 | +| 电机功率（W） | 1000 | | | | | +| 供电电压（V） | 48V（±10%） 请务必详细阅读[《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAMlEguoGZRWTJvKejsOxXCR46qFx6fa6jwqFr0_JWha5JDDYIWj5iFR1Gtk9wHeDB?modal_id=7216235550762618169) 以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明 | | | | | +| 输出端编码器分辨率 | 19Bit | | | | | +| 重复/绝对定位精度\* | ±10/45角秒 | | | | | +| 通讯总线 | EtherCAT/CANopen | | | | | +| 外径×长度×通孔(mm) | 148×163×18 | | | | | +| 重量（KG） | 8.22 | | | | | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强；双组防松插头，可串联并网 | | | | | +| 制动器 | 摩擦式阻尼制动器 | | | | | +| IP等级 | IP65 | | | | | + +### 关节型号表示方式 + +* 关节系列 + + eRob + + 零差云控关节系列 +* 关节外径 + + {{ selod }} + + + {{ item }} + + Φ{{ item }}mm + + Φ{{ selod }}mm +* 长度和承载 + + {{ sellen }} + + + {{ item }} + + {{ lenMap[item] }} + + {{ lenMap[sellen] }} +* 减速比 + + {{ selsubi }} + + + {{ item }} + + 减速比：{{ item }} + + 减速比：{{ selsubi }} +* 安装类型 + + {{ seltype }} + + + {{ item }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }} + + {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }} +* 制动器 + + {{ selbreak }} + + + {{ item }} + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器 + + {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器 +* 输出端编码器 + + {{ selecoder }} + + + {{ item }} + + {{ ecoderMap[selecoder].replace(' + ', '') }} +* 通孔直径 + + 18 + + 18mm +* 通信类型 + + {{ selbus }} + + + {{ item }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }} + + {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }} +* 扭矩传感器 + + {{ seltorque }} + + + {{ item }} + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器 + + {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器 + +当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }} + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eRob142H100T-BM-18EN为例） + +| | | +| --- | --- | +| eRob | * 本公司在售关节系列产品命名的前缀。 | +| 70 | * I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 * T 型外径略大于该值，详见图纸。 医疗机器人关节模组 | +| F | * 表示减速机类型： * F使用的是扁平型减速机； * F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； * H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。 | +| 100 | * 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。 * 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈 | +| I | * 即直筒型关节，目前我司 * 有I型跟T型关节。 * 二者除外壳安装方式不同外, * 其他参数均相同。 人形机器人关节模组 I型关节 人形机器人关节模组 T型关节 | +| B | * B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。 * 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。 | +| M | * 指输出端编码器配置: * (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; * (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 * (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; * (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; * HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; * 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * + HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, + 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒\*。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求 * 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。 | +| 18 | * 表示关节中间的通孔直径。 工业机器人关节模组 | +| E | 达芬奇机器人关节模组 * 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 * EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 * EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。 | | | | | --- | --- | --- | | 通信协议 选型代号 | E | C | | EtherCAT | ✔ | ✖ | | CANopen | ✖ | ✔ | | 自定义CAN | ✔ | ✔ | | RS485接口的Modbus | ✔ | ✔ | | +| N | * N表示无扭矩传感器， * T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器， * 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器， * 详见《关节模组手册》第二十二章 | +| □ | * 定制尾缀 * C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html | +| * 指定品牌的减速机 * L D-使用绿的谐波减速机 * HM-使用杉川（原大族）减速机 * L F-使用来福减速机 * 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商 * 在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商 * 指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响 | + +### 关节参数示意图 + +![机器人关节模组产品参数](images/5ed0fb78c86a.jpg) + +### 应用领域 + +* [![协作机器人](images/1de6f4c76ea5.jpg)](/case/53.html) + + #### [协作机器人](/case/53.html) +* + [![医疗机器人](images/797c9627bd15.jpg)](/case/9.html) + + #### [医疗机器人](/case/9.html) + + [![自动化设备](images/98c4e284a881.jpg)](/case/11.html) + + #### [自动化设备](/case/11.html) + +\*关于精度具体说明，详见[机器人关节精度检测报告](http://zeroerr.cn/Certification/92.html "机器人关节精度检测报告") + +## 资料下载 + +* [eRob系列简介](/d/file/eRob/零差云控选型手册V3.0.pdf) +* [eRob142 T型\_2D/3D图纸](/download/77.html) +* [3kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo3.zip) +* [5kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobot5_MA.zip) +* [10kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo10.zip) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) +* [eRob关节参数表](/download/eRob.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + diff --git a/output/编码器/images/1013610b55e4.png b/output/编码器/images/1013610b55e4.png new file mode 100644 index 0000000..49eb8d4 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/1013610b55e4.png differ diff --git a/output/编码器/images/167dc535daf6.png b/output/编码器/images/167dc535daf6.png new file mode 100644 index 0000000..02323cb Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/167dc535daf6.png differ diff --git a/output/编码器/images/2178b5ad4446.png b/output/编码器/images/2178b5ad4446.png new file mode 100644 index 0000000..f3ce752 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/2178b5ad4446.png differ diff --git a/output/编码器/images/269e57001db2.png b/output/编码器/images/269e57001db2.png new file mode 100644 index 0000000..b49773b Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/269e57001db2.png differ diff --git a/output/编码器/images/26b68cc5958a.png b/output/编码器/images/26b68cc5958a.png new file mode 100644 index 0000000..97ed1a3 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/26b68cc5958a.png differ diff --git a/output/编码器/images/26c6b9558daf.png b/output/编码器/images/26c6b9558daf.png new file mode 100644 index 0000000..75a5885 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/26c6b9558daf.png differ diff --git a/output/编码器/images/2aa0063636a7.png b/output/编码器/images/2aa0063636a7.png new file mode 100644 index 0000000..97be82d Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/2aa0063636a7.png differ diff --git a/output/编码器/images/36ae6af087cf.png b/output/编码器/images/36ae6af087cf.png new file mode 100644 index 0000000..c490223 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/36ae6af087cf.png differ diff --git a/output/编码器/images/37df3ac69409.png b/output/编码器/images/37df3ac69409.png new file mode 100644 index 0000000..25996b2 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/37df3ac69409.png differ diff --git a/output/编码器/images/38df32827ad1.png b/output/编码器/images/38df32827ad1.png new file mode 100644 index 0000000..ac2521b Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/38df32827ad1.png differ diff --git a/output/编码器/images/394aeca2d1d9.png b/output/编码器/images/394aeca2d1d9.png new file mode 100644 index 0000000..918dec6 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/394aeca2d1d9.png differ diff --git a/output/编码器/images/3c08f068343f.png b/output/编码器/images/3c08f068343f.png new file mode 100644 index 0000000..4ac6790 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/3c08f068343f.png differ diff --git a/output/编码器/images/3fc9815c9822.png b/output/编码器/images/3fc9815c9822.png new file mode 100644 index 0000000..eb20d42 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/3fc9815c9822.png differ diff --git a/output/编码器/images/44b8a6e2e0ab.png b/output/编码器/images/44b8a6e2e0ab.png new file mode 100644 index 0000000..5af4739 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/44b8a6e2e0ab.png differ diff --git a/output/编码器/images/52f857ddb08d.png b/output/编码器/images/52f857ddb08d.png new file mode 100644 index 0000000..8d97f78 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/52f857ddb08d.png differ diff --git a/output/编码器/images/53add2cf20eb.png b/output/编码器/images/53add2cf20eb.png new file mode 100644 index 0000000..7f5f3ee Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/53add2cf20eb.png differ diff --git a/output/编码器/images/55a27104befa.png b/output/编码器/images/55a27104befa.png new file mode 100644 index 0000000..fee345d Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/55a27104befa.png differ diff --git a/output/编码器/images/61b679c8382f.png b/output/编码器/images/61b679c8382f.png new file mode 100644 index 0000000..a5cf770 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/61b679c8382f.png differ diff --git a/output/编码器/images/6f0f761e9f4b.png b/output/编码器/images/6f0f761e9f4b.png new file mode 100644 index 0000000..219ede7 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/6f0f761e9f4b.png differ diff --git a/output/编码器/images/724ffec0005c.png b/output/编码器/images/724ffec0005c.png new file mode 100644 index 0000000..5da27df Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/724ffec0005c.png differ diff --git a/output/编码器/images/734f99a3b3c9.png b/output/编码器/images/734f99a3b3c9.png new file mode 100644 index 0000000..7ac833d Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/734f99a3b3c9.png differ diff --git a/output/编码器/images/74e51ce39463.png b/output/编码器/images/74e51ce39463.png new file mode 100644 index 0000000..0ea59b8 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/74e51ce39463.png differ diff --git a/output/编码器/images/75a03add831a.png b/output/编码器/images/75a03add831a.png new file mode 100644 index 0000000..cc97198 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/75a03add831a.png differ diff --git a/output/编码器/images/9065637f0cc8.png b/output/编码器/images/9065637f0cc8.png new file mode 100644 index 0000000..5df8c80 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/9065637f0cc8.png differ diff --git a/output/编码器/images/9449e29e7297.png b/output/编码器/images/9449e29e7297.png new file mode 100644 index 0000000..9d2608c Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/9449e29e7297.png differ diff --git a/output/编码器/images/99574be2bfa7.png b/output/编码器/images/99574be2bfa7.png new file mode 100644 index 0000000..5eea78a Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/99574be2bfa7.png differ diff --git a/output/编码器/images/a12faa44cc07.png b/output/编码器/images/a12faa44cc07.png new file mode 100644 index 0000000..14472da Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/a12faa44cc07.png differ diff --git a/output/编码器/images/a252ab285f6f.png b/output/编码器/images/a252ab285f6f.png new file mode 100644 index 0000000..39eeb19 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/a252ab285f6f.png differ diff --git a/output/编码器/images/a38f5cf8ed36.jpg b/output/编码器/images/a38f5cf8ed36.jpg new file mode 100644 index 0000000..674e183 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/a38f5cf8ed36.jpg differ diff --git a/output/编码器/images/afb571e501c6.png b/output/编码器/images/afb571e501c6.png new file mode 100644 index 0000000..c16042d Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/afb571e501c6.png differ diff --git a/output/编码器/images/c72b449065e2.png b/output/编码器/images/c72b449065e2.png new file mode 100644 index 0000000..ec41e83 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/c72b449065e2.png differ diff --git a/output/编码器/images/d8a7ab6f129d.png b/output/编码器/images/d8a7ab6f129d.png new file mode 100644 index 0000000..83a038c Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/d8a7ab6f129d.png differ diff --git a/output/编码器/images/ddb851431431.png b/output/编码器/images/ddb851431431.png new file mode 100644 index 0000000..ec839d0 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/ddb851431431.png differ diff --git a/output/编码器/images/e66142259c3e.png b/output/编码器/images/e66142259c3e.png new file mode 100644 index 0000000..fdb9a1f Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/e66142259c3e.png differ diff --git a/output/编码器/images/ec97945030e9.png b/output/编码器/images/ec97945030e9.png new file mode 100644 index 0000000..7b2d7fd Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/ec97945030e9.png differ diff --git a/output/编码器/images/ed23ef7ecfe5.png b/output/编码器/images/ed23ef7ecfe5.png new file mode 100644 index 0000000..e3e4344 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/ed23ef7ecfe5.png differ diff --git a/output/编码器/images/f336a81d5da2.png b/output/编码器/images/f336a81d5da2.png new file mode 100644 index 0000000..05b9e9d Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/f336a81d5da2.png differ diff --git a/output/编码器/images/f4ecaec1150a.png b/output/编码器/images/f4ecaec1150a.png new file mode 100644 index 0000000..49cdbe6 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/f4ecaec1150a.png differ diff --git a/output/编码器/images/fc6abcc2c01c.png b/output/编码器/images/fc6abcc2c01c.png new file mode 100644 index 0000000..6ea0cc7 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/fc6abcc2c01c.png differ diff --git a/output/编码器/images/fe8e1214643e.png b/output/编码器/images/fe8e1214643e.png new file mode 100644 index 0000000..e64d4e0 Binary files /dev/null and b/output/编码器/images/fe8e1214643e.png differ diff --git a/output/编码器/编码器_汇总.docx b/output/编码器/编码器_汇总.docx new file mode 100644 index 0000000..80473f2 Binary files /dev/null and b/output/编码器/编码器_汇总.docx differ diff --git a/output/编码器/编码器_汇总.md b/output/编码器/编码器_汇总.md new file mode 100644 index 0000000..e1469e7 --- /dev/null +++ b/output/编码器/编码器_汇总.md @@ -0,0 +1,2586 @@ +# 编码器全集 + +**生成时间**: 2026-01-29 17:16:44 + +本文档汇总了零差云控官网的所有编码器内容，共 7 篇。 + +--- + +## 型号：eCoder11 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eCoder/eCoder11.html + +## eCoder11 + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder11](images/a252ab285f6f.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/6f0f761e9f4b.png) + +### 11MM中孔 + +体积小巧， +最厚处仅9.4mm。 +非接触式、 + +![多圈编码器](images/ed23ef7ecfe5.png) + +### 19位多圈绝对值 + +高达19位的分辨率及216计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±15″。 + +![电机编码器](images/167dc535daf6.png) + +### 支持多种电机 + +无磁滞，高达12000RPM容许转速。 + +支持伺服、直线、DDR、空心杯、音圈电机等； + +![旋转编码器](images/2178b5ad4446.png) + +### 安装方便 + +安装更便捷， + +精度更高更可控。 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder11 | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 11mm | +| 外径 | 30mm | +| 厚度 | 9.4mm | +| 分辨率 | 19Bits | +| 重复定位精度 | ±15＂ | +| 最大绝对误差 | <0.1° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 11 + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径11mm，外径30mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 19B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 19位分辨率 + +编码器型号：eCoder11S-R19B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder11S-R19B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 11 | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder18 | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 19B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +# 型号：eCoder11 + +## eCoder11 + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder11](images/a252ab285f6f.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/6f0f761e9f4b.png) + +### 11MM中孔 + +体积小巧， +最厚处仅9.4mm。 +非接触式、 + +![多圈编码器](images/ed23ef7ecfe5.png) + +### 19位多圈绝对值 + +高达19位的分辨率及216计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±15″。 + +![电机编码器](images/167dc535daf6.png) + +### 支持多种电机 + +无磁滞，高达12000RPM容许转速。 + +支持伺服、直线、DDR、空心杯、音圈电机等； + +![旋转编码器](images/2178b5ad4446.png) + +### 安装方便 + +安装更便捷， + +精度更高更可控。 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder11 | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 11mm | +| 外径 | 30mm | +| 厚度 | 9.4mm | +| 分辨率 | 19Bits | +| 重复定位精度 | ±15＂ | +| 最大绝对误差 | <0.1° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 11 + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径11mm，外径30mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 19B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 19位分辨率 + +编码器型号：eCoder11S-R19B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder11S-R19B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 11 | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder18 | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 19B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +## 资料下载 + +* [eCoder编码器手册](/d/file/download/eCoder编码器用户手册V2.4.pdf)* [eCoder11\_2D安装图纸](/d/file/eCoder/eCoder11_2D.PDF) + * [eCoder11\_3D模型](/d/file/eCoder/eCoder11.zip) + * [产品使用资料下载](/download/77.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## 型号：eCoder18 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eCoder/eCoder18.html + +## eCoder18 + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder18](images/c72b449065e2.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/3fc9815c9822.png) + +### 18MM中孔 + +体积小巧， +最厚处仅9mm。 +非接触式、 + +![多圈编码器](images/55a27104befa.png) + +### 19位多圈绝对值 + +高达19位的分辨率及240计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±10″。 + +![电机编码器](images/167dc535daf6.png) + +### 支持多种电机 + +无磁滞，高达12000RPM容许转速。 + +支持伺服、直线、DDR、空心杯、音圈电机等； + +![旋转编码器](images/f336a81d5da2.png) + +### 安装方便 + +码盘自带内螺纹， + +安装更便捷， + +精度更高更可控。 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder18 | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 18mm | +| 外径 | 33.5mm | +| 厚度 | 15.1mm | +| 分辨率 | 19Bits | +| 重复定位精度 | ±10＂ | +| 最大绝对误差 | <0.06° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 18 + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径18mm,外径33.5mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 18B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 18位分辨率 + +编码器型号：eCoder18S-R18B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder18S-R18B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 18 | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder18 | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 18B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +# 型号：eCoder18 + +## eCoder18 + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder18](images/c72b449065e2.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/3fc9815c9822.png) + +### 18MM中孔 + +体积小巧， +最厚处仅9mm。 +非接触式、 + +![多圈编码器](images/55a27104befa.png) + +### 19位多圈绝对值 + +高达19位的分辨率及240计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±10″。 + +![电机编码器](images/167dc535daf6.png) + +### 支持多种电机 + +无磁滞，高达12000RPM容许转速。 + +支持伺服、直线、DDR、空心杯、音圈电机等； + +![旋转编码器](images/f336a81d5da2.png) + +### 安装方便 + +码盘自带内螺纹， + +安装更便捷， + +精度更高更可控。 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder18 | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 18mm | +| 外径 | 33.5mm | +| 厚度 | 15.1mm | +| 分辨率 | 19Bits | +| 重复定位精度 | ±10＂ | +| 最大绝对误差 | <0.06° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 18 + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径18mm,外径33.5mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 18B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 18位分辨率 + +编码器型号：eCoder18S-R18B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder18S-R18B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 18 | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder18 | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 18B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +## 资料下载 + +* [eCoder编码器手册](/d/file/download/eCoder编码器用户手册V2.4.pdf)* [eCoder18\_2D安装图纸](/d/file/eCoder/eCoder18_2D.PDF) + * [eCoder18\_3D模型](/d/file/eCoder/eCoder18.zip) + * [产品使用资料下载](/download/77.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## 型号：eCoder20 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eCoder/eCoder20.html + +## eCoder20 + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder20](images/75a03add831a.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/3fc9815c9822.png) + +### 20MM中孔 + +体积小巧， +最厚处仅12.8mm。 +非接触式、 + +![多圈编码器](images/afb571e501c6.png) + +### 19位多圈绝对值 + +高达19位的分辨率及240计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±10″。 + +![电机编码器](images/167dc535daf6.png) + +### 支持多种电机 + +无磁滞，高达12000RPM容许转速。 + +支持伺服、直线、DDR、空心杯、音圈电机等； + +![旋转编码器](images/394aeca2d1d9.png) + +### 安装方便 + +90度M2.5顶丝安装， + +结构紧凑，装卸方便， + +精度更高更可控。 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder20 | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 20mm | +| 外径 | 33.5mm | +| 厚度 | 12.8mm | +| 分辨率 | 19Bits | +| 重复定位精度 | ±10＂ | +| 最大绝对误差 | <0.06° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 20 + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径20mm，外径33.5mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 19B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 19位分辨率 + +编码器型号：eCoder20S-R19B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder20S-R19B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 20 | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder20 | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 19B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +# 型号：eCoder20 + +## eCoder20 + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder20](images/75a03add831a.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/3fc9815c9822.png) + +### 20MM中孔 + +体积小巧， +最厚处仅12.8mm。 +非接触式、 + +![多圈编码器](images/afb571e501c6.png) + +### 19位多圈绝对值 + +高达19位的分辨率及240计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±10″。 + +![电机编码器](images/167dc535daf6.png) + +### 支持多种电机 + +无磁滞，高达12000RPM容许转速。 + +支持伺服、直线、DDR、空心杯、音圈电机等； + +![旋转编码器](images/394aeca2d1d9.png) + +### 安装方便 + +90度M2.5顶丝安装， + +结构紧凑，装卸方便， + +精度更高更可控。 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder20 | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 20mm | +| 外径 | 33.5mm | +| 厚度 | 12.8mm | +| 分辨率 | 19Bits | +| 重复定位精度 | ±10＂ | +| 最大绝对误差 | <0.06° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 20 + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径20mm，外径33.5mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 19B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 19位分辨率 + +编码器型号：eCoder20S-R19B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder20S-R19B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 20 | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder20 | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 19B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +## 资料下载 + +* [eCoder编码器手册](/d/file/download/eCoder编码器用户手册V2.4.pdf)* [eCoder20\_2D安装图纸](/d/file/eCoder/eCoder20_2D.PDF) + * [eCoder20\_3D模型](/d/file/eCoder/eCoder20.zip) + * [产品使用资料下载](/download/77.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## 型号：eCoder35 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eCoder/eCoder35.html + +## eCoder35 + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder35](images/26b68cc5958a.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/2aa0063636a7.png) + +### 35MM大中孔 + +体积小巧， +最厚处仅8.6mm。 +非接触式、 + +![多圈编码器](images/52f857ddb08d.png) + +### 20位多圈绝对值 + +高达20位的分辨率及216计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±5″。 + +![旋转编码器](images/38df32827ad1.png) + +### 安装方便 + +高达35mm直径中孔， + +可允许穿过机械结构、 + +线缆、气路等 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder35 | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 35mm | +| 外径 | 55mm | +| 厚度 | 8.6mm | +| 分辨率 | 20Bits | +| 重复定位精度 | ±5＂ | +| 最大绝对误差 | <0.05° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 35 + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径35mm，外径55mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 20B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 20位分辨率 + +编码器型号：eCoder35S-R20B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder35S-R20B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 35 | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder35 | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 20B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +# 型号：eCoder35 + +## eCoder35 + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder35](images/26b68cc5958a.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/2aa0063636a7.png) + +### 35MM大中孔 + +体积小巧， +最厚处仅8.6mm。 +非接触式、 + +![多圈编码器](images/52f857ddb08d.png) + +### 20位多圈绝对值 + +高达20位的分辨率及216计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±5″。 + +![旋转编码器](images/38df32827ad1.png) + +### 安装方便 + +高达35mm直径中孔， + +可允许穿过机械结构、 + +线缆、气路等 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder35 | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 35mm | +| 外径 | 55mm | +| 厚度 | 8.6mm | +| 分辨率 | 20Bits | +| 重复定位精度 | ±5＂ | +| 最大绝对误差 | <0.05° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 35 + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径35mm，外径55mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 20B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 20位分辨率 + +编码器型号：eCoder35S-R20B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder35S-R20B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 35 | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder35 | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 20B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +## 资料下载 + +* [eCoder编码器手册](/d/file/download/eCoder编码器用户手册V2.4.pdf)* [eCoder35\_2D安装图纸](/d/file/eCoder/eCoder35_2D.PDF) + * [eCoder35\_3D模型](/d/file/eCoder/eCoder35.zip) + * [产品使用资料下载](/download/77.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## 型号：eCoder35H + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eCoder/eCoder35H.html + +## eCoder35H + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder35H](images/3c08f068343f.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/99574be2bfa7.png) + +### 35MM大中孔 + +体积小巧， +平均厚度仅5.4mm。 +非接触式、多圈绝对式。 + +![多圈编码器](images/ddb851431431.png) + +### 21位多圈绝对值 + +高达21位的分辨率及216计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±2.5″。 + +![旋转编码器](images/38df32827ad1.png) + +### 安装方便 + +高达35mm直径中孔， + +可允许穿过机械结构、 + +线缆、气路等 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder35H | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 35mm | +| 外径 | 55mm | +| 厚度 | 8.6mm | +| 分辨率 | 21Bits | +| 重复定位精度 | ±2.5＂ | +| 最大绝对误差 | <0.02° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 35H + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径35mm，外径55mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 21B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 21位分辨率 + +编码器型号：eCoder35HS-R21B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder35HS-R21B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 35H | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder35H | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 21B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +# 型号：eCoder35H + +## eCoder35H + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder35H](images/3c08f068343f.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/99574be2bfa7.png) + +### 35MM大中孔 + +体积小巧， +平均厚度仅5.4mm。 +非接触式、多圈绝对式。 + +![多圈编码器](images/ddb851431431.png) + +### 21位多圈绝对值 + +高达21位的分辨率及216计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±2.5″。 + +![旋转编码器](images/38df32827ad1.png) + +### 安装方便 + +高达35mm直径中孔， + +可允许穿过机械结构、 + +线缆、气路等 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder35H | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 35mm | +| 外径 | 55mm | +| 厚度 | 8.6mm | +| 分辨率 | 21Bits | +| 重复定位精度 | ±2.5＂ | +| 最大绝对误差 | <0.02° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 35H + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径35mm，外径55mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 21B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 21位分辨率 + +编码器型号：eCoder35HS-R21B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder35HS-R21B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 35H | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder35H | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 21B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +## 资料下载 + +* [eCoder编码器手册](/d/file/download/eCoder编码器用户手册V2.4.pdf)* [eCoder35H\_2D安装图纸](/d/file/eCoder/eCoder35H_2D.PDF) + * [eCoder35H\_3D模型](/d/file/eCoder/eCoder35H.zip) + * [产品使用资料下载](/download/77.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## 型号：eCoder45 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eCoder/eCoder45.html + +## eCoder45 + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder45](images/26c6b9558daf.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/d8a7ab6f129d.png) + +### 45MM大中孔 + +体积小巧， +平均厚度仅2.5mm +非接触式、 + +![多圈编码器](images/269e57001db2.png) + +### 20位多圈绝对值 + +高达20位的分辨率及216计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±5″。 + +![旋转编码器](images/61b679c8382f.png) + +### 安装方便 + +高达45mm直径中孔， + +可允许穿过机械结构、 + +线缆、气路等 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder45 | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 45mm | +| 外径 | 64mm | +| 厚度 | 8.6mm | +| 分辨率 | 20Bits | +| 重复定位精度 | ±5＂ | +| 最大绝对误差 | <0.05° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 45 + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径45mm，外径64mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 20B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 20位分辨率 + +编码器型号：eCoder45S-R20B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder45S-R20B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 45 | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder45 | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 20B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +# 型号：eCoder45 + +## eCoder45 + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder45](images/26c6b9558daf.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/d8a7ab6f129d.png) + +### 45MM大中孔 + +体积小巧， +平均厚度仅2.5mm +非接触式、 + +![多圈编码器](images/269e57001db2.png) + +### 20位多圈绝对值 + +高达20位的分辨率及216计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±5″。 + +![旋转编码器](images/61b679c8382f.png) + +### 安装方便 + +高达45mm直径中孔， + +可允许穿过机械结构、 + +线缆、气路等 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder45 | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 45mm | +| 外径 | 64mm | +| 厚度 | 8.6mm | +| 分辨率 | 20Bits | +| 重复定位精度 | ±5＂ | +| 最大绝对误差 | <0.05° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 45 + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径45mm，外径64mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 20B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 20位分辨率 + +编码器型号：eCoder45S-R20B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder45S-R20B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 45 | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder45 | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 20B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +## 资料下载 + +* [eCoder编码器手册](/d/file/download/eCoder编码器用户手册V2.4.pdf)* [eCoder45\_2D安装图纸](/d/file/eCoder/eCoder45_2D.PDF) + * [eCoder45\_3D模型](/d/file/eCoder/eCoder45.zip) + * [产品使用资料下载](/download/77.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## 型号：eCoder65 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/eCoder/eCoder65.html + +## eCoder65 + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder65](images/734f99a3b3c9.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/724ffec0005c.png) + +### 65MM大中孔 + +体积小巧， +平均厚度仅2.5mm +非接触式、 + +![多圈编码器](images/53add2cf20eb.png) + +### 20位多圈绝对值 + +高达20位的分辨率及216计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±5″。 + +![旋转编码器](images/9449e29e7297.png) + +### 安装方便 + +高达65mm直径中孔， + +可允许穿过机械结构、 + +线缆、气路等 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder65 | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 65mm | +| 外径 | 84mm | +| 厚度 | 8.8mm | +| 分辨率 | 20Bits | +| 重复定位精度 | ±5＂ | +| 最大绝对误差 | <0.04° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 65 + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径65mm，外径84mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 20B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 20位分辨率 + +编码器型号：eCoder65S-R20B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder65S-R20B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 65 | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder65 | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 20B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +# 型号：eCoder65 + +## eCoder65 + +## 绝对值编码器 + +![编码器eCoder65](images/734f99a3b3c9.png) + +### 产品特点 + +![磁编码器](images/724ffec0005c.png) + +### 65MM大中孔 + +体积小巧， +平均厚度仅2.5mm +非接触式、 + +![多圈编码器](images/53add2cf20eb.png) + +### 20位多圈绝对值 + +高达20位的分辨率及216计圈圈数 + +可编程并存储的逐点位置补偿， + +使编码器重复定位精度到达前所未有的±5″。 + +![旋转编码器](images/9449e29e7297.png) + +### 安装方便 + +高达65mm直径中孔， + +可允许穿过机械结构、 + +线缆、气路等 + +### 恶劣环境依然适用 + +* ![零差云控编码器适用于粉尘环境](images/fe8e1214643e.png) + + 粉尘 +* ![零差云控编码器适用于重油污环境](images/ec97945030e9.png) + + 重油污 +* ![零差云控编码器适用于高低温环境](images/e66142259c3e.png) + + 高低温 +* ![零差云控编码器适用于复杂电磁环境环境](images/36ae6af087cf.png) + + 复杂电磁环境 + +* 恶劣环境仍然可靠运行 +* 高达0.1mm的装配容许误差。 +* 内置EEPROM可编程并保存的零位。 +* 精密定位基准，实现快捷并精准的安装。 + +### 支持RS-485接口协议 + +![编码器支持RS-485接口协议](images/fc6abcc2c01c.png) + +标准RS485协议，兼容多摩川绝对值编码器 + +### 产品参数 + +| | | +| --- | --- | +| 型号 | eCoder65 | +| 安装方式 | 分体式 | +| 中空直径 | 65mm | +| 外径 | 84mm | +| 厚度 | 8.8mm | +| 分辨率 | 20Bits | +| 重复定位精度 | ±5＂ | +| 最大绝对误差 | <0.04° | +| 位置更新频率 | >50KHz | +| 接口协议 | RS485 | +| 接口设计 | 全差分接口设计，抗干扰能力强 | + +### 产品型号 + +* 产品系列 + + eCoder + + 零差云控编码器系列 +* 编码器尺寸 + + 65 + + + 11 + + 内径11mm，外径30mm + + 18 + + 内径18mm，外径33.5mm + + 20 + + 内径20mm，外径33.5mm + + 35 + + 内径35mm，外径55mm + + 35H + + 内径35mm，外径55mm + + 45 + + 内径45mm，外径64mm + + 65 + + 内径65mm，外径84mm + + 内径65mm，外径84mm +* 码盘类型 + + S + + + S + + 单圈绝对值 + + M + + 多圈绝对值 + + 单圈绝对值 +* 通信类型 + + R + + + R + + RS485串口通信 + + RS485串口通信 +* 分辨率 + + 20B + + + 17B + + 17位分辨率 + + 18B + + 18位分辨率 + + 19B + + 19位分辨率 + + 20B + + 20位分辨率 + + 21B + + 21位分辨率 + + 20位分辨率 + +编码器型号：eCoder65S-R20B + +## 产品型号参数剖析 + +#### （以eCoder65S-R20B为例） + +| | | +| --- | --- | +| eCoder | * 本公司在售编码器系列产品命名的前缀。 | +| 65 | 指编码器中间的通孔直径 编码器eCoder65 | +| S | * 多圈绝对值编码器（M）可在未通电的情况下持续记录运行角度， * 多圈功能需要电池并在包装内提供； * 单圈编码器（S）的在启动时，只能提供输出端的角度绝对值 | +| R | * 编码器与关节的通信类型 * R表示采用RS485串口通信 * 通信协议详见手册 编码器RS485串口通信 | +| 20B | 即表示编码器的分辨率 | | | | --- | --- | | 分辨率 | 支持型号 | | 17B | 支持全部型号 | | 18B | 支持全部型号 | | 19B | 支持全部型号 | | 20B | 支持eCoder35/45/65/35H | | 21B | 仅支持eCoder35H | | + +## 资料下载 + +* [eCoder编码器手册](/d/file/download/eCoder编码器用户手册V2.4.pdf)* [eCoder65\_2D安装图纸](/d/file/eCoder/eCoder65_2D.PDF) + * [eCoder65\_3D模型](/d/file/eCoder/eCoder65.zip) + * [产品使用资料下载](/download/77.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + diff --git a/output/认证与资质/images/06d825a74df3.jpg b/output/认证与资质/images/06d825a74df3.jpg new file mode 100644 index 0000000..9b97035 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/06d825a74df3.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/0d9986ba5bdb.jpg b/output/认证与资质/images/0d9986ba5bdb.jpg new file mode 100644 index 0000000..a511a34 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/0d9986ba5bdb.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/0e2ff2b88101.jpg b/output/认证与资质/images/0e2ff2b88101.jpg new file mode 100644 index 0000000..ea16b05 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/0e2ff2b88101.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/0eb5f6716983.jpg b/output/认证与资质/images/0eb5f6716983.jpg new file mode 100644 index 0000000..15b1d13 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b/output/认证与资质/images/6ac5c745f464.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/6be28a12b932.jpg b/output/认证与资质/images/6be28a12b932.jpg new file mode 100644 index 0000000..71b87fa Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/6be28a12b932.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/6fb5a0153da2.jpg b/output/认证与资质/images/6fb5a0153da2.jpg new file mode 100644 index 0000000..906fec8 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/6fb5a0153da2.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/78fcb3d52d7d.jpg b/output/认证与资质/images/78fcb3d52d7d.jpg new file mode 100644 index 0000000..5b73f5b Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/78fcb3d52d7d.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/794755ba5c9d.jpg b/output/认证与资质/images/794755ba5c9d.jpg new file mode 100644 index 0000000..23f082a Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/794755ba5c9d.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/848ba2eeed2a.jpg b/output/认证与资质/images/848ba2eeed2a.jpg new file mode 100644 index 0000000..19af1eb Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/848ba2eeed2a.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/8683bdce8ed0.jpg b/output/认证与资质/images/8683bdce8ed0.jpg new file mode 100644 index 0000000..95ab460 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/8683bdce8ed0.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/8bf27081bbb2.jpg b/output/认证与资质/images/8bf27081bbb2.jpg new file mode 100644 index 0000000..5be12b0 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/8bf27081bbb2.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/95bfeca4471a.jpg b/output/认证与资质/images/95bfeca4471a.jpg new file mode 100644 index 0000000..0042001 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/95bfeca4471a.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/a19eb1a0cd65.jpg b/output/认证与资质/images/a19eb1a0cd65.jpg new file mode 100644 index 0000000..7d57a93 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/a19eb1a0cd65.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/a9b51af767e9.jpg b/output/认证与资质/images/a9b51af767e9.jpg new file mode 100644 index 0000000..f60a442 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/a9b51af767e9.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/aab4b5c591a2.jpg b/output/认证与资质/images/aab4b5c591a2.jpg new file mode 100644 index 0000000..ee6b1ba Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/aab4b5c591a2.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/aba81c3def59.jpg b/output/认证与资质/images/aba81c3def59.jpg new file mode 100644 index 0000000..ca89afa Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/aba81c3def59.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/ac579643e43f.jpg b/output/认证与资质/images/ac579643e43f.jpg new file mode 100644 index 0000000..ab7186f Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/ac579643e43f.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/aeb7abd2f817.jpg b/output/认证与资质/images/aeb7abd2f817.jpg new file mode 100644 index 0000000..f2f2a7d Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/aeb7abd2f817.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/b7b33102993e.jpg b/output/认证与资质/images/b7b33102993e.jpg new file mode 100644 index 0000000..d6ff181 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/b7b33102993e.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/bf0d684b6143.jpg b/output/认证与资质/images/bf0d684b6143.jpg new file mode 100644 index 0000000..c81a5ee Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/bf0d684b6143.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/c44512310c21.jpg b/output/认证与资质/images/c44512310c21.jpg new file mode 100644 index 0000000..81e3b1a Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/c44512310c21.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/d15182a35c1f.jpg b/output/认证与资质/images/d15182a35c1f.jpg new file mode 100644 index 0000000..aa5dfdb Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/d15182a35c1f.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/d8159a26bbb3.jpg b/output/认证与资质/images/d8159a26bbb3.jpg new file mode 100644 index 0000000..c9a69a9 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/d8159a26bbb3.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/ec302df6370f.jpg b/output/认证与资质/images/ec302df6370f.jpg new file mode 100644 index 0000000..3da8024 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/ec302df6370f.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/images/f62baf90cd22.jpg b/output/认证与资质/images/f62baf90cd22.jpg new file mode 100644 index 0000000..42341c5 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/images/f62baf90cd22.jpg differ diff --git a/output/认证与资质/认证与资质_汇总.docx b/output/认证与资质/认证与资质_汇总.docx new file mode 100644 index 0000000..4f1c9e1 Binary files /dev/null and b/output/认证与资质/认证与资质_汇总.docx differ diff --git a/output/认证与资质/认证与资质_汇总.md b/output/认证与资质/认证与资质_汇总.md new file mode 100644 index 0000000..f64e855 --- /dev/null +++ b/output/认证与资质/认证与资质_汇总.md @@ -0,0 +1,164 @@ +# 认证与资质全集 + +**生成时间**: 2026-01-29 17:15:19 + +本文档汇总了零差云控官网的所有认证与资质内容，共 10 篇。 + +--- + +## 国家级 · 专精特新“小巨人企业 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Certification/163.html + +![国家级 · 专精特新小巨人](images/2b07981c287e.jpg) + +--- + +## 人形机器人一体化关节CR认证报告 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Certification/161.html + +![CR Certificate](images/6fb5a0153da2.jpg) + +--- + +## Reach认证报告 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Certification/148.html + +![CE Certificate](images/54803a984a81.jpg) + +--- + +## RoHS认证报告 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Certification/144.html + +![CE Certificate](images/31945cbd2c1b.jpg) + +--- + +## 欧洲合格认证证书 CE认证证书 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Certification/134.html + +零差云控机器人关节模组已通过欧盟认证，符合 Electromagnetic Compatibility Directive 2014/30/EU 的要求。 + +评估基于 EN 61000-6-1:2007,EN 61000-6-3:2007+A1:2011 和 EN 61000-6-2:2005,EN 61000-6-4:2007+A1:2011 标准。 + +![CE Certificate](images/a19eb1a0cd65.jpg) + +![CE Certificate](images/4f6c6d28884e.jpg) + +![CE Certificate](images/0e2ff2b88101.jpg) + +--- + +## ISO 9001:2015 质量管理体系认证证书 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Certification/108.html + +![零差云控ISO 9001:2015 质量管理体系认证证书](images/f62baf90cd22.jpg) ![零差云控ISO 9001:2015 质量管理体系认证证书](images/2ae07a53cb58.jpg) + +--- + +## eRob关节高低温可靠性测试报告 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html + +关于极限工作温度的说明 + +零差云控关节模组内受温度影响的器件有芯片和油脂，内置的芯片均满足-40℃的工作温度要求。油脂在低温下会产生粘滞阻力变大的影响。普通型号的油脂粘度在低温时大幅度增加，可能无法正常运转。我们的定制型号尾缀C代表使用特殊低温油脂，在低温下有较小幅度的粘度增加。如果您需要测试关节模组在-40℃的工作环境是否正常工作，请在专业的第三方鉴定机构进行。请勿以自建测试环境进行-40℃的试验。 + +原因有以下几点： + +1.因温控精度问题，实际可能低于-40℃，如实际为-41℃，芯片可能无法正常工作。 + +2.实验操作不规范问题，如设备出风口可能产生了-50℃的局部温度环境导致无法正常工作。 + +3.低高温交变导致湿度问题。温度交变时，可能产生冷凝水导致关节失效。即使实验箱有湿度控制功能，实际操作中仍可能在关节内部生成冷凝水。 + +请您注意，高低温测试后的产品不在质保范围内。 + +因此，我们关节中所有的器件工作温度均可满足-40℃这一数值，但我们并不保证产品可以在-40℃下工作，请您慎重选用。 + +如果您需要专业的高低温测试，请参考[产品应用技术服务](/Service/132.html "产品应用技术服务")页面，我们可提供高低温测试技术支持服务。 + +![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/21b968f033b0.jpg) ![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/d8159a26bbb3.jpg) ![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/534635697ec3.jpg) ![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/65971e3bd7fb.jpg) ![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/06d825a74df3.jpg) ![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/37b4d32139bf.jpg) ![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/6ac5c745f464.jpg) ![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/a9b51af767e9.jpg) ![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/57d5c3e4f964.jpg) ![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/c44512310c21.jpg) ![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/848ba2eeed2a.jpg) ![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/794755ba5c9d.jpg) ![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/aba81c3def59.jpg) ![零差云控eRob关节高低温可靠性测试报告](images/d15182a35c1f.jpg) + +--- + +## 仪器仪表校准证书 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Certification/93.html + +![零差云控仪器仪表校准证书](images/ac579643e43f.jpg) +![零差云控仪器仪表校准证书](images/b7b33102993e.jpg) +![零差云控仪器仪表校准证书](images/aeb7abd2f817.jpg) +![零差云控仪器仪表校准证书](images/6be28a12b932.jpg) +![零差云控仪器仪表校准证书](images/1267de62fe12.jpg) +![零差云控仪器仪表校准证书](images/78fcb3d52d7d.jpg) +![零差云控仪器仪表校准证书](images/53aff3a42316.jpg) +![零差云控仪器仪表校准证书](images/0d9986ba5bdb.jpg) +![零差云控仪器仪表校准证书](images/2e3e279ddfe6.jpg) + +--- + +## 机器人关节精度检测报告 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Certification/92.html + +如果您需要验证当前具体某个模组是否能满足文中第三方机构认证的绝对精度，请务必在专业测量机构下按同样的测量标准执行测试。 + +最常见的无效精度测试为外置连接一参考编码器进行点位比对。因为安装平行度、同轴度、所有安装零件的加工误差，以及用于测量行为本身的测量误差都会导致测量误差远大于实际精度。且误差还包括参考编码器本身的误差，实验环境温度、实验对象温度引入的误差。 + +因此，请勿使用自建的简易装置作为验证精度的参考。 + +我们也可以提供报告内机构的精度测试服务，详见 +[产品应用技术服务](/Service/132.html "产品应用技术服务")中，单模组精度测试项。 + +精度检测报告 + +名称 + +查看 + +![REACH Report](images/56c465c17000.jpg) + +eRob80I机器人关节精度检测报告new + +![REACH Report](images/6680db01179a.jpg) + +eRob142I机器人关节精度检测报告 + +该报告内的模组是在该测量机构测量环境下，执行过额外标定的操作所得出的测量结果。并不代表我们每个产品都可达到上述精度。在一般测量条件下，通常双向重复定位精度可测得报告精度的200%以内，约±15″以内。 + +而绝对定位精度受安装精度和安装行为本身对产品造成的形变影响，通常会测得误差远远大于上述报告的结果。 + +高精度系列产品在一般测量条件下，通常会测得绝对定位误差在±100″以内，但也可能会更高。 + +非高精度系列产品在一般测量条件下，通常会测得绝对定位误差在±300″，且很可能会更高。 + +我们的产品在多数场合有优异的精度表现。但从法规层面，我们并不保证产品的实际精度表现。 + +如您对绝对精度有要求，请务必谨慎选用测试。 + +--- + +## 25-120高扭矩减速器寿命测试报告 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Certification/91.html + +![高扭矩减速器寿命测试报告](images/3231fbab2d8f.jpg) +![高扭矩减速器寿命测试报告](images/bf0d684b6143.jpg) +![高扭矩减速器寿命测试报告](images/ec302df6370f.jpg) +![高扭矩减速器寿命测试报告](images/4bb268b40264.jpg) +![高扭矩减速器寿命测试报告](images/95bfeca4471a.jpg) +![高扭矩减速器寿命测试报告](images/8bf27081bbb2.jpg) +![高扭矩减速器寿命测试报告](images/8683bdce8ed0.jpg) +![高扭矩减速器寿命测试报告](images/aab4b5c591a2.jpg) +![高扭矩减速器寿命测试报告](images/2ef9c83dfb9c.jpg) +![高扭矩减速器寿命测试报告](images/0eb5f6716983.jpg) + +--- + diff --git a/output/资料下载/images/2556971ca783.jpg b/output/资料下载/images/2556971ca783.jpg new file mode 100644 index 0000000..7b670b8 Binary files /dev/null and b/output/资料下载/images/2556971ca783.jpg differ diff --git a/output/资料下载/images/d4aba3dc3336.png b/output/资料下载/images/d4aba3dc3336.png new file mode 100644 index 0000000..49cdbe6 Binary files /dev/null and b/output/资料下载/images/d4aba3dc3336.png differ diff --git a/output/资料下载/资料下载_汇总.docx b/output/资料下载/资料下载_汇总.docx new file mode 100644 index 0000000..0b204a5 Binary files /dev/null and b/output/资料下载/资料下载_汇总.docx differ diff --git a/output/资料下载/资料下载_汇总.md b/output/资料下载/资料下载_汇总.md new file mode 100644 index 0000000..65d5792 --- /dev/null +++ b/output/资料下载/资料下载_汇总.md @@ -0,0 +1,58 @@ +# 资料下载全集 + +**生成时间**: 2026-01-29 17:17:36 + +本文档汇总了零差云控官网的所有资料下载内容，共 1 篇。 + +--- + +## 零差云控 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/download/77.html + +## 零差云控机器人关节、编码器、驱动器等产品使用资料支持用户自由下载， + +## 只需关注零差云控微信公众号，即可获取最新资料下载链接。 + +![零差云控资料下载教程](images/2556971ca783.jpg) + +# 如何下载零差云控最新产品使用资料？ + +## 零差云控机器人关节、编码器、驱动器等产品使用资料支持用户自由下载， + +## 只需关注零差云控微信公众号，即可获取最新资料下载链接。 + +![零差云控资料下载教程](images/2556971ca783.jpg) + +--- + +* 上一篇：[返回列表](/Service/) +* 下一篇：[技术支持与售后](/Service/78.html) + +--- + +## 资讯中心 + +[▶　企业新闻](/news/index.html "零差云控企业新闻") +[▶　应用案例](/case/index.html "产品应用案例") +[▶　常见问题](/issue/index.html "常见问题") +[▶　关于我们](/about/index.html "零差云控公司图片") + +## 产品中心 + +[▶　编码器](/eCoder/index.html "绝对值旋转编码器") +[▶　机器人关节](/eRob/index.html "关节模组") +[▶　产品配件](/Tools/index.html "产品配件/调试工具") + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/d4aba3dc3336.png) + +--- + diff --git a/output/配件/images/019bcbab925f.jpg b/output/配件/images/019bcbab925f.jpg new file mode 100644 index 0000000..4e5caef Binary files /dev/null and b/output/配件/images/019bcbab925f.jpg differ diff --git a/output/配件/images/02b7e4c9210d.png b/output/配件/images/02b7e4c9210d.png new file mode 100644 index 0000000..102615f Binary files /dev/null and b/output/配件/images/02b7e4c9210d.png differ diff --git a/output/配件/images/0338f574b6bc.png b/output/配件/images/0338f574b6bc.png new file mode 100644 index 0000000..e00abf3 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/0338f574b6bc.png differ diff --git a/output/配件/images/039ec94ebbd6.jpg b/output/配件/images/039ec94ebbd6.jpg new file mode 100644 index 0000000..acf5ec2 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/039ec94ebbd6.jpg differ diff --git a/output/配件/images/075e9d6a8a81.png b/output/配件/images/075e9d6a8a81.png new file mode 100644 index 0000000..dfbcf77 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/075e9d6a8a81.png differ diff --git a/output/配件/images/0bc1786be472.svg b/output/配件/images/0bc1786be472.svg new file mode 100644 index 0000000..8ce5284 --- /dev/null +++ b/output/配件/images/0bc1786be472.svg @@ -0,0 +1 @@ + \ No newline at end of file diff --git a/output/配件/images/0dd54b761931.png b/output/配件/images/0dd54b761931.png new file mode 100644 index 0000000..a42b8b1 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/0dd54b761931.png differ diff --git a/output/配件/images/16b7a7956847.png b/output/配件/images/16b7a7956847.png new file mode 100644 index 0000000..ca2fc9b Binary files /dev/null and b/output/配件/images/16b7a7956847.png differ diff --git a/output/配件/images/1e662c866c8b.jpg b/output/配件/images/1e662c866c8b.jpg new file mode 100644 index 0000000..e706bdc Binary files /dev/null and b/output/配件/images/1e662c866c8b.jpg differ diff --git a/output/配件/images/224fbd69fefb.png b/output/配件/images/224fbd69fefb.png new file mode 100644 index 0000000..299503b Binary files /dev/null and b/output/配件/images/224fbd69fefb.png differ diff --git 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--git a/output/配件/images/434c5fc4259a.png b/output/配件/images/434c5fc4259a.png new file mode 100644 index 0000000..ae13bde Binary files /dev/null and b/output/配件/images/434c5fc4259a.png differ diff --git a/output/配件/images/4509d1f1c5c4.png b/output/配件/images/4509d1f1c5c4.png new file mode 100644 index 0000000..4823f0f Binary files /dev/null and b/output/配件/images/4509d1f1c5c4.png differ diff --git a/output/配件/images/45f21df5d576.jpg b/output/配件/images/45f21df5d576.jpg new file mode 100644 index 0000000..3fcfc56 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/45f21df5d576.jpg differ diff --git a/output/配件/images/48d78c5aff2c.jpg b/output/配件/images/48d78c5aff2c.jpg new file mode 100644 index 0000000..50f2ede Binary files /dev/null and b/output/配件/images/48d78c5aff2c.jpg differ diff --git a/output/配件/images/4a5c99bd34c2.png b/output/配件/images/4a5c99bd34c2.png new file mode 100644 index 0000000..0342e80 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/4a5c99bd34c2.png differ diff --git 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a/output/配件/images/c1b8ef2a7c2a.png b/output/配件/images/c1b8ef2a7c2a.png new file mode 100644 index 0000000..5d694b6 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/c1b8ef2a7c2a.png differ diff --git a/output/配件/images/c3c335933aa6.jpg b/output/配件/images/c3c335933aa6.jpg new file mode 100644 index 0000000..a103571 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/c3c335933aa6.jpg differ diff --git a/output/配件/images/c53441990a9d.jpg b/output/配件/images/c53441990a9d.jpg new file mode 100644 index 0000000..d65c762 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/c53441990a9d.jpg differ diff --git a/output/配件/images/c802a963ecf2.png b/output/配件/images/c802a963ecf2.png new file mode 100644 index 0000000..fa095bd Binary files /dev/null and b/output/配件/images/c802a963ecf2.png differ diff --git a/output/配件/images/cb8cda3028bb.jpg b/output/配件/images/cb8cda3028bb.jpg new file mode 100644 index 0000000..7b92889 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/cb8cda3028bb.jpg differ diff --git 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a/output/配件/images/d9de4738ee6f.jpg b/output/配件/images/d9de4738ee6f.jpg new file mode 100644 index 0000000..5e3118b Binary files /dev/null and b/output/配件/images/d9de4738ee6f.jpg differ diff --git a/output/配件/images/e22f315532d0.jpg b/output/配件/images/e22f315532d0.jpg new file mode 100644 index 0000000..c765acc Binary files /dev/null and b/output/配件/images/e22f315532d0.jpg differ diff --git a/output/配件/images/e2839d5727cb.png b/output/配件/images/e2839d5727cb.png new file mode 100644 index 0000000..1f53fbc Binary files /dev/null and b/output/配件/images/e2839d5727cb.png differ diff --git a/output/配件/images/e51f33404cfd.png b/output/配件/images/e51f33404cfd.png new file mode 100644 index 0000000..a1afe92 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/e51f33404cfd.png differ diff --git a/output/配件/images/e5e738694115.png b/output/配件/images/e5e738694115.png new file mode 100644 index 0000000..e221d87 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/e5e738694115.png differ diff --git a/output/配件/images/ea1a2c3a091b.png b/output/配件/images/ea1a2c3a091b.png new file mode 100644 index 0000000..079e964 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/ea1a2c3a091b.png differ diff --git a/output/配件/images/ea4cd5c09204.png b/output/配件/images/ea4cd5c09204.png new file mode 100644 index 0000000..78e08ba Binary files /dev/null and b/output/配件/images/ea4cd5c09204.png differ diff --git a/output/配件/images/ecc2caaa3c87.png b/output/配件/images/ecc2caaa3c87.png new file mode 100644 index 0000000..531f7d3 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/ecc2caaa3c87.png differ diff --git a/output/配件/images/f2af44b77bf9.png b/output/配件/images/f2af44b77bf9.png new file mode 100644 index 0000000..962886d Binary files /dev/null and b/output/配件/images/f2af44b77bf9.png differ diff --git a/output/配件/images/f3f35ee976bf.png b/output/配件/images/f3f35ee976bf.png new file mode 100644 index 0000000..59cf428 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/f3f35ee976bf.png differ diff --git a/output/配件/images/f4ecaec1150a.png b/output/配件/images/f4ecaec1150a.png new file mode 100644 index 0000000..49cdbe6 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/f4ecaec1150a.png differ diff --git a/output/配件/images/f94f0850509e.png b/output/配件/images/f94f0850509e.png new file mode 100644 index 0000000..65ca054 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/f94f0850509e.png differ diff --git a/output/配件/images/f9c83a7ca6be.png b/output/配件/images/f9c83a7ca6be.png new file mode 100644 index 0000000..02d4367 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/f9c83a7ca6be.png differ diff --git a/output/配件/images/fa8d7aa6df6b.png b/output/配件/images/fa8d7aa6df6b.png new file mode 100644 index 0000000..977cda1 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/fa8d7aa6df6b.png differ diff --git a/output/配件/images/fad1c741e687.png b/output/配件/images/fad1c741e687.png new file mode 100644 index 0000000..2191936 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/fad1c741e687.png differ diff --git a/output/配件/images/fb47c1a4bf26.png b/output/配件/images/fb47c1a4bf26.png new file mode 100644 index 0000000..531f7d3 Binary files /dev/null and b/output/配件/images/fb47c1a4bf26.png differ diff --git a/output/配件/images/ffbf6639a064.svg b/output/配件/images/ffbf6639a064.svg new file mode 100644 index 0000000..312e702 --- /dev/null +++ b/output/配件/images/ffbf6639a064.svg @@ -0,0 +1 @@ + \ No newline at end of file diff --git a/output/配件/配件_汇总.docx b/output/配件/配件_汇总.docx new file mode 100644 index 0000000..46af3bb Binary files /dev/null and b/output/配件/配件_汇总.docx differ diff --git a/output/配件/配件_汇总.md b/output/配件/配件_汇总.md new file mode 100644 index 0000000..025029a --- /dev/null +++ b/output/配件/配件_汇总.md @@ -0,0 +1,2160 @@ +# 配件全集 + +**生成时间**: 2026-01-29 17:17:12 + +本文档汇总了零差云控官网的所有配件内容，共 13 篇。 + +--- + +## 135 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Tools/135.html + +## 如何进行EtherCAT通信eRob模组开发? + +零差云控EtherCAT通信eRob模组开发套件是为帮助初接触我司产品的客户快速正确搭建基于eRob模组EtherCAT总线通信的运动控制平台，降低上手难度，提速项目开发而设计。 + +本开发套件支持国内外多家知名厂商的控制器，让您轻松越过搭建机器人硬件与通信协议栈过程中遇到的问题，高效的完成机器人应用开发。 + +![](images/57e433422427.jpg) + +| EtherCAT通信eRob模组开发套件 | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| EtherCAT控制主站 （以下N选一） | ePower电源 （以下N选一或不选） | eLine线缆 （自行选择是否购买） | eRob模组 （自行选择型号数量） | +| 1.基于x86实时windows 7的PC主机，支持TwinCAT3 | 1.开关电源 ePower-400 ePower-800 ePower-1500 | ECAT （EtherCAT通信连接线缆） | | | | | --- | --- | | eRob I型 | eRob T型 | | eRob 70F | eRob 70T | | eRob 70I | eRob 80T | | eRob 80I | eRob 90T | | +| 2.机器人控制器 纳博特 [纳博特](https://www.inexbot.com/product/index/1) | 2.ePower-Board电源泄放板 | RJ45 ECAT （eRob至RJ45插头的转接线缆） | | | | | --- | --- | | eRob 90I | eRob 110T | | eRob 110I | eRob 142T | | eRob 142I | [详见eRob页面](https://zeroerr.cn/eRob/index.html) | | eRob 170I | | +| \*如有需要可联系我们商务进行咨询购买 | | | | + +| 其他支持的EtherCAT主站或器件包括 | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| 机器人控制器 | [KEBA](https://www.keba.com/en/industrial-automation/products/controls-ipc/kedrive-d3-control-detail) [韩陆](https://www.hi-robot.com.cn/) [宝元 TP3000-02-S3D3C8-M5](https://www.lnc.com.tw/) | +| PLC控制器 | [汇川](https://www.inovance.com/product/details?productId=53) [台达](https://www.delta-china.com.cn/zh-CN/products/PLC-Programmable-Logic-Controllers/ALL/) [欧姆龙](https://www.fa.omron.com.cn/) | +| 运动控制器 | [倍福](https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/) 广州虹科 [正运动](http://www.zmotion.com.cn/) [雷赛 BAC332E](https://www.leisai.com/) [软赢](http://www.softwin.cc/) [新时达](http://www.stepelectric.com/) [翠欧 TRIO](https://www.triomotion.com/public/home.php) [SpeedGoat](https://www.speedgoat.com/) | +| EtherCAT交换机 | [倍福 CU1128](https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/) [汇川 GR10-EC-6SW](https://www.inovance.com/) | +| 更多主站，不断更新中（ \* 客户需自行进入官网或第三方平台购买 ） | | | | + +## 如何进行EtherCAT通信eRob模组开发? + +零差云控EtherCAT通信eRob模组开发套件是为帮助初接触我司产品的客户快速正确搭建基于eRob模组EtherCAT总线通信的运动控制平台，降低上手难度，提速项目开发而设计。 + +本开发套件支持国内外多家知名厂商的控制器，让您轻松越过搭建机器人硬件与通信协议栈过程中遇到的问题，高效的完成机器人应用开发。 + +![](images/57e433422427.jpg) + +| EtherCAT通信eRob模组开发套件 | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| EtherCAT控制主站 （以下N选一） | ePower电源 （以下N选一或不选） | eLine线缆 （自行选择是否购买） | eRob模组 （自行选择型号数量） | +| 1.基于x86实时windows 7的PC主机，支持TwinCAT3 | 1.开关电源 ePower-400 ePower-800 ePower-1500 | ECAT （EtherCAT通信连接线缆） | | | | | --- | --- | | eRob I型 | eRob T型 | | eRob 70F | eRob 70T | | eRob 70I | eRob 80T | | eRob 80I | eRob 90T | | +| 2.机器人控制器 纳博特 [纳博特](https://www.inexbot.com/product/index/1) | 2.ePower-Board电源泄放板 | RJ45 ECAT （eRob至RJ45插头的转接线缆） | | | | | --- | --- | | eRob 90I | eRob 110T | | eRob 110I | eRob 142T | | eRob 142I | [详见eRob页面](https://zeroerr.cn/eRob/index.html) | | eRob 170I | | +| \*如有需要可联系我们商务进行咨询购买 | | | | + +| 其他支持的EtherCAT主站或器件包括 | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| 机器人控制器 | [KEBA](https://www.keba.com/en/industrial-automation/products/controls-ipc/kedrive-d3-control-detail) [韩陆](https://www.hi-robot.com.cn/) [宝元 TP3000-02-S3D3C8-M5](https://www.lnc.com.tw/) | +| PLC控制器 | [汇川](https://www.inovance.com/product/details?productId=53) [台达](https://www.delta-china.com.cn/zh-CN/products/PLC-Programmable-Logic-Controllers/ALL/) [欧姆龙](https://www.fa.omron.com.cn/) | +| 运动控制器 | [倍福](https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/) 广州虹科 [正运动](http://www.zmotion.com.cn/) [雷赛 BAC332E](https://www.leisai.com/) [软赢](http://www.softwin.cc/) [新时达](http://www.stepelectric.com/) [翠欧 TRIO](https://www.triomotion.com/public/home.php) [SpeedGoat](https://www.speedgoat.com/) | +| EtherCAT交换机 | [倍福 CU1128](https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/) [汇川 GR10-EC-6SW](https://www.inovance.com/) | +| 更多主站，不断更新中（ \* 客户需自行进入官网或第三方平台购买 ） | | | | + +## 资料下载 + +* [ePower电源手册V2.6](/d/file/202101/ZeroErr_ePower_Manual_V2.6.pdf) +* [ePower\_3D模型.rar](/d/file/202108/ePower_3D.rar) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## 146 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Tools/146.html + +## eRob关节配件标准合集包 + +| + +![img](images/9d1d04b14bcc.png) + +![img](images/a62c045cae61.jpg) + +ePower30电源连接器左出线 + +规格型号：XT30ULW-F A款左艾迈斯母头 + +数  量：2PCS + +![img](images/019bcbab925f.jpg) + +ePower30电源连接器右出线 + +规格型号：XT30ULW-F B款右艾迈斯母头 + +数  量：2PCS + +![img](images/d8ba39cbfb42.jpg) + +ePower30电源连接器上出线 + +规格型号：XT30U-F 艾迈斯母头 + +数  量：2PCS + +![img](images/a177592b4d88.jpg) + +线缆支架 + +规格型号：线缆支架 + +数  量：1PCS + +![img](images/1e662c866c8b.jpg) + +eLine CAN 双绞高柔线束 + +规格型号：长度30cm CAN10-J1 J5 J6 + +数  量：2PCS + +![img](images/e22f315532d0.jpg) + +eLine ECAT 双绞高柔线束 + +规格型号：长度30cm EtherCAT10-J1 J5 J6 + +数  量：2PCS + +![img](images/48d78c5aff2c.jpg) + +12PIN 线缆 + +规格型号：12PIN 线缆 + +数  量：1PCS + +![img](images/81459cb26c8e.jpg) + +电源防松座 + +规格型号：电源防松座 + +数量：1 PCS(\*仅适用于XT30U-F艾迈斯母头） + +## eRob关节配件标准合集包 + +| + +![img](images/9d1d04b14bcc.png) + +![img](images/a62c045cae61.jpg) + +ePower30电源连接器左出线 + +规格型号：XT30ULW-F A款左艾迈斯母头 + +数  量：2PCS + +![img](images/019bcbab925f.jpg) + +ePower30电源连接器右出线 + +规格型号：XT30ULW-F B款右艾迈斯母头 + +数  量：2PCS + +![img](images/d8ba39cbfb42.jpg) + +ePower30电源连接器上出线 + +规格型号：XT30U-F 艾迈斯母头 + +数  量：2PCS + +![img](images/a177592b4d88.jpg) + +线缆支架 + +规格型号：线缆支架 + +数  量：1PCS + +![img](images/1e662c866c8b.jpg) + +eLine CAN 双绞高柔线束 + +规格型号：长度30cm CAN10-J1 J5 J6 + +数  量：2PCS + +![img](images/e22f315532d0.jpg) + +eLine ECAT 双绞高柔线束 + +规格型号：长度30cm EtherCAT10-J1 J5 J6 + +数  量：2PCS + +![img](images/48d78c5aff2c.jpg) + +12PIN 线缆 + +规格型号：12PIN 线缆 + +数  量：1PCS + +![img](images/81459cb26c8e.jpg) + +电源防松座 + +规格型号：电源防松座 + +数量：1 PCS(\*仅适用于XT30U-F艾迈斯母头） + +--- + +## 142 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Tools/142.html + +## 机器人关节配件 + +### 通信用线材 + +2PIN供电单头端子线 + +12PIN单头端子线 + +![img](images/27ed84370f8f.png) + +![img](images/896808365dec.png) + +规格型号：GHR-02V-S 1.25-2PIN + +线排序：红 黑 + +数量：15 PCS/包 + +![img](images/3168a4d28ec5.png) + +![img](images/9731771088c5.png) + +规格型号：GHR-12V-S 1.25mm-12PIN + +线排序：紫 绿 黄 白 黑 红 紫 绿 黄 白 黑 红 + +数量：10 PCS/包 + +eLine CAN 双绞高柔线束 + +eLine EtherCAT 双绞高柔线束 + +eRob至RJ45插头的转接线缆 + +![img](images/fb47c1a4bf26.png) + +规格型号：eLine-CAN-30/43/52/72/110 + +数量：2 PCS/包 10 PCS/包 100 PCS/包 + +![img](images/3d23b3fec640.png) + +规格型号：eLine-EtherCAT-30/43/52/72/110 + +数量：2 PCS/包 10 PCS/包 100 PCS/包 + +![img](images/74f88d585ad0.png) + +规格型号：GHR-04V-S 1.25mm-4PIN + +数量：1 PCS + +Power Cable 双绞电源线束 + +![img](images/aa2ba8ec3ee5.png) + +规格型号：eLine-Power-33 + +数量：4 PCS/包 100 PCS/包 + +### 电源插头 + +焊线式镀金插头\_母头 + +侧焊式母头连接器A款 + +侧焊式母头连接器B款 + +![img](images/6d6914b819db.png) + +规格型号：XT30U-F 艾迈斯 + +数量：10PCS/包、500PCS/包 + +![img](images/d68779258046.png) + +![img](images/e5e738694115.png) + +规格型号：XT30ULW-F A款左艾迈斯 + +数量：10PCS/包、500PCS/包 + +![img](images/31a0e4e961a1.png) + +![img](images/ea4cd5c09204.png) + +规格型号：XT30ULW-F B款右艾迈斯 + +数量：10PCS/包、500PCS/包 + +### 内六角圆柱头螺丝 + +M3圆柱头螺丝 + +M4圆柱头螺丝 + +M5圆柱头螺丝 + +![img](images/568fff6ae76a.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M3\*14 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +![img](images/16b7a7956847.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M3\*20 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +![img](images/2434be8b0d4e.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M3\*25 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +![img](images/76abc7b6845d.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M3\*30 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +![img](images/50d55a4d0788.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M4\*30 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +![img](images/c1b8ef2a7c2a.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M4\*40 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +![img](images/d7214b6bd048.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M5\*35 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +### 相关配件 + +线缆支架 + +电源防松座 + +![img](images/90e579906958.png) + +规格型号：线缆支架 + +数量：10 PCS/包 + +![img](images/861b656f9e73.png) + +规格型号：电源防松座 + +数量：10 PCS/包 + +## 机器人关节配件 + +### 通信用线材 + +2PIN供电单头端子线 + +12PIN单头端子线 + +![img](images/27ed84370f8f.png) + +![img](images/896808365dec.png) + +规格型号：GHR-02V-S 1.25-2PIN + +线排序：红 黑 + +数量：15 PCS/包 + +![img](images/3168a4d28ec5.png) + +![img](images/9731771088c5.png) + +规格型号：GHR-12V-S 1.25mm-12PIN + +线排序：紫 绿 黄 白 黑 红 紫 绿 黄 白 黑 红 + +数量：10 PCS/包 + +eLine CAN 双绞高柔线束 + +eLine EtherCAT 双绞高柔线束 + +eRob至RJ45插头的转接线缆 + +![img](images/fb47c1a4bf26.png) + +规格型号：eLine-CAN-30/43/52/72/110 + +数量：2 PCS/包 10 PCS/包 100 PCS/包 + +![img](images/3d23b3fec640.png) + +规格型号：eLine-EtherCAT-30/43/52/72/110 + +数量：2 PCS/包 10 PCS/包 100 PCS/包 + +![img](images/74f88d585ad0.png) + +规格型号：GHR-04V-S 1.25mm-4PIN + +数量：1 PCS + +Power Cable 双绞电源线束 + +![img](images/aa2ba8ec3ee5.png) + +规格型号：eLine-Power-33 + +数量：4 PCS/包 100 PCS/包 + +### 电源插头 + +焊线式镀金插头\_母头 + +侧焊式母头连接器A款 + +侧焊式母头连接器B款 + +![img](images/6d6914b819db.png) + +规格型号：XT30U-F 艾迈斯 + +数量：10PCS/包、500PCS/包 + +![img](images/d68779258046.png) + +![img](images/e5e738694115.png) + +规格型号：XT30ULW-F A款左艾迈斯 + +数量：10PCS/包、500PCS/包 + +![img](images/31a0e4e961a1.png) + +![img](images/ea4cd5c09204.png) + +规格型号：XT30ULW-F B款右艾迈斯 + +数量：10PCS/包、500PCS/包 + +### 内六角圆柱头螺丝 + +M3圆柱头螺丝 + +M4圆柱头螺丝 + +M5圆柱头螺丝 + +![img](images/568fff6ae76a.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M3\*14 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +![img](images/16b7a7956847.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M3\*20 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +![img](images/2434be8b0d4e.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M3\*25 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +![img](images/76abc7b6845d.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M3\*30 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +![img](images/50d55a4d0788.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M4\*30 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +![img](images/c1b8ef2a7c2a.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M4\*40 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +![img](images/d7214b6bd048.png) + +规格型号：GB/T 70.1 M5\*35 + +12.9级 氧化发黑 + +数量：100个/包 + +### 相关配件 + +线缆支架 + +电源防松座 + +![img](images/90e579906958.png) + +规格型号：线缆支架 + +数量：10 PCS/包 + +![img](images/861b656f9e73.png) + +规格型号：电源防松座 + +数量：10 PCS/包 + +--- + +## 133 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Tools/133.html + +## 为什么使用电源泄放模块ePower-Board？ + +电源泄放模块是一款专用于eRob机器人关节模组工作在高转速和大负载情况下再生制动动能的处理，从而避免再生动能回馈导致的电源电压冲高而发生母线电压过高报错停机的情况。 + +### 电源泄放模块作用： + +泄放电阻作用在于当电路回路处于回收动能的过程时，多余能量通过电阻消耗，从而避免动能回馈导致的电源电压冲高。但是泄放电阻不能长时间接入电路，否则会持续产生较多热量导致器件损伤或电路故障以及不必要的电能消耗。 + +### 电源泄放模块参数： + +尺寸： 75\*80\*22.5(mm) + +重量： 66.5(g) + +输入电压： <50(VDC) + +启动再生制动电压： 51(VDC) + +关闭再生制动电压： 50(VDC) + +制动电阻功率： 50(W) + +制动电阻阻值： 5(Ω) + +### 电气接口定义： + +| | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| Pin | 端子标记 | 端子功能 | 端子规格 | +| 1 | DC+ | 接入 48VDC 电源正极 | 框式压线式端子， 接线孔径Φ1.9mm | +| 2 | PE | 接外壳地 | +| 3 | DC- | 接入 48VDC 电源负极 | +| 4 | BR | 接入制动电阻 | +| 5 | B+ | + +![ePower Board](images/e2839d5727cb.png) + +电源泄放模块正侧面 + +![ePower Board](images/8e5736ea4973.png) + +### 使用说明： + +48V 直流电源与电源泄放模块、关节模组接线图如图所示。 + +其中关节电源接线方式 参考 eRob 机器人关节模组用户手册《7.1.电源接线方式说明》。 + +各型号关节对应下图所示的 DC48V 电源、电解电容 C、制动电阻 R 推荐规格见表。 + +![ePower Board](images/9b57379806f3.png) + +### 各型号关节推荐配件规格： + +| | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| 关节型号 | 直流电源规格 | 制动电阻规格 | 电解电容规格 | +| eRob70 | 100W、48VDC | 50W、5Ω | 12000μF、60V | +| eRob80 | 200W、48VDC | 50W、5Ω | 12000μF、60V | +| eRob90 | 400W、48VDC | 50W、5Ω | 36000μF、60V | +| eRob110 | 800W、48VDC | 300W、5Ω | 96000μF、60V | +| eRob142 | 1200W、48VDC | 300W、5Ω | 96000μF、60V | +| eRob170 | 1200W、48VDC | 300W、5Ω | 96000μF、60V | + +### 各型号机械臂搭配零差云控电源泄放模块ePower-Board推荐配件规格： + +| | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| 机械臂型号 | 直流电源规格 | 制动电阻规格 | 电解电容规格 | +| 3kg机械臂 | 400W、48VDC | 50W、5Ω | 12000μF、60V | +| 5kg机械臂 | 800W、48VDC | 100W、5Ω | 96000μF、60V | +| 10kg机械臂 | 1500W、48VDC | 300W、5Ω | 96000μF、60V | +| 20kg机械臂 | 3000W、48VDC | 300W、5Ω | 96000μF、60V | + +注：若关节电源接口输入前接空气开关，空气开关后需并接一个缓冲电解电容（参考规格：1000uF， 100V） + +## 为什么使用电源泄放模块ePower-Board？ + +电源泄放模块是一款专用于eRob机器人关节模组工作在高转速和大负载情况下再生制动动能的处理，从而避免再生动能回馈导致的电源电压冲高而发生母线电压过高报错停机的情况。 + +### 电源泄放模块作用： + +泄放电阻作用在于当电路回路处于回收动能的过程时，多余能量通过电阻消耗，从而避免动能回馈导致的电源电压冲高。但是泄放电阻不能长时间接入电路，否则会持续产生较多热量导致器件损伤或电路故障以及不必要的电能消耗。 + +### 电源泄放模块参数： + +尺寸： 75\*80\*22.5(mm) + +重量： 66.5(g) + +输入电压： <50(VDC) + +启动再生制动电压： 51(VDC) + +关闭再生制动电压： 50(VDC) + +制动电阻功率： 50(W) + +制动电阻阻值： 5(Ω) + +### 电气接口定义： + +| | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| Pin | 端子标记 | 端子功能 | 端子规格 | +| 1 | DC+ | 接入 48VDC 电源正极 | 框式压线式端子， 接线孔径Φ1.9mm | +| 2 | PE | 接外壳地 | +| 3 | DC- | 接入 48VDC 电源负极 | +| 4 | BR | 接入制动电阻 | +| 5 | B+ | + +![ePower Board](images/e2839d5727cb.png) + +电源泄放模块正侧面 + +![ePower Board](images/8e5736ea4973.png) + +### 使用说明： + +48V 直流电源与电源泄放模块、关节模组接线图如图所示。 + +其中关节电源接线方式 参考 eRob 机器人关节模组用户手册《7.1.电源接线方式说明》。 + +各型号关节对应下图所示的 DC48V 电源、电解电容 C、制动电阻 R 推荐规格见表。 + +![ePower Board](images/9b57379806f3.png) + +### 各型号关节推荐配件规格： + +| | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| 关节型号 | 直流电源规格 | 制动电阻规格 | 电解电容规格 | +| eRob70 | 100W、48VDC | 50W、5Ω | 12000μF、60V | +| eRob80 | 200W、48VDC | 50W、5Ω | 12000μF、60V | +| eRob90 | 400W、48VDC | 50W、5Ω | 36000μF、60V | +| eRob110 | 800W、48VDC | 300W、5Ω | 96000μF、60V | +| eRob142 | 1200W、48VDC | 300W、5Ω | 96000μF、60V | +| eRob170 | 1200W、48VDC | 300W、5Ω | 96000μF、60V | + +### 各型号机械臂搭配零差云控电源泄放模块ePower-Board推荐配件规格： + +| | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| 机械臂型号 | 直流电源规格 | 制动电阻规格 | 电解电容规格 | +| 3kg机械臂 | 400W、48VDC | 50W、5Ω | 12000μF、60V | +| 5kg机械臂 | 800W、48VDC | 100W、5Ω | 96000μF、60V | +| 10kg机械臂 | 1500W、48VDC | 300W、5Ω | 96000μF、60V | +| 20kg机械臂 | 3000W、48VDC | 300W、5Ω | 96000μF、60V | + +注：若关节电源接口输入前接空气开关，空气开关后需并接一个缓冲电解电容（参考规格：1000uF， 100V） + +## 资料下载 + +* [电源泄放模块用户手册V1.3](/d/img/epower/电源泄放模块用户手册_V1.3.pdf) +* [电源泄放模块2D/3D图纸](/d/file/eRob/ePower-Board.zip) +* [3kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo3.zip) +* [5kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobot5_MA.zip) +* [10kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo10.zip) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) +* [eRob关节参数表](/download/eRob.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## ePower + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Tools/ePower.html + +## 为什么使用 ePower电源? + +普通开关电源会因电机工作在回馈制动状态时产生过压，触发过压保护关断。 + +普通开关电源会因瞬时过大的负载造成过大的电流，触发过流保护关断。 + +ePower电源中有专用的处理电路，不会因回馈制动触发过压保护，不会因瞬时过大的负载触发过流关断。 + +### ePower电源描述 + +ePower电源系列是为帮助用户使用零差云控机器人关节设计研发的一款机箱电源，可将交流电压转换成关节可用的直流电压输出，目前覆盖400W、800W、1500W等功率。适合关节模组、机器人这一类会产生回馈制动且工作电流大小变化频繁的场合。 + +### 电源特性 + +我司电源产品内部开关电源部件已获得欧盟CE标准认证证书 + +[CE认证证书](/d/file/download/ERPF-400-CE-dec.pdf) + +### 电源特性 + +国际通用全范围交流输入，可承受300VAC浪涌输入5秒 + +内置主动式PFC功能 + +效率高达91% + +保护种类：短路/过负载/过电压/过温度 + +内置风冷散热 + +内置电源制动装置可防止电压过高 + +![ePower电源](images/c3c335933aa6.jpg) + +### 电气参数 + +### 型号 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-400-48 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-800-48 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-1500-48 + +--- + +### 输入交流电压 + +100 ~ 240V + +--- + +### 输出直流电压 + +48V + +--- + +### 单个模组最大消耗 + +### 模型型号 + +eRob70 + +eRob80 + +eRob90 + +eRob110 + +eRob142 + +--- + +### 最大消耗 + +（单位:A） + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +3.5 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +5.5 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +12 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +16.5 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +23 + +### 机器人整机消耗电流 + +### 负载 + +![机器人负载icon](images/0bc1786be472.svg) + +3kg + +![机器人负载icon](images/0bc1786be472.svg) + +5kg + +![机器人负载icon](images/0bc1786be472.svg) + +10kg + +--- + +### 最大消耗电流 + +（单位：A） + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +8 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +15 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +26.6 + +--- + +### 电源选型推荐 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-400-48 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-800-48 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-1500-48 + +--- + +### 模组组合参考 + +![模组组合参考icon](images/c08eb4b615a9.jpg) + +![模组组合参考icon](images/6a04ecd9d2b9.jpg) + +![模组组合参考icon](images/325db3e0cf14.jpg) + +第1轴eRob80，速比100 + +第2轴eRob80，速比100 + +第3轴eRob80，速比100 + +第4轴eRob70，速比100 + +第5轴eRob70，速比100 + +第6轴eRob70，速比100 + +第1轴eRob110，速比 120 + +第2轴eRob110，速比 120 + +第3轴eRob110，速比 120 + +第4轴eRob70，速比100 + +第5轴eRob70，速比100 + +第6轴eRob70，速比100 + +第1轴eRob142，速比120 + +第2轴eRob142，速比120 + +第3轴eRob110，速比 120 + +第4轴eRob80，速比100 + +第5轴eRob80，速比100 + +第6轴eRob80，速比100 + +--- + +### 测试工况 + +测试数据是以臂长0.5 米,3 公斤负载下得出 + +测试数据是以臂长0.9 米,5 公斤负载下得出 + +测试数据是以臂长1.3 米,10 公斤负载下得出 + +## 为什么使用 ePower电源? + +普通开关电源会因电机工作在回馈制动状态时产生过压，触发过压保护关断。 + +普通开关电源会因瞬时过大的负载造成过大的电流，触发过流保护关断。 + +ePower电源中有专用的处理电路，不会因回馈制动触发过压保护，不会因瞬时过大的负载触发过流关断。 + +### ePower电源描述 + +ePower电源系列是为帮助用户使用零差云控机器人关节设计研发的一款机箱电源，可将交流电压转换成关节可用的直流电压输出，目前覆盖400W、800W、1500W等功率。适合关节模组、机器人这一类会产生回馈制动且工作电流大小变化频繁的场合。 + +### 电源特性 + +我司电源产品内部开关电源部件已获得欧盟CE标准认证证书 + +[CE认证证书](/d/file/download/ERPF-400-CE-dec.pdf) + +### 电源特性 + +国际通用全范围交流输入，可承受300VAC浪涌输入5秒 + +内置主动式PFC功能 + +效率高达91% + +保护种类：短路/过负载/过电压/过温度 + +内置风冷散热 + +内置电源制动装置可防止电压过高 + +![ePower电源](images/c3c335933aa6.jpg) + +### 电气参数 + +### 型号 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-400-48 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-800-48 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-1500-48 + +--- + +### 输入交流电压 + +100 ~ 240V + +--- + +### 输出直流电压 + +48V + +--- + +### 单个模组最大消耗 + +### 模型型号 + +eRob70 + +eRob80 + +eRob90 + +eRob110 + +eRob142 + +--- + +### 最大消耗 + +（单位:A） + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +3.5 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +5.5 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +12 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +16.5 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +23 + +### 机器人整机消耗电流 + +### 负载 + +![机器人负载icon](images/0bc1786be472.svg) + +3kg + +![机器人负载icon](images/0bc1786be472.svg) + +5kg + +![机器人负载icon](images/0bc1786be472.svg) + +10kg + +--- + +### 最大消耗电流 + +（单位：A） + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +8 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +15 + +![最大消耗电流icon](images/ffbf6639a064.svg) + +26.6 + +--- + +### 电源选型推荐 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-400-48 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-800-48 + +![电源选型推荐icon](images/9b770f6f4a17.svg) + +ePower-1500-48 + +--- + +### 模组组合参考 + +![模组组合参考icon](images/c08eb4b615a9.jpg) + +![模组组合参考icon](images/6a04ecd9d2b9.jpg) + +![模组组合参考icon](images/325db3e0cf14.jpg) + +第1轴eRob80，速比100 + +第2轴eRob80，速比100 + +第3轴eRob80，速比100 + +第4轴eRob70，速比100 + +第5轴eRob70，速比100 + +第6轴eRob70，速比100 + +第1轴eRob110，速比 120 + +第2轴eRob110，速比 120 + +第3轴eRob110，速比 120 + +第4轴eRob70，速比100 + +第5轴eRob70，速比100 + +第6轴eRob70，速比100 + +第1轴eRob142，速比120 + +第2轴eRob142，速比120 + +第3轴eRob110，速比 120 + +第4轴eRob80，速比100 + +第5轴eRob80，速比100 + +第6轴eRob80，速比100 + +--- + +### 测试工况 + +测试数据是以臂长0.5 米,3 公斤负载下得出 + +测试数据是以臂长0.9 米,5 公斤负载下得出 + +测试数据是以臂长1.3 米,10 公斤负载下得出 + +## 资料下载 + +* [ePower电源手册V2.6](/d/file/202101/ZeroErr_ePower_Manual_V2.6.pdf) +* [ePower\_3D模型.rar](/d/file/202108/ePower_3D.rar) +* [3kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo3.zip) +* [5kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobot5_MA.zip) +* [10kg负载协作机器人参考设计](/d/file/202103/eRobo10.zip) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) +* [eRob关节参数表](/download/eRob.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## 112 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Tools/112.html + +## 为什么使用eRob专用线缆？ + +稳定 + +机器人现场故障， +有近九成是直接或间接因线缆连接不可靠导致。 +线缆连接故障是机器人应用第一常见故障。 + +### eRob专用线缆 + +正品插头保障连接精度高，可靠，强度高。 +全自动压线设备。使用机器人专用耐磨高柔线。 +双绞工艺抗干扰。快速、高效、省时间。自带标识，易查线。 + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/ecc2caaa3c87.png) + +### 使用手工制作线缆 + +可能买到非正品插头， +使用寿命短，绝缘材料弯曲性能差， +不能在低温下敷设，易损坏。 + +![劣质线](images/8c98839bee88.png) + +### 全自动机制线缆 + +* ![一致性好](images/7e7abd91cd18.png) + + #### 一致性好 +* ![强度高](images/cc982c8c92db.png) + + #### 强度高 +* ![接触牢靠](images/e51f33404cfd.png) + + #### 接触牢靠 +* ![寿命长](images/f94f0850509e.png) + + #### 寿命长 + +![线缆](images/aa5709a0360e.png) + +* CAN线缆 +* EtherCAT线缆 + +热缩套管 + +线位： + +* P1 红 +* P2 黑 +* P3 蓝 +* P4 棕 + +* 3PIN头 +* 4PIN头 + +![](images/27fae88b7c74.png) + +* 正品插头.卡簧 +* 关键部位点胶加强 +* 不易松脱 + +![](images/075e9d6a8a81.png) + +* 使用机器人专用 +* 耐磨高柔线 +* 双绞抗干扰 + +快速 + +### 无需手工压线 + +### 极速连通工作 + +* ![种类丰富](images/41f372e00111.png) + + #### 种类丰富 +* ![长度齐全](images/2d246b4cffaf.png) + + #### 长度齐全 +* ![直接选用](images/37042624c2b4.png) + + #### 直接选用 +* ![带双头标识清晰美观易查找](images/fad1c741e687.png) + + #### 带双头标识 清晰美观易查找 + +![eRob 90T 使用 eRob专用线缆与 eRob 80T 互相连接](images/b667e4761d3b.jpg) + +eRob 90T 使用 eRob专用线缆与 eRob 80T 互相连接 + +![eRob 70I 使用 eRob专用线缆与 eRob 70I 互相连接](images/5fb300fa51b7.jpg) + +eRob 70I 使用 eRob专用线缆与 eRob 70I 互相连接 + +eRob专用线缆售价远远低于 手工制线工时成本 + +降本 + +### 产品参数 + +* 系列 + + eLine + + ↓ + + 零差云控 + 线缆系列 +* 通信 + + CAN + + ↓ + + + CAN + + CAN通信 + + 连接线缆 + + ECAT + + EtherCAT通信 + + 连接线缆 + + RJ45 ECAT + + eRob至RJ45插头 + + 的转接线缆 +* 长度 + + 30 + + ↓ + + + 30CM + + 43CM + + 52CM + + 72CM + + 110CM + +## 为什么使用eRob专用线缆？ + +稳定 + +机器人现场故障， +有近九成是直接或间接因线缆连接不可靠导致。 +线缆连接故障是机器人应用第一常见故障。 + +### eRob专用线缆 + +正品插头保障连接精度高，可靠，强度高。 +全自动压线设备。使用机器人专用耐磨高柔线。 +双绞工艺抗干扰。快速、高效、省时间。自带标识，易查线。 + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/ecc2caaa3c87.png) + +### 使用手工制作线缆 + +可能买到非正品插头， +使用寿命短，绝缘材料弯曲性能差， +不能在低温下敷设，易损坏。 + +![劣质线](images/8c98839bee88.png) + +### 全自动机制线缆 + +* ![一致性好](images/7e7abd91cd18.png) + + #### 一致性好 +* ![强度高](images/cc982c8c92db.png) + + #### 强度高 +* ![接触牢靠](images/e51f33404cfd.png) + + #### 接触牢靠 +* ![寿命长](images/f94f0850509e.png) + + #### 寿命长 + +![线缆](images/aa5709a0360e.png) + +* CAN线缆 +* EtherCAT线缆 + +热缩套管 + +线位： + +* P1 红 +* P2 黑 +* P3 蓝 +* P4 棕 + +* 3PIN头 +* 4PIN头 + +![](images/27fae88b7c74.png) + +* 正品插头.卡簧 +* 关键部位点胶加强 +* 不易松脱 + +![](images/075e9d6a8a81.png) + +* 使用机器人专用 +* 耐磨高柔线 +* 双绞抗干扰 + +快速 + +### 无需手工压线 + +### 极速连通工作 + +* ![种类丰富](images/41f372e00111.png) + + #### 种类丰富 +* ![长度齐全](images/2d246b4cffaf.png) + + #### 长度齐全 +* ![直接选用](images/37042624c2b4.png) + + #### 直接选用 +* ![带双头标识清晰美观易查找](images/fad1c741e687.png) + + #### 带双头标识 清晰美观易查找 + +![eRob 90T 使用 eRob专用线缆与 eRob 80T 互相连接](images/b667e4761d3b.jpg) + +eRob 90T 使用 eRob专用线缆与 eRob 80T 互相连接 + +![eRob 70I 使用 eRob专用线缆与 eRob 70I 互相连接](images/5fb300fa51b7.jpg) + +eRob 70I 使用 eRob专用线缆与 eRob 70I 互相连接 + +eRob专用线缆售价远远低于 手工制线工时成本 + +降本 + +### 产品参数 + +* 系列 + + eLine + + ↓ + + 零差云控 + 线缆系列 +* 通信 + + CAN + + ↓ + + + CAN + + CAN通信 + + 连接线缆 + + ECAT + + EtherCAT通信 + + 连接线缆 + + RJ45 ECAT + + eRob至RJ45插头 + + 的转接线缆 +* 长度 + + 30 + + ↓ + + + 30CM + + 43CM + + 52CM + + 72CM + + 110CM + +## 产品中心 + +[▶　编码器](/eCoder/index.html "绝对值旋转编码器") +[▶　机器人关节](/eRob/index.html "关节模组") +[▶　产品配件](/Tools/index.html "产品配件/调试工具") + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +## 为什么使用eRob专用线缆？ + +稳定 + +机器人现场故障， +有近九成是直接或间接因线缆连接不可靠导致。 +线缆连接故障是机器人应用第一常见故障。 + +### eRob专用线缆 + +正品插头保障连接精度高，可靠，强度高。 +全自动压线设备。使用机器人专用耐磨高柔线。 +双绞工艺抗干扰。快速、高效、省时间。自带标识，易查线。 + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/ecc2caaa3c87.png) + +### 使用手工制作线缆 + +可能买到非正品插头， +使用寿命短，绝缘材料弯曲性能差， +不能在低温下敷设，易损坏。 + +![劣质线](images/8c98839bee88.png) + +--- + +## 160 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Tools/160.html + +## 为什么使用eRob专用双绞电源线束？ + +机器人现场故障， +有近九成是直接或间接因线缆连接不可靠导致。 +线缆连接故障是机器人应用第一常见故障。 + +### eRob 专用双绞电源线束 + +正品插头保障连接精度高，可靠，强度高。 +全自动压线设备。使用机器人专用耐磨高柔线。 +双绞工艺抗干扰。快速、高效、省时间。自带标识，易查线。 + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/d1a65c18898a.png) + +eRob 专用双绞电源线束 + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/02b7e4c9210d.png) + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/f2af44b77bf9.png) + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/3cfb0046d40a.png) + +### 使用手工制作线缆 + +可能买到非正品插头， +使用寿命短，绝缘材料弯曲性能差， +不能在低温下敷设，易损坏。 + +![劣质线](images/4a5c99bd34c2.png) + +### 全自动机制线缆 + +* ![一致性好](images/7e7abd91cd18.png) + + #### 一致性好 +* ![强度高](images/cc982c8c92db.png) + + #### 强度高 +* ![接触牢靠](images/e51f33404cfd.png) + + #### 接触牢靠 +* ![寿命长](images/f94f0850509e.png) + + #### 寿命长 + +![线缆](images/224fbd69fefb.png) + +线位： + +* P1 红 +* P2 黑 + +热缩套管 + +电源插头 + +* 快速 + + #### 无需手工压线 急速连通工作 +* 降本 + + #### eRob专用双绞电源线束售价远远低于手工制线工时成本 + +### 产品参数 + +额定电压： ≥ 48V 直流电 + +最大电流： 15A + +导体截面积： <1.5 mm2 + +长度： 33 cm（±1 cm 误差） + +连接器类型： 左端：XT300ULW-F-A 右端：XT300ULW-F-B + +芯数： 2 芯 + +用途： 用于 eRob 设备之间的连接 + +导体材料： 软铜绞线 + +导体结构： 7/43/0.08mm + +绝缘材料： ETFE + +温度范围： -60℃至 105℃ + +阻燃等级： VW-1 + +## 为什么使用eRob专用双绞电源线束？ + +机器人现场故障， +有近九成是直接或间接因线缆连接不可靠导致。 +线缆连接故障是机器人应用第一常见故障。 + +### eRob 专用双绞电源线束 + +正品插头保障连接精度高，可靠，强度高。 +全自动压线设备。使用机器人专用耐磨高柔线。 +双绞工艺抗干扰。快速、高效、省时间。自带标识，易查线。 + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/d1a65c18898a.png) + +eRob 专用双绞电源线束 + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/02b7e4c9210d.png) + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/f2af44b77bf9.png) + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/3cfb0046d40a.png) + +### 使用手工制作线缆 + +可能买到非正品插头， +使用寿命短，绝缘材料弯曲性能差， +不能在低温下敷设，易损坏。 + +![劣质线](images/4a5c99bd34c2.png) + +## 为什么使用eRob专用双绞电源线束？ + +机器人现场故障， +有近九成是直接或间接因线缆连接不可靠导致。 +线缆连接故障是机器人应用第一常见故障。 + +### eRob 专用双绞电源线束 + +正品插头保障连接精度高，可靠，强度高。 +全自动压线设备。使用机器人专用耐磨高柔线。 +双绞工艺抗干扰。快速、高效、省时间。自带标识，易查线。 + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/d1a65c18898a.png) + +eRob 专用双绞电源线束 + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/02b7e4c9210d.png) + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/f2af44b77bf9.png) + +![为什么使用eRob专用线缆？](images/3cfb0046d40a.png) + +### 使用手工制作线缆 + +可能买到非正品插头， +使用寿命短，绝缘材料弯曲性能差， +不能在低温下敷设，易损坏。 + +![劣质线](images/4a5c99bd34c2.png) + +--- + +## 44 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Tools/44.html + +![机器人关节模组驱动器调试工具](images/969112fdc452.jpg) ![机器人关节模组驱动器调试工具](images/9c117b8dc529.jpg) ![机器人关节模组驱动器调试工具](images/c53441990a9d.jpg) + +![机器人关节模组驱动器调试工具](images/969112fdc452.jpg) ![机器人关节模组驱动器调试工具](images/9c117b8dc529.jpg) ![机器人关节模组驱动器调试工具](images/c53441990a9d.jpg) + +## 资料下载 + +* [eRob 调试器驱动](/d/file/download/USB_Driver.zip) +* [eRob调试器使用说明书](/d/file/download/eRob调试器使用说明书_v1.1.pdf) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## 111 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Tools/111.html + +为什么使用 零差云控 专用电池？ + +![机器人关节模组多圈计数用电池](images/c0953fe7f8dc.jpg) + +多圈计数用电池 + +使用方便 + +带零差云控定制插头接口，连接可靠，安装拆卸更方便 + +体积小，大容量 + +标称重量约9.0g，额定容量高达1000mAh + +电压稳定，自放电率低 + +一次性锂电池，3.6V稳定电压，相比普通可充电电池＜35%的年自放电率，该电池仅有≤1%的年自放电率（23±3℃、RH65±10%长期储存下） + +高低温适用性广 + +-55℃~85℃的温度使用范围，相比普通可充电电池-10℃~40℃的使用温度，该电池在高低温下适用性更广，且低温无衰减 + +### 产品信息 + +![机器人关节模组多圈计数用电池](images/23bc43295ff6.jpg) + +标准电压：............................................3.6V + +额定电量：...................................1000mAh + +最大持续电流：...................................20mA + +最大脉冲放电电流：..........................50mA + +工作温度：....................................-55~85℃ + +外形尺寸：...............................Φ13×48mm + +接口类型：.................L:5cm 2Pin P:1.5mm + +标准重量：...............................................9g + +年自放电率：.........................................≤1% + +### 电池特性 + +我司使用电池产品已获得CE认证，及相关证书和检测报告 + +[《锂亚CE 认证》](/d/锂亚CE 认证的检验报告.pdf) + +[《UN38.3 检测报告》](/d/UN38.3 检测报告.pdf) + +[《3 米堆码试验检测报告》](/d/3 米堆码试验检测报告.pdf) + +[《1.2 米跌落检测报告》](/d/1.2 米跌落检测报告跌落报告.pdf) + +[《材料安全数据表》](/d/材料安全数据表.pdf) + +[《货物海运条件鉴定书》](/d/货物海运条件鉴定书.pdf) + +[《航空运输危险性鉴别报告》](/d/航空运输危险性鉴别报告.pdf) + +注意：电池产品发货为蓝色和黑色包装混合发出，如特殊需要，请提前联系我司商务。 + +为什么使用 零差云控 专用电池？ + +![机器人关节模组多圈计数用电池](images/c0953fe7f8dc.jpg) + +多圈计数用电池 + +使用方便 + +带零差云控定制插头接口，连接可靠，安装拆卸更方便 + +体积小，大容量 + +标称重量约9.0g，额定容量高达1000mAh + +电压稳定，自放电率低 + +一次性锂电池，3.6V稳定电压，相比普通可充电电池＜35%的年自放电率，该电池仅有≤1%的年自放电率（23±3℃、RH65±10%长期储存下） + +高低温适用性广 + +-55℃~85℃的温度使用范围，相比普通可充电电池-10℃~40℃的使用温度，该电池在高低温下适用性更广，且低温无衰减 + +### 产品信息 + +![机器人关节模组多圈计数用电池](images/23bc43295ff6.jpg) + +标准电压：............................................3.6V + +额定电量：...................................1000mAh + +最大持续电流：...................................20mA + +最大脉冲放电电流：..........................50mA + +工作温度：....................................-55~85℃ + +外形尺寸：...............................Φ13×48mm + +接口类型：.................L:5cm 2Pin P:1.5mm + +标准重量：...............................................9g + +年自放电率：.........................................≤1% + +### 电池特性 + +我司使用电池产品已获得CE认证，及相关证书和检测报告 + +[《锂亚CE 认证》](/d/锂亚CE 认证的检验报告.pdf) + +[《UN38.3 检测报告》](/d/UN38.3 检测报告.pdf) + +[《3 米堆码试验检测报告》](/d/3 米堆码试验检测报告.pdf) + +[《1.2 米跌落检测报告》](/d/1.2 米跌落检测报告跌落报告.pdf) + +[《材料安全数据表》](/d/材料安全数据表.pdf) + +[《货物海运条件鉴定书》](/d/货物海运条件鉴定书.pdf) + +[《航空运输危险性鉴别报告》](/d/航空运输危险性鉴别报告.pdf) + +注意：电池产品发货为蓝色和黑色包装混合发出，如特殊需要，请提前联系我司商务。 + +## 资料下载 + +* [产品使用资料下载](/download/77.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## 147 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Tools/147.html + +## I/O转接模块 + +零差云控的I/O转接模块专用于需要应用eRob机器人关节模组的安全转矩关断(STO)功能 、脉冲方向控制的场景。该模块已内置电阻，省去手工安装电阻同时可以级联至下一个eRob机器人关节模组的I/O接口，连接方便更推荐使用。 + +![ePower Board](images/039ec94ebbd6.jpg) + +I/O转接模块 + +### + +### 型号定义 + +| | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | +| 不同控制方式下的电阻值 | | | | | +| 控制方式 | R1 | R2 | R3 | R4 | +| 安全转矩 | 0Ω,1/10W，±1%，0603 | 2KΩ,1/10W，±1%，0603 | 0Ω,1/10W，±1%，0603 | 2KΩ,1/10W，±1%，0603 | +| 脉冲方向 | 0Ω,1/10W，±1%，0603 | 0Ω,1/10W，±1%，0603 | 0Ω,1/10W，±1%，0603 | 0Ω,1/10W，±1%，0603 | +| 集电极开路 | 470Ω,1/10W，±1%，0603 | 470Ω,1/10W，±1%，0603 | 470Ω,1/10W，±1%，0603 | 470Ω,1/10W，±1%，0603 | + +## I/O转接模块 + +零差云控的I/O转接模块专用于需要应用eRob机器人关节模组的安全转矩关断(STO)功能 、脉冲方向控制的场景。该模块已内置电阻，省去手工安装电阻同时可以级联至下一个eRob机器人关节模组的I/O接口，连接方便更推荐使用。 + +![ePower Board](images/039ec94ebbd6.jpg) + +I/O转接模块 + +### + +### 型号定义 + +| | | | | | +| --- | --- | --- | --- | --- | +| 不同控制方式下的电阻值 | | | | | +| 控制方式 | R1 | R2 | R3 | R4 | +| 安全转矩 | 0Ω,1/10W，±1%，0603 | 2KΩ,1/10W，±1%，0603 | 0Ω,1/10W，±1%，0603 | 2KΩ,1/10W，±1%，0603 | +| 脉冲方向 | 0Ω,1/10W，±1%，0603 | 0Ω,1/10W，±1%，0603 | 0Ω,1/10W，±1%，0603 | 0Ω,1/10W，±1%，0603 | +| 集电极开路 | 470Ω,1/10W，±1%，0603 | 470Ω,1/10W，±1%，0603 | 470Ω,1/10W，±1%，0603 | 470Ω,1/10W，±1%，0603 | + +## 资料下载 + +* [IO转接模块用户手册](/d/img/epower/IO转接模块用户手册_V1.0.pdf) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## 40 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Tools/40.html + +为什么使用eCoder调试器 ？ + +客户首次安装使用零差云控编码器时，需购买一个eCoder调试器 。该调试器用于连接编码器和编码器调试软件的通信。零差云控编码器为分体式编码器，每个编码器装配完成后因安装误差的存在，需要在编码器调试软件上执行校准程序。校准通过后，方可正常读取数据。如编码器被重新安装，需再次执行校准。 + +\*我们无法对非零差云控品牌调试器提供技术支持。 + +![](images/d9de4738ee6f.jpg) + +eCoder调试器 + +![](images/45f21df5d576.jpg) + +软件主界面 + +![](images/8e75dc82ece3.jpg) + +软件校准界面 + +### eCoder调试器作用： + +1、可用于连接零差云控的官方软件对编码器装配进行校准。 +2、查看及检测编码器状态及参数。 +3、对编码器进行单圈位置置零和多圈圈数复位等。 + +### 使用说明： + +1、按照端口定义将编码器和调试器连接。 +2、编码器串口调试工具USB端连接电脑，打开零差云控官方软件，连接即可使用。 + +### 端口定义： + +| | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| 脚号 | 信号标识 | 信号说明 | 编码器调试器 | +| 1 | +5V | 接编码器5V电源正极 | +| 2 | DATA+ | 接编码器 DATA+ | +| 3 | NC | 无作用，请勿连接 | +| 4 | DATA- | 接编码器 DATA- | +| 5 | GND | 接编码器5V电源负极 | + +![编码器调试器](images/b8b267d8306e.jpg) + +为什么使用eCoder调试器 ？ + +客户首次安装使用零差云控编码器时，需购买一个eCoder调试器 。该调试器用于连接编码器和编码器调试软件的通信。零差云控编码器为分体式编码器，每个编码器装配完成后因安装误差的存在，需要在编码器调试软件上执行校准程序。校准通过后，方可正常读取数据。如编码器被重新安装，需再次执行校准。 + +\*我们无法对非零差云控品牌调试器提供技术支持。 + +![](images/d9de4738ee6f.jpg) + +eCoder调试器 + +![](images/45f21df5d576.jpg) + +软件主界面 + +![](images/8e75dc82ece3.jpg) + +软件校准界面 + +### eCoder调试器作用： + +1、可用于连接零差云控的官方软件对编码器装配进行校准。 +2、查看及检测编码器状态及参数。 +3、对编码器进行单圈位置置零和多圈圈数复位等。 + +### 使用说明： + +1、按照端口定义将编码器和调试器连接。 +2、编码器串口调试工具USB端连接电脑，打开零差云控官方软件，连接即可使用。 + +### 端口定义： + +| | | | | +| --- | --- | --- | --- | +| 脚号 | 信号标识 | 信号说明 | 编码器调试器 | +| 1 | +5V | 接编码器5V电源正极 | +| 2 | DATA+ | 接编码器 DATA+ | +| 3 | NC | 无作用，请勿连接 | +| 4 | DATA- | 接编码器 DATA- | +| 5 | GND | 接编码器5V电源负极 | + +![编码器调试器](images/b8b267d8306e.jpg) + +## 资料下载 + +* [USB驱动](/d/file/download/eCoder-USB_Driver.zip) +* [eCoder用户手册.pdf](/d/file/download/eCoder编码器用户手册V2.3.pdf)* [eCoder\_OpenSource开源软件](https://www.zeroerr.cn/Service/77.html?t=1689565760572) + * [产品使用资料下载](/download/77.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## 74 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Tools/74.html + +## 编码器基础开发套件 + +![编码器基础开发套件](images/cb8cda3028bb.jpg) + +零差云控编码器开发套件是为帮助初接触我司产品的客户快速正确安装使用编码器，降低上手难度，提速项目开发而设计。 + +基础开发套件：包含编码器、编码器USB调试器、编码器上位机软件等，支持在PC端上位机查看编码器状态、单圈/多圈值复位及安装校准。 + +## 编码器电机开发套件 + +![编码器电机开发套件](images/a26270bdf0a6.jpg) + +电机开发套件： + +包含编码器、编码器USB调试器、编码器上位机软件、100W伺服电机（带标准安装座)等，配有编码器标准安装底座的电机，测试验证编码器各项参数，快速熟悉编码器安装要求及校准操作。 + +## 编码器基础开发套件 + +![编码器基础开发套件](images/cb8cda3028bb.jpg) + +零差云控编码器开发套件是为帮助初接触我司产品的客户快速正确安装使用编码器，降低上手难度，提速项目开发而设计。 + +基础开发套件：包含编码器、编码器USB调试器、编码器上位机软件等，支持在PC端上位机查看编码器状态、单圈/多圈值复位及安装校准。 + +## 编码器电机开发套件 + +![编码器电机开发套件](images/a26270bdf0a6.jpg) + +电机开发套件： + +包含编码器、编码器USB调试器、编码器上位机软件、100W伺服电机（带标准安装座)等，配有编码器标准安装底座的电机，测试验证编码器各项参数，快速熟悉编码器安装要求及校准操作。 + +## 资料下载 + +* [eCoder编码器手册](/d/file/download/eCoder编码器用户手册V2.3.pdf) +* [eCoder\_OpenSource开源软件](https://www.zeroerr.cn/Service/77.html?t=1689565760572) +* [产品使用资料下载](/download/77.html) + +## 联系我们 + +售前咨询： + +　电话：[134 8079 6208](tel:134 8079 6208) + +　邮箱：[sales@zeroerr.com](mailto:sales@zeroerr.com) + +![零差云控售前咨询二维码](images/f4ecaec1150a.png) + +--- + +## 145 + +**原文链接**: https://www.zeroerr.cn/Tools/145.html + +## 机械臂线缆组合 + +### 协作机器人专用线缆 + +电源线缆 + +通讯线缆 + +![img](images/acb9c281f874.png) + +规格型号:eLine\_Power\_5\_线缆 + +产品包含:3芯机器人电源线缆(4m)、3芯插座(1个) + +M3\*12十字沉头螺丝(4个)、M3外六角螺母(4个) + +使用范围：(3kg、5kg)协作机器人 + +![img](images/3cc66fd973ab.png) + +规格型号:eLine\_Power\_10\_线缆 + +产品包含:7芯机器人电源线缆(4m)、7芯插座(1个) + +M3\*12十字沉头螺丝(4个)、M3外六角螺母(4个) + +使用范围：(10kg、20kg)协作机器人 + +![img](images/4509d1f1c5c4.png) + +规格型号:eLine\_COM\_线缆 + +产品包含:12芯机器人通讯线缆(4m) + +12芯插座(1个)、RJ45转接口 + +M3\*12十字沉头螺丝(4个）、M3外六角螺母(4个) + +使用范围:(3kg、5kg、10kg)协作机器人 + +## 机械臂线缆组合 + +### 协作机器人专用线缆 + +电源线缆 + +通讯线缆 + +![img](images/acb9c281f874.png) + +规格型号:eLine\_Power\_5\_线缆 + +产品包含:3芯机器人电源线缆(4m)、3芯插座(1个) + +M3\*12十字沉头螺丝(4个)、M3外六角螺母(4个) + +使用范围：(3kg、5kg)协作机器人 + +![img](images/3cc66fd973ab.png) + +规格型号:eLine\_Power\_10\_线缆 + +产品包含:7芯机器人电源线缆(4m)、7芯插座(1个) + +M3\*12十字沉头螺丝(4个)、M3外六角螺母(4个) + +使用范围：(10kg、20kg)协作机器人 + +![img](images/4509d1f1c5c4.png) + +规格型号:eLine\_COM\_线缆 + +产品包含:12芯机器人通讯线缆(4m) + +12芯插座(1个)、RJ45转接口 + +M3\*12十字沉头螺丝(4个）、M3外六角螺母(4个) + +使用范围:(3kg、5kg、10kg)协作机器人 + +--- + diff --git a/requirements.txt b/requirements.txt new file mode 100644 index 0000000..535f732 --- /dev/null +++ b/requirements.txt @@ -0,0 +1,7 @@ +# 零差云控官网爬虫依赖 +requests>=2.28.0 +beautifulsoup4>=4.11.0 +markdownify>=0.11.0 +python-docx>=0.8.11 +lxml>=4.9.0 + diff --git a/zeroerr_crawler/__init__.py b/zeroerr_crawler/__init__.py new file mode 100644 index 0000000..59a67ef --- /dev/null +++ b/zeroerr_crawler/__init__.py @@ -0,0 +1,3 @@ +# ZeroErr 零差云控官网爬虫 +# 用于爬取网站内容生成 RAGFlow 知识库文档 + diff --git a/zeroerr_crawler/base_crawler.py b/zeroerr_crawler/base_crawler.py new file mode 100644 index 0000000..983fc6b --- /dev/null +++ b/zeroerr_crawler/base_crawler.py @@ -0,0 +1,460 @@ +""" +基础爬虫类 +提供通用的爬取逻辑 +""" + +import os +import time +import copy +import requests +from bs4 import BeautifulSoup +import markdownify +from docx import Document +from docx.shared import Inches +from docx.enum.text import WD_ALIGN_PARAGRAPH +from urllib.parse import urljoin +from abc import ABC, abstractmethod + +from .config import BASE_URL, HEADERS, REQUEST_DELAY, OUTPUT_DIR +from .utils import ensure_dir, download_image, safe_filename, make_absolute_url + + +class BaseCrawler(ABC): + """ + 基础爬虫类 + 提供通用的页面获取、内容提取、文档生成功能 + """ + + def __init__(self, task_config: dict): + """ + 初始化爬虫 + + Args: + task_config: 任务配置字典 + """ + self.config = task_config + self.name = task_config.get("name", "未命名") + self.session = requests.Session() + self.session.headers.update(HEADERS) + + # 输出目录 + self.output_dir = os.path.join(OUTPUT_DIR, safe_filename(self.name)) + self.images_dir = os.path.join(self.output_dir, "images") + ensure_dir(self.output_dir) + ensure_dir(self.images_dir) + + def fetch_page(self, url: str) -> BeautifulSoup | None: + """ + 获取页面内容 + + Args: + url: 页面URL + + Returns: + BeautifulSoup 对象，失败返回 None + """ + try: + response = self.session.get(url, timeout=30) + response.encoding = 'utf-8' + return BeautifulSoup(response.text, 'html.parser') + except Exception as e: + print(f" 获取页面失败: {url} - {e}") + return None + + def get_links_from_index(self, index_url: str) -> list[str]: + """ + 从索引页提取子页面链接 + + Args: + index_url: 索引页URL + + Returns: + 链接列表 + """ + full_url = make_absolute_url(BASE_URL, index_url) + print(f"正在从索引页提取链接: {full_url}") + + soup = self.fetch_page(full_url) + if not soup: + return [] + + link_pattern = self.config.get("link_pattern", "") + link_suffix = self.config.get("link_suffix", ".html") + exclude_patterns = self.config.get("exclude_patterns", []) + + links = [] + for a in soup.find_all('a', href=True): + href = a['href'] + + # 检查是否匹配模式 + if link_pattern and link_pattern not in href: + continue + if link_suffix and not href.endswith(link_suffix): + continue + + # 检查是否需要排除 + excluded = False + for pattern in exclude_patterns: + if pattern in href: + excluded = True + break + if excluded: + continue + + # 转为绝对URL + full_link = make_absolute_url(full_url, href) + if full_link not in links: + links.append(full_link) + + print(f"共发现 {len(links)} 个页面链接") + return links + + def extract_title(self, soup: BeautifulSoup, url: str) -> str: + """ + 提取页面标题 + + Args: + soup: BeautifulSoup 对象 + url: 页面URL（用于生成默认标题） + + Returns: + 标题文本 + """ + selector = self.config.get("title_selector", "h1") + index = self.config.get("title_index", 0) + + tags = soup.find_all(selector) + if tags and len(tags) > index: + return tags[index].get_text(strip=True) + elif tags: + return tags[0].get_text(strip=True) + else: + # 使用URL最后一部分作为标题 + return url.split('/')[-1].replace('.html', '') + + def extract_content(self, soup: BeautifulSoup) -> BeautifulSoup | None: + """ + 提取页面主内容 + + Args: + soup: BeautifulSoup 对象 + + Returns: + 内容区域的 BeautifulSoup 对象，未找到返回 None + """ + selector = self.config.get("content_selector", "") + + # 支持多个选择器，用逗号分隔 + selectors = [s.strip() for s in selector.split(',')] + + # 收集所有匹配的内容 + all_contents = [] + + for sel in selectors: + if '.' in sel: + # class 选择器 + tag, class_name = sel.split('.', 1) + tag = tag if tag else 'div' + content = soup.find(tag, class_=class_name) + else: + content = soup.find(sel) + + if content: + all_contents.append(content) + + # 如果没有找到任何内容 + if not all_contents: + return None + + # 如果只找到一个，直接返回 + if len(all_contents) == 1: + return all_contents[0] + + # 合并多个内容区域到一个容器 + combined = soup.new_tag('div') + for content in all_contents: + # 深拷贝内容以避免从原DOM中移除 + combined.append(copy.deepcopy(content)) + + return combined + + def clean_content(self, content: BeautifulSoup) -> BeautifulSoup: + """ + 清洗内容，移除无用元素 + + Args: + content: 内容区域 + + Returns: + 清洗后的内容 + """ + # 移除 script 和 style 标签 + for tag in content(['script', 'style']): + tag.decompose() + + return content + + def process_images(self, content: BeautifulSoup, page_url: str) -> list[tuple[str, str]]: + """ + 处理内容中的图片，下载到本地 + + Args: + content: 内容区域 + page_url: 页面URL（用于解析相对路径） + + Returns: + 图片信息列表 [(原URL, 本地路径), ...] + """ + images_info = [] + + for img in content.find_all('img'): + src = img.get('src') + if not src: + continue + + # 转为绝对URL + full_url = make_absolute_url(page_url, src) + + # 下载图片 + local_path = download_image(full_url, self.images_dir) + + if local_path: + images_info.append((full_url, local_path)) + # 更新 img 标签的 src 为本地相对路径 + img['src'] = os.path.relpath(local_path, self.output_dir).replace('\\', '/') + else: + # 下载失败，保留原URL + img['src'] = full_url + + return images_info + + def content_to_markdown(self, content: BeautifulSoup) -> str: + """ + 将内容转换为 Markdown + + Args: + content: 内容区域 + + Returns: + Markdown 文本 + """ + return markdownify.markdownify(str(content), heading_style="ATX") + + def add_content_to_docx(self, doc: Document, content: BeautifulSoup, output_dir: str): + """ + 将内容添加到 Word 文档 + + Args: + doc: Document 对象 + content: 内容区域 + output_dir: 输出目录（用于解析图片路径） + """ + for element in content.find_all(['p', 'h1', 'h2', 'h3', 'h4', 'h5', 'h6', 'img', 'li', 'table']): + if element.name == 'img': + src = element.get('src', '') + # 尝试获取本地图片路径 + if not src.startswith('http'): + local_path = os.path.join(output_dir, src) + else: + local_path = src + + if os.path.exists(local_path): + try: + doc.add_picture(local_path, width=Inches(5)) + doc.paragraphs[-1].alignment = WD_ALIGN_PARAGRAPH.CENTER + except Exception as e: + print(f" Word插入图片失败: {local_path} - {e}") + elif element.name.startswith('h'): + text = element.get_text(strip=True) + if text: + level = int(element.name[1]) + doc.add_heading(text, level=min(level + 1, 9)) + elif element.name == 'li': + text = element.get_text(strip=True) + if text: + doc.add_paragraph(text, style='List Bullet') + elif element.name == 'table': + # 简单处理表格，提取文本 + for row in element.find_all('tr'): + cells = row.find_all(['td', 'th']) + row_text = ' | '.join([cell.get_text(strip=True) for cell in cells]) + if row_text.strip(): + doc.add_paragraph(row_text) + else: + text = element.get_text(strip=True) + if text: + doc.add_paragraph(text) + + def crawl_page(self, url: str) -> dict | None: + """ + 爬取单个页面 + + Args: + url: 页面URL + + Returns: + 页面数据字典，失败返回 None + """ + soup = self.fetch_page(url) + if not soup: + return None + + # 提取标题 + title = self.extract_title(soup, url) + + # 提取内容 + content = self.extract_content(soup) + if not content: + print(f" 警告: 页面未找到主内容区域: {url}") + return None + + # 清洗内容 + content = self.clean_content(content) + + # 处理图片 + images = self.process_images(content, url) + + # 转换为 Markdown + markdown = self.content_to_markdown(content) + + return { + "url": url, + "title": title, + "content": content, + "markdown": markdown, + "images": images, + } + + def save_single_page(self, page_data: dict): + """ + 保存单个页面为独立的 md 和 docx 文件 + + Args: + page_data: 页面数据字典 + """ + title = page_data["title"] + safe_title = safe_filename(title) + + # 保存 Markdown + md_path = os.path.join(self.output_dir, f"{safe_title}.md") + md_content = f"# {title}\n\n" + md_content += f"**原文链接**: {page_data['url']}\n\n" + md_content += page_data["markdown"] + + with open(md_path, "w", encoding="utf-8") as f: + f.write(md_content) + + # 保存 Word + docx_path = os.path.join(self.output_dir, f"{safe_title}.docx") + doc = Document() + doc.add_heading(title, 0) + p = doc.add_paragraph() + p.add_run(f"原文链接: {page_data['url']}").italic = True + + self.add_content_to_docx(doc, page_data["content"], self.output_dir) + doc.save(docx_path) + + def save_combined_documents(self, all_pages: list[dict]): + """ + 将所有页面汇总保存为一个 md 和 docx 文件 + + Args: + all_pages: 所有页面数据列表 + """ + if not all_pages: + return + + safe_name = safe_filename(self.name) + + # === 生成汇总 Markdown === + combined_md = f"# {self.name}全集\n\n" + combined_md += f"**生成时间**: {time.strftime('%Y-%m-%d %H:%M:%S')}\n\n" + combined_md += f"本文档汇总了零差云控官网的所有{self.name}内容，共 {len(all_pages)} 篇。\n\n" + combined_md += "---\n\n" + + # 添加每篇内容 + for page in all_pages: + combined_md += f"## {page['title']}\n\n" + combined_md += f"**原文链接**: {page['url']}\n\n" + combined_md += page["markdown"] + combined_md += "\n\n---\n\n" + + md_path = os.path.join(self.output_dir, f"{safe_name}_汇总.md") + with open(md_path, "w", encoding="utf-8") as f: + f.write(combined_md) + print(f" 汇总 Markdown: {md_path}") + + # === 生成汇总 Word 文档 === + doc = Document() + doc.add_heading(f'{self.name}全集', 0) + + intro = doc.add_paragraph() + intro.add_run(f"生成时间: {time.strftime('%Y-%m-%d %H:%M:%S')}").italic = True + doc.add_paragraph(f"本文档汇总了零差云控官网的所有{self.name}内容，共 {len(all_pages)} 篇。") + doc.add_page_break() + + # 添加每篇内容 + for page in all_pages: + doc.add_heading(page["title"], level=1) + p = doc.add_paragraph() + p.add_run(f"原文链接: {page['url']}").italic = True + + self.add_content_to_docx(doc, page["content"], self.output_dir) + doc.add_page_break() + + docx_path = os.path.join(self.output_dir, f"{safe_name}_汇总.docx") + doc.save(docx_path) + print(f" 汇总 Word: {docx_path}") + + def run(self): + """ + 执行爬取任务 + """ + print(f"\n{'='*60}") + print(f"开始爬取: {self.name}") + print(f"{'='*60}") + + # 获取页面链接 + if "static_pages" in self.config: + # 静态页面列表 + links = [make_absolute_url(BASE_URL, p) for p in self.config["static_pages"]] + elif "index_url" in self.config: + # 从索引页提取 + links = self.get_links_from_index(self.config["index_url"]) + else: + print("错误: 配置中未指定 static_pages 或 index_url") + return + + if not links: + print("未获取到链接，跳过此任务") + return + + # 爬取每个页面 + all_pages = [] # 存储所有成功爬取的页面数据 + + for i, url in enumerate(links): + print(f"[{i+1}/{len(links)}] 正在抓取: {url}") + + page_data = self.crawl_page(url) + if page_data: + all_pages.append(page_data) + + # 请求延迟 + time.sleep(REQUEST_DELAY) + + # 生成汇总文档 + if all_pages: + print(f"\n正在生成汇总文档（共 {len(all_pages)} 篇）...") + self.save_combined_documents(all_pages) + + print(f"\n{self.name} 爬取完成！成功: {len(all_pages)}/{len(links)}") + print(f"输出目录: {self.output_dir}") + + +class StandardCrawler(BaseCrawler): + """ + 标准爬虫类 + 适用于大多数页面类型 + """ + pass + diff --git a/zeroerr_crawler/config.py b/zeroerr_crawler/config.py new file mode 100644 index 0000000..ab3c47d --- /dev/null +++ b/zeroerr_crawler/config.py @@ -0,0 +1,133 @@ +""" +爬虫配置文件 +定义所有爬取任务的配置 +""" + +BASE_URL = "https://www.zeroerr.cn" + +# 请求头配置 +HEADERS = { + 'User-Agent': 'Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/120.0.0.0 Safari/537.36' +} + +# 请求延迟（秒），保护服务器 +REQUEST_DELAY = 0.5 + +# 输出目录 +OUTPUT_DIR = "output" + +# 爬取任务配置 +# 每个任务定义：名称、索引页、链接筛选规则、内容选择器、标题选择器 +CRAWL_TASKS = { + # 应用案例 + "case": { + "name": "应用案例", + "index_url": "/case/index.html", + "link_pattern": "/case/", + "link_suffix": ".html", + "exclude_patterns": ["index.html"], + "content_selector": "div.news_text_p", + "title_selector": "h1", + "title_index": 1, # 使用第二个h1标签 + }, + # 常见问题 + "issue": { + "name": "常见问题", + "index_url": "/issue/index.html", + "link_pattern": "/issue/", + "link_suffix": ".html", + "exclude_patterns": ["index.html"], + "content_selector": "div.news_text_p", + "title_selector": "h1", + "title_index": 1, + }, + # 企业新闻 + "news": { + "name": "企业新闻", + "index_url": "/news/index.html", + "link_pattern": "/news/", + "link_suffix": ".html", + "exclude_patterns": ["index.html"], + "content_selector": "div.news_text_p", + "title_selector": "h1", + "title_index": 1, + }, + # 认证与资质 + "certification": { + "name": "认证与资质", + "index_url": "/Certification/index.html", + "link_pattern": "/Certification/", + "link_suffix": ".html", + "exclude_patterns": ["index.html"], + "content_selector": "div.news_text_p", + "title_selector": "h1", + "title_index": 1, + }, + # 机器人关节产品 + "erob": { + "name": "机器人关节", + "index_url": "/eRob/index.html", + "link_pattern": "/eRob/", + "link_suffix": ".html", + "exclude_patterns": ["index.html"], + "content_selector": "div.product_text_l,div.product_text", # 产品页面左侧/整体内容区 + "title_selector": "h1", + "title_index": 0, + }, + # 编码器产品 + "ecoder": { + "name": "编码器", + "index_url": "/eCoder/index.html", + "link_pattern": "/eCoder/", + "link_suffix": ".html", + "exclude_patterns": ["index.html"], + "content_selector": "div.product_text_l,div.product_text", # 产品页面左侧/整体内容区 + "title_selector": "h1", + "title_index": 0, + }, + # 配件 + "tools": { + "name": "配件", + "index_url": "/Tools/index.html", + "link_pattern": "/Tools/", + "link_suffix": ".html", + "exclude_patterns": ["index.html"], + "content_selector": "div.product_text_l,div.product_text_l1,div.product_text,div.news_text_p,div.eLiner_banner,div.web_cable_container", # 多种布局 + "title_selector": "h1,h2", # 部分页面标题用h2 + "title_index": 0, + }, + # 关于我们等静态页面 + "about": { + "name": "关于我们", + "static_pages": [ + "/about/about-us.html", + "/about/contact-us.html", + "/about/join-us.html", + "/about/152.html", # 诚招代理 + ], + "content_selector": "div.about_us1,div.page-title,div.about_company,div.contact_us,div.web_contact", # 多区域布局 + "title_selector": "h1,h2", + "title_index": 0, + }, + # 服务与支持（单页面，直接抓取内容） + "support": { + "name": "服务与支持", + "static_pages": [ + "/support/", # 主页面包含所有内容 + ], + "content_selector": "div.sidebar_container,div.content,div.content-section,div.news_text_p", + "title_selector": "h2", + "title_index": 0, + }, + # 资料下载（静态页面） + "download": { + "name": "资料下载", + "static_pages": [ + "/download/77.html", # 资料下载说明页 + ], + "content_selector": "div.news_text_p,div.news_text", + "title_selector": "h1", + "title_index": 0, + }, +} + diff --git a/zeroerr_crawler/product_crawler.py b/zeroerr_crawler/product_crawler.py new file mode 100644 index 0000000..ee70e57 --- /dev/null +++ b/zeroerr_crawler/product_crawler.py @@ -0,0 +1,152 @@ +""" +产品页面爬虫 +专门处理 eRob 机器人关节和 eCoder 编码器的产品详情页 +""" + +from bs4 import BeautifulSoup +from docx import Document +from docx.shared import Inches +from docx.enum.text import WD_ALIGN_PARAGRAPH +import os + +from .base_crawler import BaseCrawler +from .utils import safe_filename + + +class ProductCrawler(BaseCrawler): + """ + 产品页面爬虫 + 针对 eRob 和 eCoder 产品页面的特殊处理 + """ + + def extract_content(self, soup: BeautifulSoup) -> BeautifulSoup | None: + """ + 提取产品页面主内容 + 产品页面结构较复杂，需要特殊处理 + """ + # 尝试多种选择器 + selectors = [ + ('div', 'eRob_page_right'), # eRob 页面右侧内容 + ('div', 'eCoder_page_main'), # eCoder 页面主内容 + ('div', 'product_page_main'), # 通用产品页面 + ('div', 'news_text_p'), # 新闻类布局 + ] + + for tag, class_name in selectors: + content = soup.find(tag, class_=class_name) + if content: + return content + + # 如果都没找到，尝试从配置的选择器 + return super().extract_content(soup) + + def extract_title(self, soup: BeautifulSoup, url: str) -> str: + """ + 提取产品页面标题 + 产品页面标题可能在不同位置 + """ + # 尝试从面包屑导航后的第一个 h1 + h1_tags = soup.find_all('h1') + for h1 in h1_tags: + text = h1.get_text(strip=True) + # 跳过网站名称 + if '零差云控' in text or '零误差' in text: + continue + if text: + return text + + # 从 URL 提取 + return url.split('/')[-1].replace('.html', '') + + def add_content_to_docx(self, doc: Document, content: BeautifulSoup, output_dir: str): + """ + 将产品内容添加到 Word 文档 + 针对产品页面的表格等进行优化处理 + """ + for element in content.find_all(['p', 'h1', 'h2', 'h3', 'h4', 'h5', 'h6', 'img', 'li', 'table', 'div']): + # 跳过嵌套元素 + if element.find_parent(['table', 'li']): + continue + + if element.name == 'img': + src = element.get('src', '') + if not src.startswith('http'): + local_path = os.path.join(output_dir, src) + else: + local_path = src + + if os.path.exists(local_path): + try: + doc.add_picture(local_path, width=Inches(4.5)) + doc.paragraphs[-1].alignment = WD_ALIGN_PARAGRAPH.CENTER + except Exception as e: + print(f" Word插入图片失败: {local_path} - {e}") + + elif element.name.startswith('h'): + text = element.get_text(strip=True) + if text and '零差云控' not in text: + level = int(element.name[1]) + doc.add_heading(text, level=min(level + 1, 9)) + + elif element.name == 'table': + # 处理表格 + self._add_table_to_docx(doc, element) + + elif element.name == 'li': + text = element.get_text(strip=True) + if text: + doc.add_paragraph(f"• {text}") + + elif element.name == 'p': + text = element.get_text(strip=True) + if text: + doc.add_paragraph(text) + + elif element.name == 'div': + # 处理特殊的 div 内容块 + if element.get('class') and any('param' in c for c in element.get('class', [])): + text = element.get_text(strip=True) + if text: + doc.add_paragraph(text) + + def _add_table_to_docx(self, doc: Document, table_element: BeautifulSoup): + """ + 将 HTML 表格添加到 Word 文档 + + Args: + doc: Document 对象 + table_element: 表格元素 + """ + rows = table_element.find_all('tr') + if not rows: + return + + # 获取最大列数 + max_cols = 0 + for row in rows: + cells = row.find_all(['td', 'th']) + max_cols = max(max_cols, len(cells)) + + if max_cols == 0: + return + + # 创建 Word 表格 + try: + word_table = doc.add_table(rows=len(rows), cols=max_cols) + word_table.style = 'Table Grid' + + for i, row in enumerate(rows): + cells = row.find_all(['td', 'th']) + for j, cell in enumerate(cells): + if j < max_cols: + text = cell.get_text(strip=True) + word_table.rows[i].cells[j].text = text + except Exception as e: + # 如果表格创建失败，降级为文本 + print(f" 表格创建失败，降级为文本: {e}") + for row in rows: + cells = row.find_all(['td', 'th']) + row_text = ' | '.join([cell.get_text(strip=True) for cell in cells]) + if row_text.strip(): + doc.add_paragraph(row_text) + diff --git a/zeroerr_crawler/utils.py b/zeroerr_crawler/utils.py new file mode 100644 index 0000000..98c9d12 --- /dev/null +++ b/zeroerr_crawler/utils.py @@ -0,0 +1,100 @@ +""" +工具函数模块 +提供通用的辅助功能 +""" + +import os +import hashlib +import requests +from urllib.parse import urljoin +from .config import HEADERS + + +def ensure_dir(path: str) -> None: + """确保目录存在，不存在则创建""" + os.makedirs(path, exist_ok=True) + + +def get_file_hash(url: str) -> str: + """根据URL生成唯一文件名哈希""" + return hashlib.md5(url.encode()).hexdigest()[:12] + + +def get_file_extension(url: str) -> str: + """从URL获取文件扩展名""" + # 移除查询参数 + clean_url = url.split('?')[0] + ext = os.path.splitext(clean_url)[1].lower() + if ext not in ['.jpg', '.jpeg', '.png', '.gif', '.webp', '.bmp', '.svg']: + ext = '.jpg' # 默认扩展名 + return ext + + +def download_image(img_url: str, save_dir: str, timeout: int = 15) -> str | None: + """ + 下载图片到本地 + + Args: + img_url: 图片URL + save_dir: 保存目录 + timeout: 超时时间 + + Returns: + 本地文件路径，失败返回 None + """ + try: + ensure_dir(save_dir) + + url_hash = get_file_hash(img_url) + ext = get_file_extension(img_url) + local_filename = f"{url_hash}{ext}" + local_path = os.path.join(save_dir, local_filename) + + # 如果已下载过，直接返回路径 + if os.path.exists(local_path): + return local_path + + # 下载图片 + response = requests.get(img_url, headers=HEADERS, timeout=timeout) + if response.status_code == 200: + with open(local_path, 'wb') as f: + f.write(response.content) + return local_path + else: + print(f" 图片下载失败 ({response.status_code}): {img_url}") + return None + except Exception as e: + print(f" 图片下载出错: {img_url} - {e}") + return None + + +def safe_filename(name: str, max_length: int = 50) -> str: + """ + 生成安全的文件名 + + Args: + name: 原始名称 + max_length: 最大长度 + + Returns: + 安全的文件名 + """ + # 移除或替换不安全字符 + unsafe_chars = ['/', '\\', ':', '*', '?', '"', '<', '>', '|', '\n', '\r', '\t'] + for char in unsafe_chars: + name = name.replace(char, '_') + + # 去除首尾空格 + name = name.strip() + + # 截断长度 + if len(name) > max_length: + name = name[:max_length] + + return name + + +def make_absolute_url(base_url: str, relative_url: str) -> str: + """将相对URL转为绝对URL""" + return urljoin(base_url, relative_url) +