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# eRob 关节模组相似型号推荐规则_v3.1
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## 0. 型号结构定义
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eRob{外径}{结构}{减速比}{安装}-{制动}{编码}{轴径}{通讯}{传感}{油脂}[版本]
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示例：
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eRob142H120I-BHM-18CTC[V4]
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## 1. 系列（series）
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eRob：固定前缀，不参与推荐
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## 2. 外径（outer_diameter）
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70 / 80 / 90 / 110 / 142 / 170
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规则：
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- 不允许跨外径推荐
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- 必须同外径才可进入相似候选
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## 3. 结构类型（structure_type）
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F = 扁平型
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H = 长筒型
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规则：
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- F ↔ H 不建议替代
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## 4. 减速比（gear_ratio）
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50 / 80 / 100 / 120 / 160
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规则：
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- 必须同减速比才可进入相似候选
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- 不允许跨减速比推荐
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## 5. 安装类型（mount_type）
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I = 直筒型
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T = 转角型
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规则：
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- I ↔ T 不可替代
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## 6. 制动（brake）
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B = 带制动
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F = 无制动
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规则：
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- F → B 可升级
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- B → F 禁止
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## 7. 编码器（encoder）
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S = 单圈
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M = 多圈
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HS = 高精度单圈
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HM = 高精度多圈
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规则：
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- S → M 可升级
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- S/M → HS/HM 可升级
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- 高 → 低禁止
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## 8. 输出轴（output_shaft）
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18 = 固定规格，不可替代
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## 9. 通讯（communication）
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C = CANopen
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E = EtherCAT
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规则：
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- 不可互换
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## 10. 力矩传感器（torque_sensor）
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N = 无
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T = 有
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规则：
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- N → T 可升级
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- T → N 禁止
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## 11. 油脂（grease）
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解析规则来自型号字符串中的末尾油脂位：
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| 末尾油脂位 | 油脂类型 |
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| C（版本标记前末尾有 C） | 低温油脂 |
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| 无 C（版本标记前末尾无 C） | 标准油脂 |
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说明：
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- 这里的 C 仅指油脂位的末尾 C，不是通讯字段中的 CANopen = C。
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规则：
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- 低温油脂可替代标准油脂
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- 标准油脂不可替代低温油脂
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## 12. 版本 + 减速器品牌（version + reducer_brand）
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V3 / V4 / V5 / V6
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约束（外径绑定）：
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- 70F：V3/V4
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- 70H：V4/V5
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- 80F：V4
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- 80H：V5/V6
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- 90H：V3/V6
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- 110H：V4/V6
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- 142：V4
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- 170：V3
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品牌：
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- [Vx] = DZ
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- (Vx) = LF
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规则：
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- 减速器品牌 DZ ↔ LF 可以互相替代
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- 减速器品牌差异不作为候选剔除条件
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- 若客户、项目或认证要求指定减速器品牌，需人工确认后再推荐
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## 13. 推荐约束原则
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强约束：
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- 外径
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- 减速比
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- 安装
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- 通讯
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- 输出轴
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中约束：
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- 制动
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- 编码器
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- 传感器
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## 14. AI 推荐型号参考示例
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本节示例用于后续 AI 生成推荐型号时参考，定位为内部候选规则样例，不构成正式型号替代结论，也不构成对客交期承诺。
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AI 生成推荐型号时，应按以下顺序判断：
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1. 先校验强约束：外径、减速比、安装、通讯、输出轴必须一致。
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2. 再校验中约束：制动、编码器、传感器只允许按升级方向推荐，禁止降级。
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3. 减速比不同的型号必须剔除，不进入候选交期计算。
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4. 减速器品牌 DZ/LF 可以互相替代，品牌差异作为提示项输出，不作为剔除条件。
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5. 输出时必须说明推荐理由、差异项、需客户确认项和需 AR516 复核项。
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### 14.1 可进入候选池的示例
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| 原始需求型号 | 推荐候选型号 | 推荐类型 | 规则判断 | 推荐理由 | 必须提示 / 确认 |
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|---|---|---|---|---|---|
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| eRob142H120I-FM-18CT[V4] | eRob142H120I-BHM-18CTC[V4] | 升级配置候选 | 可推荐 | 外径、结构、减速比、安装、输出轴、通讯、传感器一致；制动 F -> B 可升级；编码器 M -> HM 可升级；标准油脂 -> 低温油脂可升级 | 需确认客户是否接受带制动、高精度编码器、低温油脂、价格或认证差异 |
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| eRob110H100I-FS-18CT[V4] | eRob110H100I-FM-18CT[V4] | 编码器升级候选 | 可推荐 | 外径、结构、减速比、安装、输出轴、通讯、传感器一致；编码器 S -> M 可升级 | 需确认客户是否接受多圈编码器配置差异 |
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| eRob142H120I-FM-18CT[V4] | eRob142H120I-FM-18CT(V4) | 减速器品牌替代候选 | 可推荐 | 强约束一致；中约束一致；[V4] = DZ，(V4) = LF，减速器品牌可互相替代 | 需提示减速器品牌差异；如客户、项目或认证指定品牌，需人工确认 |
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| eRob70H80I-FS-18CT[V4] | eRob70H80I-BM-18CT[V4] | 升级配置候选 | 可推荐 | 强约束一致；制动 F -> B 可升级；编码器 S -> M 可升级 | 需确认客户是否接受带制动和多圈编码器配置差异 |
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| eRob90H80I-FM-18CN[V6] | eRob90H80I-FM-18CT[V6] | 传感器升级候选 | 可推荐 | 强约束一致；传感器 N -> T 可升级；其他推荐字段保持一致 | 需确认客户是否接受力矩传感器配置、接口说明和价格差异 |
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### 14.2 不应自动推荐或必须剔除的示例
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| 原始需求型号 | 候选型号 | 处理结论 | 剔除 / 提示原因 |
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|---|---|---|---|
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| eRob142H120I-BHM-18CTC[V4] | eRob170H120I-BHM-18CTC[V3] | 剔除 | 外径 142 -> 170，违反强约束，不允许跨外径推荐 |
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| eRob110H100I-FS-18CT[V4] | eRob110H160I-FM-18CT[V4] | 剔除 | 减速比 100 -> 160，违反强约束，不允许跨减速比推荐 |
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| eRob142H120I-BHM-18CTC[V4] | eRob142H120T-BHM-18CTC[V4] | 剔除 | 安装 I -> T，安装类型不可替代 |
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| eRob142H120I-BHM-18CTC[V4] | eRob142H120I-BHM-18ETC[V4] | 剔除 | 通讯 C -> E，通讯方式不可互换 |
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| eRob142H120I-BHM-18CTC[V4] | eRob142H120I-FHM-18CTC[V4] | 剔除 | 制动 B -> F 属于降级，禁止推荐 |
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| eRob142H120I-BHM-18CTC[V4] | eRob142H120I-BM-18CTC[V4] | 剔除 | 编码器 HM -> M 属于高精度向低精度降级，禁止推荐 |
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| eRob142H120I-BHM-18CTC[V4] | eRob142H120I-BHM-18CN[V4] | 剔除 | 传感器 T -> N 属于有传感器向无传感器降级，禁止推荐 |
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| eRob142H120I-BHM-18CTC[V4] | eRob142F120I-BHM-18CTC[V4] | 不自动推荐 | 结构 H -> F 不建议替代；如确需评估，必须进入人工技术确认和客户确认 |
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### 14.3 AI 输出推荐结果的参考格式
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当 AI 根据本字典生成推荐型号时，建议输出为内部候选清单。
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原始需求型号只作为输入基准和交期测算对象，不列入推荐候选清单。
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| 推荐顺序 | 型号 | 关系 | 推荐结论 | 主要依据 | 风险 / 待确认 |
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|---|---|---|---|---|---|
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| 1 | 升级配置候选 | 可推荐 | 候选方案 | 强约束一致，中约束按升级方向变化 | 需客户确认配置、价格、认证、应用工况差异 |
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| 2 | 被剔除型号 | 不推荐 | 剔除项 | 违反强约束或出现中约束降级 | 不进入候选交期计算 |
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AI 输出中不得使用“已替代”“已承诺”“可直接交付”等确定性表述；应使用“候选型号”“推荐理由”“需确认差异”“需 AR516 复核”等内部候选表述。
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